1.
Math Tutorial I
Linear Algebra & Matrix Calculus
임성빈

2.
Linear Algebra

3.
이튜토리얼은Python NumPy 라이브러리를사용합니다
import numpy as np
import numpy.linalg as linalg

4.
벡터(Vector)
x = (x , x , … , x )
벡터는기하적인공간의단위원소를표현합니다
벡터는각 성분의데이터타입이같아야합니다
벡터는행벡터(row vector)와열벡터(column vector)로구분합니다
Note : 성분x 자리에벡터나행렬또는함수가 들어와도된다
1 2 d
i

5.
배열(array)
x = (x , x , … , x )
벡터를표현하는가장간단한방법
수학자들은이걸 d 차원튜플(tuple)이라부릅니다
파이썬커뮤니티에선1차원배열이라부릅니다
x = np.array([x1, ... ,xd]) # 배열
x.shape # (d, )
1 2 d

6.
행벡터(row vector)
x =
x = np.array([[x1, ... , xd]]) # 2차원 배열
x = np.matrix([[x1, ... ,xd]]) # (1,d) 행렬
x.shape
[x , x , ⋯ , x1 2 d]

7.
열벡터(column vector)
x =
x = np.array([[x1], ... ,[xd]]) # 2차원 배열
x = np.matrix([[x1], ... ,[xd]]) # (d,1) 행렬
x.shape
⎣
⎢
⎢
⎡x1
x2
⋮
xd
⎦
⎥
⎥
⎤

8.
Note : NumPy 에서배열에np.matrix 를적용하면행벡터로변환합니다
u = np.array([x1, ... , xd]) # (d, ) 배열
v = np.matrix(u) # (d,1) 행렬
v == np.array([[x1, ... , xd]]) # True

9.
벡터연산(Operation of vectors)
덧셈& 뺄셈
v + u = (v + u , ⋯ , v + u )
v − u = (v − u , ⋯ , v − u )
v+u, v-u
1 1 d d
1 1 d d

10.
곱셈
스칼라곱 (Scalar product)
αv = (αv , ⋯ , αv )
alpha * v 또는 np.multiply(alpha,v)
성분곱 Elementwise multiplication (Hadamard product)
v ⊙ u = (v u , ⋯ , v u )
v * u 또는 np.multiply(v,u)
1 d
1 1 d d

11.
내적(Inner product)
v ⋅ u = v u
np.inner(v,u)
i=1
∑
d
i i

12.
행렬(Matrix)
X = = (x )
X 를(n × m) 행렬이라부릅니다
파이썬에선행렬을2차원배열로정의합니다
X = np.array([[x11,...,x1m],...,[xn1,...,xnm]])
X = np.matrix([[x11,...,x1m],...,[xn1,...,xnm]])
X.shape # (n,m) 행렬
⎣
⎢
⎢
⎢
⎢
⎢
⎢
⎡x11
x21
⋮
xn1
⋯
⋯
xij
⋯
x1m
x2m
⋮
xnm
⎦
⎥
⎥
⎥
⎥
⎥
⎥
⎤
ij n×m

13.
행렬은각 성분이배열로이루어진배열로나타낼수있습니다
X = (x , ⋯ ,x ) =
x_i = np.array([x_i1, ... , x_im]) # i = 1,...,n
X = np.array([x_1, ... , x_n]) # (n,m) 행렬
Quiz : 각 성분이행렬로이루어진배열은무엇일까요?
1 n
⎣
⎢
⎢
⎡x1
x2
⋮
xn
⎦
⎥
⎥
⎤

14.
텐서(Tensor)
X = (x )
텐서는수학에서벡터, 행렬을3차원이상으로일반화시킨개념
벡터는1차원텐서, 행렬은2차원텐서
텐서는각 성분이행렬로이루어진배열로나타낼수있습니다
XX = np.array([[[x111, .. , x11p], .. ,[x1m1, .. ,x1mp]],
... [[xn11, .. , xn1p], .. ,[xnm1, .. ,xnmp]]])
ijk (n×m×p)

15.
왜텐서를쓰죠?
대부분의시공간 데이터는3차원이상구조로표현됩니다
영상은2차원행렬× RGB
시계열데이터는시간축포함
d ≥ 3 이상인공간에서미적분학을기술할때유용합니다
텐서에익숙해지면Back propagation 계산이쉬워집니다!
유사품으로행렬미적분학(Matrix calculus) 을많이씁니다.

16.
텐서연산의예

17.
행렬연산
행렬의덧셈뺄셈은벡터와같습니다
X + Y = (x + y )ij ij (n×m

18.
행렬의곱셈은한가지를제외하고 벡터연산과 같습니다
스칼라곱
성분곱
내적

19.
행렬의곱셈은한가지를제외하고 벡터연산과 같습니다
스칼라곱
성분곱
행렬곱

20.
행렬곱 (Matrix multiplication)
X : (n × m ) 행렬, Y : (m × m) 행렬
XY = x y = (x ⋅y )
X = np.random.normal(0,1,(n,p)) # (n,p)행렬 생성
Y = np.random.normal(0,1,(p,m)) # (p,m)행렬 생성
np.matmul(X,Y) # (n,m)행렬
np.matmul(Y,X) # 에러
′ ′
(
k=1
∑
m′
ik kj)
(n×m)
i j
T

21.
Transpose
행렬의각 성분들의행과 열을바꾸는걸 전치(Transpose)라합니다.
X = (x ) → X = (x )
벡터도전치가 가능합니다
v = (v ) → v = (v )
X = np.array([[x11,..,x1m],..,[xn1,..,xnm]]) # (n,m) 행렬
X_transpose = np.transpose(X) # (m,n) 행렬
X.T
ij (n×m)
T
ji (m×n)
i (d×1)
T
i 1×d

22.
몇가지알아둬야할것들
1. v, u 가 벡터인경우
v u =u v
2. X, Y 가 행렬인경우
(X ) = X
(XY) =Y X
(X + Y) =X +Y
T T
T T
T T T
T T T

23.
NumPy 에서행렬연산시주의할점
u = np.array([[1,2,3],[4,5,6]]) # (2,3) 행렬
v = np.array([[1,0,0],[0,1,0]])
u*v # 성분곱 (2,3) 행렬
np.matmul(u.T, v) # 행렬곱 (3,3) 행렬
np.matmul(u, v.T) # 행렬곱 (2,2) 행렬
u = np.matrix([[1,2,3],[4,5,6]])
v = np.matrix([[1,0,0],[4,5,6]])
np.multiply(u,v) # 성분곱 (2,3) 행렬
u.T * v # 행렬곱 (3,3) 행렬
u * v.T # 행렬곱 (2,2) 행렬
u*v # 에러

24.
단위행렬과 역행렬
1. 단위행렬(Identity matrix)
I =
np.identity(n) # (n,n) 단위행렬
n
⎣
⎢
⎢
⎡1
0
⋮
0
0
1
⋮
0
⋯
⋯
⋮
⋯
0
0
⋮
1⎦
⎥
⎥
⎤

25.
2. 역행렬(Inverse matrix)
XY =I = YX
이때Y =X 이라쓴다. 역행렬은유일하게 존재한다.
linalg.inv(X) # (n,n) 행렬
n
−1

26.
역행렬의(잘알려진) 활용
선형연립방정식:
a x = b , i ∈ {1, ⋯ , n}
Ax = b
A 가 존재한다면위방정식의해는
x =A b
j=1
∑
n
ij j i
−1
−1

27.
몇가지알아둬야할것들
1. X, Y 의역행렬이모두존재하는경우
(X ) = X
(X ) = (X )
(XY) =Y X
−1 −1
T −1 −1 T
−1 −1 −1

28.
행렬식(Determinant)
X = (x , ⋯ ,x ) : (n × n) 행렬
det(X) = ∣X∣ = ∣x ∣
행렬식은모서리가 벡터x , ⋯ ,x 로이루어진n‑차원큐브의부피입니다
linalg.det(X)
1 n
ij
1 n

29.
X = (x ,x ,x ) =1 2 3
⎣
⎡x11
x21
x31
x12
x22
x32
x13
x23
x33
⎦
⎤

30.
det(X) ≠ 0 이면역행렬X 이존재합니다
det(X) = 0 이면역행렬X 이존재하지않습니다
그러나유사역행렬(Pseudo inverse matrix)은구할수있습니다
−1
−1

31.
예제) 다음행렬의역행렬을구해보세요
A =
A = np.array([[1,2,3],[4,5,6],[7,8,9]])
linalg.det(A)
linalg.inv(A)
⎣
⎡1
4
7
2
5
8
3
6
9⎦
⎤

32.
역행렬이존재하지않는데가끔 linalg.inv 가 동작할때가 있습니다
그때는행렬식의값이너무작지않은지또는역행렬이너무크지않은지
조건상수(condition number)를확인해야합니다

33.
Norm
∥X∥ (1 ≤ p ≤ ∞)
Norm 은벡터, 행렬의크기 (≠ 부피)를나타내는양입니다
수치해석학에선Norm 의크기를통해오차를제어할수있습니다
p

34.
∥X∥ = ∣x ∣
linalg.norm(X,1)
∥X∥ =
linalg.norm(X,2)
linalg.norm(X, 'fro')
∥X∥ = ∣x ∣
linalg.norm(X, np.inf)
1
1≤j≤m
max
i=1
∑
n
ij
H
⎷



x
i=1
∑
n
j=1
∑
m
ij
2
∞
1≤i≤n
max
j=1
∑
m
ij

35.
Ax = b
K(A) = ∥A∥∥A ∥ : 조건상수
x : 참값, : 추정값
≤ ≤ K(A)
−1
x^
K(A)
1
∥b∥
∥A − b∥x^
∥ ∥x^
∥x − ∥x^
∥b∥
∥A − b∥x^

36.
몇가지알아둬야할용어들
대각행렬(Diagonal matrix)
D = (d )
대칭행렬(Symmetric matrix)
a = a
ii (n×n)
ij ji

37.
단위벡터(Unit vector)
∥v∥ = (v ⋅ v) = 1
직교행렬(Orthogonal matrix)
A =A
정규직교행렬(Orthonormal matrix) : 직교행렬& 각 성분이단위벡터
∥A ∥ = 1, 1 ≤ i ≤ n
1/2
T −1
i

38.
행렬분해(Matrix Decomposition)
대각분해(Diagonal Decomposition)
A = UDU
특이벡터분해(SVD, Singular Vector Decomposition)
A = UDV
LU분해, Cholesky분해, QR분해, Polar분해, + 13
T
T

39.
X = np.array([[x11,..,x1m],..,[xn1,..,xnm]]) # (n,m) 행렬
SVD = linalg.svd(X) # [(n,n)행렬, (n,m)행렬, (m,m)행렬]
SVD[0] # 정규직교행렬
np.matmul(SVD[0],SVD[0].T)
SVD[1] # 대각행렬 : array 로 출력
SVD[2] # 정규직교행렬

40.
유사역행렬(Moore‑Penrose Pseudoinverse)
SVD 를이용한다
A = UDV
이때A의유사역행렬은
A = VD U
linalg.pinv(A)
T
+ + T