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Desta forma, alguns po...
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3.2.

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  1. 1. Revista Brasileira de Ensino de F´ ısica, v. 35, n. 1, 1507 (2013) www.sbfisica.org.br Ensinando os fundamentos de redes de sensores sem fio usando um sistema simples (Teaching wireless sensor networks fundamentals using a simple system) Luciana Vieira Piza, Aldo Ivan C´spedes Arce, e Adriano Rog´rio Bruno Tech, Ernane Jos´ Xavier Costa1 e e Departamento de Ciˆncias B´sicas, Universidade de S˜o Paulo, Pirassununga, SP, Brasil e a a Recebido em 16/8/2012; Aceito em 27/9/2012; Publicado em 18/3/2013 A monitora¸ao eletrˆnica usando redes de sensores sem fio ´ uma ´rea do conhecimento humano que vˆm c˜ o e a e sendo investigada sob diversos aspectos tanto para averiguar seu funcionamento a priori quanto para avaliar suas aplica¸oes futuras. Este artigo visa apresentar um projeto simples que permite explorar os conceitos f´ c˜ ısicos envolvidos na transmiss˜o da informa¸ao via tecnologia sem fio. a c˜ Palavras-chave: eletromagnetismo, antenas, transdutores, instrumenta¸ao eletrˆnica. c˜ o The electronic monitoring using wireless sensor network is a human knowledge that has been investigated in order to improve their functional capabilities and incoming applications. This paper aim to present an educational system that able basic physics concept, concerned to the wireless sensor communications, to be more comprehensive. Keywords: electromagnetism, antennas, transducers, eletronic instrumentation. 1. Introdu¸˜o ca O uso da tecnologia sem fio em sistemas de medidas tornou-se na ultima d´cada um diferencial na ´rea de ´ e a f´ ısica experimental, principalmente no que diz respeito ` instrumenta¸˜o eletrˆnica [1]. Inerentes a esta teca ca o nologia est˜o conceitos f´ a ısicos importantes que d˜o sua porte ` tecnologia de transmiss˜o sem fio desde os exa a perimentos pioneiros nesta ´rea [2]. a Os conceitos de transmiss˜o da informa¸˜o ` a ca a distˆncia residem basicamente dentro da teoria eletroa magn´tica, em especial na forma como as ondas irrae diam atrav´s de antenas. Na pr´tica a informa¸˜o ´ e a ca e transmitida entre uma antena emissora e uma antena receptora e todo o processo pode ser modelado usando- se as equa¸˜es de Maxwell, que explicam o comportaco mento da propaga¸˜o de ondas eletromagn´ticas. Outro ca e conceito importante ´ o da codifica¸˜o da informa¸˜o e ca ca em ondas eletromagn´ticas. A Fig. 1 ilustra um proe cesso de transmiss˜o da informa¸˜o. Nesta figura a ina ca forma¸˜o a ser transmitida ´ gerada, codificada e a seca e guir transmitida usando-se uma antena. O codificador usa t´cnicas de modula¸˜o em frequˆncia (FM) ou ame ca e plitude (AM) e gera uma tens˜o ou corrente variante a no tempo, e os el´trons livres da antena s˜o acelerados. e a A radia¸˜o, ou a onda eletromagn´tica produzida neste ca e processo ´ consequˆncia da acelera¸˜o desses el´trons. e e ca e Considerando-se a antena uma fonte pontual a onda gerada propaga-se uniformemente em todas as dire¸˜es. co ⌋ Figura 1 - Diagrama esquem´tico de um sistema de comunica¸˜o usando ondas eletromagn´ticas. a ca e 1 E-mail: ernane@usp.br. Copyright by the Sociedade Brasileira de F´ ısica. Printed in Brazil.
  2. 2. 1507-2 Piza et al. As equa¸˜es de Maxwell permitem concluir que a co velocidade de propaga¸˜o da onda segue a rela¸˜o ca ca c= √ 1 m/s, ε0 µ0 (1) onde µ0 = permeabilidade do espa¸o livre (4π × 10−7 c H/m) e ϵ0 = permissividade do espa¸o livre (1/36π × c 10−9 F/m). A antena ´ um elemento essencial na Fig. 1, pois e ´ na antena que o fenˆmeno f´ e o ısico da radia¸˜o ocorre. ca Pode-se dizer que a antena ´ o dispositivo que assegura e a transforma¸˜o da energia eletromagn´tica gerada no ca e sistema codificador em energia eletromagn´tica irradie ada ou vice-versa. A antena esta relacionada com o conceito de dipolo e um modelo de antena ideal ´ o die polo Hertziano que consiste de um peda¸o de condutor c retil´ ıneo de pequena dimens˜o. a Apesar de n˜o haver distin¸˜o conceitual na teoria a ca eletromagn´tica, na pr´tica, as antenas dependem da e a frequˆncia da onda eletromagn´tica a ser transmitida e e e do ganho da antena. De uma forma geral, o ganho de uma antena est´ baseado na medida de quanto uma ana tena ´ melhor que a outra, ou seja, aquela que entrega e mais potˆncia ao meio ou maior quantidade de energia e irradiada. Para se definir o ganho de uma antena, basicamente adota-se uma antena como antena padr˜o, pera mitindo compara¸˜es entre antenas que trabalham em co frequˆncias diferentes. Utiliza-se uma fonte isotr´pica e o para definir o ganho. Tal fonte apresenta ganho unit´rio a de 0 dB por n˜o apresentar dire¸˜o preferencial de ira ca radia¸˜o. Sendo assim, o ganho pode ser enunciado da ca forma Ganho = Irradia¸ao m´x. da antena em estudo c˜ a Irradia¸ao m´x. de uma antena de referˆncia c˜ a e com a mesma potˆncia de emiss˜o e a Como na pr´tica n˜o existem fontes isotr´pica, a a o deve-se utilizar uma antena de referˆncia ou um dipolo e de referˆncia. Desta forma, o ganho (G) est´ relacioe a nado com a dire¸˜o em que a antena irradia a m´xima ca a potˆncia (fator de diretividade D) e por um fator de e ajuste k, relacionado com a frequˆncia natural do mae terial do qual ´ feito a antena. Para uma antena ideal e o fator k aproxima-se de 1 em altas frequˆncias. Assim e o ganho da antena pode ser escrito como G = kD. (3) Desta forma o fator k representa todas as limita¸˜es co que fazem o ganho ser menor que a diretividade D. Na pr´tica o ganho est´ diretamente relacionado com oua a tras grandezas envolvidas no processo como: eficiˆncia e de irradia¸˜o, casamento e perdas ˆhmicas e ´ medido ca o e em decib´is. e Uma forma de caracterizar a antena ´ relacionar seu e ganho e a perda na potˆncia do sinal transmitido em e espa¸o livre, ou seja, quando n˜o existem fenˆmenos de c a o absor¸˜o refra¸˜o e reflex˜o. A propaga¸˜o de ondas, ca ca a ca neste espa¸o livre, ocorre em linha reta, e a atenua¸˜o c ca que ocorre ´ somente geom´trica, pois a energia irrae e diada espalha-se em frente esf´ricas conforme ilustrado e na Fig. 2 e ao se percorrer uma distˆncia r, a potˆncia a e do transmissor (Wt ) ficar´ espalhada sobre a superf´ a ıcie da esfera (4πr2 ). A potˆncia da onda em P (Watt/m2 ) e depender´ da distancia radial r conforme a Eq. (4) a Wt 2 P = Watt/m (4) 4πr2 Figura 2 - Propaga¸ao da energia irradiada no espa¸o livre. c c Na pr´tica essa potˆncia n˜o ´ irradiada da mesma a e a e forma em todas as dire¸˜es, sendo assim, a ´rea atinco a gida n˜o ´ a ´rea total da esfera j´ que a antena transa e a a missora concentra sua radia¸˜o numa dire¸˜o preferida, ca ca consequentemente a potˆncia nessa zona ser´ maior. e a O ganho Gt que proporciona a antena transmissora ´ definido pela rela¸˜o entre a potˆncia resultante da e ca e antena dirigida e a potˆncia de uma antena n˜o direcie a onal, e pode-se ter a rela¸˜o ca P = Gt Wt . 4πr2 (5) Considerando uma antena receptora com potˆncia e (2) W e ´rea de capta¸˜o de A , a potˆncia recebida ser´ a ca e a r r Wr = P Ar = Gt Wt Ar 4πr2 (6) que ´ a equa¸˜o que representa a rela¸˜o entre as e ca ca potˆncias das antenas receptoras e transmissoras em e se tratando de propaga¸˜o em espa¸o livre. ca c O ganho e a ´rea de uma antena podem ser relacia onados pela equa¸˜o ca Wr Gt Ar = , Wt 4πr2 (7) onde λ ´ o comprimento de onda. Assim a Eq. (7) pode e ser reescrita como At Ar Wt = 2 2, Wr r λ (8) Gt Gr λ2 Wt = . Wr 4πr2 (9) ou
  3. 3. Ensinando os fundamentos de redes de sensores sem fio usando um sistema simples O termo perda em espa¸o livre ou path loss (PL), referec se ` perda de espalhamento do sinal radiado entre a a antena emissora e a antena receptora. Desta forma, a partir da Eq. (9) obtem-se o PL na Eq. (10) PL = Gt Gr λ2 . 4πr2 (10) Equipamentos simples constru´ ıdos com emissores e transmissores acoplados a um sistema de medidas podem auxiliar na compreens˜o b´sica de alguns a a princ´ ıpios da comunica¸˜o sem fio. Do ponto de vista ca da arte da medida, as redes de sensores sem fio s˜o a projetadas de tal forma que permitam medir grandezas f´ ısicas ` distˆncia ou em condi¸˜es bem espec´ a a co ıficas do ambiente, como exemplo, a temperatura de um alimento durante sua produ¸˜o [3] usando ondas eletroca magn´ticas. e Uma rede de sensores wireless (WSN – Wireless Sensor Network) ´ uma rede de pequenos n´s computacioe o nais com sensores de grandezas f´ ısicas e dispositivos de transmiss˜es telem´tricos devidamente acoplados [4]. o e Basicamente, uma WSN ´ composta de um mie cro controlador, um sistema de transmiss˜o e recep¸˜o a ca usando r´dio frequˆncia, uma fonte de alimenta¸˜o e a e ca um ou mais sensores [5] e um protocolo de comunica¸˜o. ca Um protocolo de comunica¸˜o estabelece um padr˜o de ca a como as informa¸˜es ser˜o codificadas e transmitidas co a pelo sistema. A Fig. 3 ilustra um modelo gen´rico de um n´ WSN. e o Nesta figura o sinal do sensor ´ amostrado por um cone versor Anal´gico-Digital (A/D) que por sua vez est´ coo a nectado na unidade de controle. Na mesma unidade de controle podem-se interligar outros dispositivos como uma mem´ria EEPROM (mem´ria que pode armazeo o nar dados de forma dinˆmica apagando e gravando sem a 1507-3 a necessidade de parar o funcionamento do circuito) e sensores com sa´ digital. A interliga¸˜o entre os ıda ca dispositivos digitais ´ realizada por uma linha de coe nex˜o ou barramento denominado de barramento I2C a ou protocolo I2C. O protocolo I2C foi desenvolvido pela Philips na d´cada de 80 para comunicar dispositivos em e um mesmo circuito impresso da´ o nome I2C. O protoı colo estabelece o uso de dois barramentos o SDA (Serial Data Line) por onde os dados s˜o transmitidos e o SCL a (Serial Clock Line) que fornece a sincroniza¸˜o da coca munica¸˜o. ca Figura 3 - Diagrama t´ ıpico de um n´ de uma rede de sensores o wireless. A tecnologia de redes sem fios ´ capaz de realizar e a interliga¸˜o de pequenas unidades de comunica¸˜es ca co de dados em ´reas muito limitadas. Seu princ´ a ıpio de funcionamento ´ compar´vel `s redes wi-fi e bluetooth e a a e diferencia-se por um menor consumo, por um alcance reduzido (cerca de 10 m) e as comunica¸˜es entre duas co unidades poder ser repetida sucessivamente pelas unidades existentes na rede at´ atingir o destino final. Na e Fig. 4 ´ poss´ visualizar as arquiteturas poss´ e ıvel ıveis dos n´s de uma rede sem fio com tecnologia ZigBee. o
  4. 4. 1507-4 Piza et al. Figura 4 - Arquiteturas de rede de sensores sem fio usando o protocolo ZigBee. Desta forma, alguns pontos da rede podem funcionar como retransmissores de informa¸˜o. O sistema deca senvolvido neste artigo usa o protocolo FBSN, proposto por [6], onde uma rede de sensores permite a coleta remota de dados, permitindo assim, a fixa¸˜o por parte ca dos alunos dos conceitos de transmiss˜o da informa¸˜o a ca sem fio. 2. 2.1. 9 a 12 bits (0.5 ◦ C a 0.0625 ◦ C), encapsulamento reduzido e baixo custo, ´ amplamente utilizado em instrue menta¸˜o. O TMP100 pode ser operado atrav´s de enca e dere¸os bin´rios o que facilita a manipula¸˜o por parte c a ca do aluno que est´ trabalhando com o dispositivo. a Materiais e m´todos e Desenvolvimento do m´dulo sensor o Para que o conceito de transmissor e receptor fique claro ao aluno que esta usando a tecnologia foi projetado um m´dulo sensor, onde suas funcionalidades ficam bem o caracterizada fisicamente. Sendo assim, o m´dulo sensor foi projetado para que o se evidencie o sistema de transmiss˜o da medida reaa lizada e o dispositivo sensor respons´vel pela medida a propriamente dita. Operacionalmente, o sistema consta de duas etapas: uma de controle do sensor de temperatura e outra de armazenamento e transmiss˜o dos dados. Os dados a coletados s˜o armazenados e periodicamente transmia tidos. O m´dulo sensor opera com uma bateria tipo o “button” CR2032 e as dimens˜es da placa de circuito o impresso s˜o de 25 mm x 45 mm. Incluindo o inv´lucro, a o o m´dulo 2 tem 15 mm de altura, 30 mm de largura e o 50mm de comprimento. A Fig. 5 mostra um diagrama esquem´tico do m´dulo 2. a o Figura 6 - Ilustra¸ao do elemento sensor TMP100. c˜ O acesso ao dispositivo ´ feito atrav´s de um ene e dere¸o de 8 bits, sendo que 3 bits deste endere¸o s˜o c c a configurados fisicamente atrav´s dos pinos ADD0 e e ADD1 do integrado e o oitavo bit define o tipo de acesso a ser efetuado (R/W “0” para escrita “1” para leitura). A Fig. 7 mostra a tabela de configura¸˜o dos bits e um ca diagrama esquem´tico do TMP100. a Figura 7 - Diagrama esquem´tico do TMP100 mostrando os ena dere¸os de configura¸˜o. c ca O sensor TMP100 ´ automaticamente calibrado due rante a sua fabrica¸˜o nas diversas faixas de resolu¸˜o ca ca de temperatura. Se nenhuma configura¸˜o for feita, ca o sensor TMP100 opera com a resolu¸˜o padr˜o de 9 ca a bits, mas pode ser programado para trabalhar com at´ e 12 bits de precis˜o, sendo que, nesta configura¸˜o a rea ca solu¸˜o da temperatura ser´ de 0.0625 ◦ C. A placa de ca a circuito impresso do m´dulo montado ´ mostrado na o e Fig. 8. Figura 5 - Diagrama esquem´tico do m´dulo sensor. a o O sensor de temperatura TMP100 fabricado pela Texas Instruments, ´ um integrado com 1,5 mm de lare gura por 3 mm de comprimento (Fig. 6), que opera na faixa de temperatura de -55 ◦ C a 125 ◦ C. A comunica¸˜o entre este dispositivo e a eletrˆnica que o conca o trola ´ feita atrav´s de um protocolo de comunica¸˜o e e ca denominado I2C. Com uma resolu¸˜o program´vel de ca a Figura 8 - Placa de circuito impresso do m´dulo 2 sensor. o
  5. 5. Ensinando os fundamentos de redes de sensores sem fio usando um sistema simples 2.2. Desenvolvimento do m´dulo receptor o Este m´dulo ´ respons´vel pelo controle do tr´fego de o e a a informa¸˜es entre o m´dulo sensor e o sistema comco o putacional, respons´vel por receber e armazenar dos a os dados. O sistema consta de um microprocessador interligado com um transceptor. A Fig. 9 ilustra o m´dulo 1. o No computador, um programa computacional de coleta foi desenvolvido usando a ferramenta Borland C++ Builder que gerencia os dados recebidos do m´dulo 2, o para que o aluno possa avaliar os dados atrav´s de e gr´ficos e planilhas. O “front-end” do programa de a computador ´ mostrado na Fig. 10 e 2.3. 1507-5 No experimento de resposta do sensor, os alunos montaram um experimento no qual o sensor de temperatura sem fio foi inserido dentro de um pequeno recipiente de vidro, imerso no gelo. O sistema foi isolado do meio externo usando um recipiente herm´tico. e Medi¸˜o de potˆncia radiada e teste dos ca e sensores Os sensores foram testados por alunos em uma ´rea a experimental do Laborat´rio de F´ o ısica Aplicada e Compucional– LAFAC/FZEA/USP. Foram realizados dois experimentos: um de resposta do sensor com dados coletados telemetricamente e um experimento para medir a potˆncia radiada. e Figura 9 - Diagrama esquem´tico do m´dulo 1 - Esta¸ao R´dio a o c˜ a Base. ⌋ Figura 10 - “Front-end” do programa de coleta. ⌈ Foi utilizado um sensor de referˆncia em conjunto e com o sensor a ser avaliado para valida¸˜o dos dados ca coletados pelo dispositivo desenvolvido. Esperou-se a temperatura no interior do jarro estabilizar e em seguida o sensor foi retirado e submetido ` temperatura a ambiente. A adapta¸˜o do sensor `s novas condi¸˜es ca a co de temperatura foi registrada atrav´s do software de e coleta de dados. Finalmente, construiu-se um gr´fico a que permite avaliar a curva de resposta destes sensores. No experimento para medir a potˆncia radiada foi e utilizado um analisador de espectro. O analisador de espectro foi ajustado inicialmente para uma faixa larga de freq¨ˆncia (100 Hz a 4.6 GHz), para que uma varredura ue panorˆmica fosse realizada a fim de checar a existˆncia a e de outras componentes de freq¨ˆncia que possam existir ue e influenciar no momento das medi¸˜es e que poderiam co interferir nos valores a serem observados. A seguir o analisador de espectro foi ajustado na freq¨ˆncia prinue cipal do transmissor do sensor (433 MHz). Os locais de medi¸˜o dentro da ´rea experimental ca a foram demarcados, obtendo-se para cada ponto a sua distˆncia da antena emissora. A antena do analisador a foi mantida a uma distˆncia adequada de qualquer esa trutura met´lica. a O sensor foi posicionado, e as medidas foram tomadas nas distˆncias de 69 cm (3 vezes o tamanho da a
  6. 6. 1507-6 Piza et al. antena), 138 cm (6 vezes o tamanho da antena) e 230 cm (10 vezes o tamanho da antena). Em todos os casos as medi¸˜es foram feitas com a antena do analisador de co espectro tanto na perpendicular quanto em paralelo em rela¸˜o ` antena emissora (polariza¸˜o vertical e horica a ca zontal). Foram realizadas v´rias repeti¸˜es em dias dia co ferentes. A Tabela 1 mostra a m´dia dos dados obtidos e para cada distˆncia. Para efeito de compara¸˜o os alua ca nos implementaram no Matlab um algoritmo para calcular teoricamente perdas em espa¸o livre da potˆncia c e em fun¸˜o da distˆncia, na freq¨ˆncia de 433Mhz usada ca a ue pelo transmissor do m´dulo sensor. o Tabela 1 - C´lculo da potˆncia radiada em fun¸˜o da distˆncia. a e ca a Distˆncia (km) a Potˆncia experie mental (dB) Potˆncia calcue lada (dB) 69 x 10−5 -52 ± 2 138 x 10−5 -57 ± 1 230 x 10−5 -62 ± 2 -22 -28 -32 O termo perda em espa¸o livre ou path loss (PL), c refere-se ` perda de espalhamento do sinal radiado entre a o transmissor do m´dulo sensor e a antena receptora do o analisador de espectro. OP L representa a atenua¸˜o do ca sinal medida em decib´is e foi calculado usando a Eq. e (10). Considerando os ganhos das antenas unit´rios a e reescrevendo a Eq. (10), usando uma nota¸˜o loca gar´ ıtmica, a fun¸˜o que calcula o PL foi escrita, com ca PL = −32.44 − 20 ∗ log(distˆncia) − 20 ∗ log(frequˆncia). (11 a e 3. 3.1. Resultados e Discuss˜o a Teste do sistema telem´trico realizado pee los alunos As Figs. 11 e 12 mostram a tela do programa desenvolvido para adquirir os dados e gerar a curva de resposta dos sensores, respectivamente, obtidos telemetricamente atrav´s do m´dulo sensor que ficou inserido em e o uma jarra herm´tica e ⌋ Figura 11 - Tela do programa mostrando a curva de resposta dos sensores 17 dentro e fora do jarro e do sensor 18 que monitorava a temperatura ambiente. ⌈ fica claro a eficiˆncia do sistema desenvolvido para o e ensino de conceitos de medi¸˜o telem´trica. O software ca e permite uma percep¸˜o intuitiva dos dados, os quais ca s˜o recebidos atrav´s de uma comunica¸˜o sem fio. a e ca Nesta mesma linha de racioc´ ınio, o sistema tamb´m e permite vislumbrar outros conceitos importantes relativo ao objeto em estudo, ou seja, aspectos ligados a transmiss˜o da informa¸˜o por meio de ondas eletroa ca magn´ticas. e Figura 12 - Gr´fico constru´ pelos alunos mostrando a curva a ıdo de resposta dos sensores com os dados obtidos do programa. Neste experimento simples, conduzido pelos alunos Assim, a partir do experimento proposto os conceitos da teoria da comunica¸˜o digital sem fio podem ca ser explorados e trabalhados pelos professores ou monitores, pois os alunos ter˜o percebido e observado na a pr´tica a grande aplicabilidade do sistema telem´trico a e atrav´s da coleta de dados sem fio e
  7. 7. Ensinando os fundamentos de redes de sensores sem fio usando um sistema simples 3.2. Experimentos de medi¸˜o da potˆncia raca e diada realizado pelos alunos A Tabela 1 anteriormente citada mostra os dados coletados em rela¸˜o a potˆncia radiada em fun¸˜o da ca e ca distˆncia. Nesta tabela o aluno pode verificar e compaa rar os valores obtidos experimentalmente e compar´-los a com os valores te´ricos, calculados para a freq¨ˆncia de o ue 433 MHz. Desta forma, pode-se explorar os conceitos de potˆncia de transmiss˜o e relacion´-los com alguns cone a a ceitos b´sicos sobre teoria de antenas. Por exemplo, a a discrepˆncia entre os valores te´ricos e os valores expea o rimentais obtidos pelos alunos leva ` discuss˜o, de que a a tal discrepˆncia pode ser oriunda de diversos fatores, a mas, pode-se inferir que o principal argumento para a divergˆncia absoluta entre o valor medido e o calculado e reside no fato de ter-se usado o ganho das antenas como unit´rio, no caso te´rico. a o Com respeito ao efeito da distˆncia na potˆncia, a e mesmo considerando as varia¸˜es relativas, nota-se que co nas distˆncias testadas existe uma pequena varia¸˜o, a ca conforme observado nos valores te´ricos. Experimeno tos mais sofisticados podem ser realizados inclusive para avaliar os efeitos da antena na transmiss˜o da ina forma¸˜o construindo-se, por exemplo, os gr´ficos de ca a radia¸˜o horizontal e vertical da antena e explorar conca ceitos relativos ao tipo de transmiss˜o da antena. a 4. 1507-7 Conclus˜o a O sistema desenvolvido neste artigo n˜o traz nenhuma a inova¸˜o no que diz respeito ` tecnologia sem fio, proca a priamente dita. No entanto, em rela¸˜o a forma como ca foi projetado, permite trabalhar didaticamente os conceitos b´sicos da medi¸˜o telem´trica. a ca e Referˆncias e [1] H. Eren, Wireless Sensors and Instruments: Networks, Design and Applications. (CRC Press, Boca Raton, 2006), 1st ed. [2] F.L. Leonardo, R.D. Martins e C. Fiolhais, Revista Brasileira de Ensino de F´ ısica 31, 2 (2009). [3] R.G. Yudanto, D. Burdese, M. Mulassamo and L. Reyneri, Research in Microelectronics and Electronics 3, 237 (2008). [4] R. Min, M. Bhardwaj, S. Cho, N. Ickes, E. Shih, A. Sinha, A. Wang and A. Chandrakasan, IEEE Wireless Communications 9, 28 (2002). [5] G. Asada, I. Bhatti, T.H. Lin, S. Natkunanthanan, F. Newberg, R. Rofougaran, A. Sipos, S. Valoff, G.J. Pottie and W.J. Kaiser, Proc. of SPIE 3673, 11 (2000). [6] A.C.S. Silva, A.C. Arce, S. Souto and E.J.X. Costa, Computers and Electronics in Agriculture 49, 246 (2005).

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