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![20
2. Tracking
[仕事1] 現在のカメラ姿勢を求める
1. 画像から特徴点抽出
2. 前の画像との点の対応を求める
3. 対応点を投影することでカメラ姿勢の最適化
画像 𝐼𝐼𝑡𝑡−1 画像 𝐼𝐼𝑡𝑡
(現在時刻)
𝒖𝒖𝑡𝑡−1,𝑖...](https://image.slidesharecdn.com/orb-slamtutorial-180526070949/75/SLAM-ORB-SLAM-21-2048.jpg?cb=1666060856)
![21
2. Tracking
[仕事1] 現在のカメラ姿勢を求める
1. 画像から特徴点抽出
2. 前の画像との点の対応を求める
3. 対応点を投影することでカメラ姿勢の最適化
画像 𝐼𝐼𝑡𝑡−1 画像 𝐼𝐼𝑡𝑡
(現在時刻)
𝒖𝒖𝑡𝑡−1,𝑖...](https://image.slidesharecdn.com/orb-slamtutorial-180526070949/75/SLAM-ORB-SLAM-22-2048.jpg?cb=1666060856)
![22
2. Tracking
[仕事1] 現在のカメラ姿勢を求める
1. 画像から特徴点抽出
2. 前の画像との点の対応を求める
3. 対応点を投影することでカメラ姿勢の最適化
画像 𝐼𝐼𝑡𝑡−1 画像 𝐼𝐼𝑡𝑡
(現在時刻)
𝒖𝒖𝑡𝑡−1,𝑖...](https://image.slidesharecdn.com/orb-slamtutorial-180526070949/75/SLAM-ORB-SLAM-23-2048.jpg?cb=1666060856)
![23
2. Tracking
[仕事1] 現在のカメラ姿勢を求める
1. 画像から特徴点抽出
2. 前の画像との点の対応を求める
3. 対応点を投影することでカメラ姿勢の最適化
画像 𝐼𝐼𝑡𝑡−1 画像 𝐼𝐼𝑡𝑡
(現在時刻)
𝒖𝒖𝑡𝑡−1,𝑖...](https://image.slidesharecdn.com/orb-slamtutorial-180526070949/75/SLAM-ORB-SLAM-24-2048.jpg?cb=1666060856)
![24
2. Tracking
[仕事1] 現在のカメラ姿勢を求める
1. 画像から特徴点抽出
2. 前の画像との点の対応を求める
3. 対応点を投影することでカメラ姿勢の最適化
画像 𝐼𝐼𝑡𝑡−1 画像 𝐼𝐼𝑡𝑡
(現在時刻)
𝒖𝒖𝑡𝑡−1,𝑖...](https://image.slidesharecdn.com/orb-slamtutorial-180526070949/75/SLAM-ORB-SLAM-25-2048.jpg?cb=1666060856)
![25
2. Tracking
[仕事1] 現在のカメラ姿勢を求める
1. 画像から特徴点抽出
2. 前の画像との点の対応を求める
3. 対応点を投影することでカメラ姿勢の最適化
[仕事2] 地図に保存するかの決定
– 毎時刻の画像を保存するとメ...](https://image.slidesharecdn.com/orb-slamtutorial-180526070949/75/SLAM-ORB-SLAM-26-2048.jpg?cb=1666060856)
![26
3. Local Mapping
[仕事1] 地図の作成
Trackingから渡された画像(KFnew)を地図に追加する
1. Covisibility Graphの更新
2. Graph上で隣接するKF群との比較で新しい点を追加
3. ...](https://image.slidesharecdn.com/orb-slamtutorial-180526070949/75/SLAM-ORB-SLAM-27-2048.jpg?cb=1666060856)
![27
3. Local Mapping
[仕事1] 地図の作成
Trackingから渡された画像(KFnew)を地図に追加する
1. Covisibility Graphの更新
2. Graph上で隣接するKF群との比較で新しい点を追加
3. ...](https://image.slidesharecdn.com/orb-slamtutorial-180526070949/75/SLAM-ORB-SLAM-28-2048.jpg?cb=1666060856)
![28
3. Local Mapping
[仕事1] 地図の作成
Trackingから渡された画像(KFnew)を地図に追加する
1. Covisibility Graphの更新
2. Graph上で隣接するKF群との比較で新しい点を追加
3. ...](https://image.slidesharecdn.com/orb-slamtutorial-180526070949/75/SLAM-ORB-SLAM-29-2048.jpg?cb=1666060856)
![29
3. Local Mapping
[仕事1] 地図の作成
Trackingから渡された画像(KFnew)を地図に追加する
1. Covisibility Graphの更新
2. Graph上で隣接するKF群との比較で新しい点を追加
3. ...](https://image.slidesharecdn.com/orb-slamtutorial-180526070949/75/SLAM-ORB-SLAM-30-2048.jpg?cb=1666060856)
![30
3. Local Mapping
[仕事1] 地図の作成
Trackingから渡された画像(KFnew)を地図に追加する
1. Covisibility Graphの更新
2. Graph上で隣接するKF群との比較で新しい点を追加
3. ...](https://image.slidesharecdn.com/orb-slamtutorial-180526070949/75/SLAM-ORB-SLAM-31-2048.jpg?cb=1666060856)
![31
3. Local Mapping
[仕事1] 地図の作成
Trackingから渡された画像(KFnew)を地図に追加する
1. Covisibility Graphの更新
2. Graph上で隣接するKF群との比較で新しい点を追加
3. ...](https://image.slidesharecdn.com/orb-slamtutorial-180526070949/75/SLAM-ORB-SLAM-32-2048.jpg?cb=1666060856)
![32
4. Loop Closing
[仕事] Loop closingによる全体最適化
1. 地図に挿入されたKFが既に見たことがあるか？
• ORB特徴量から構成したBag of Words (BoW)
画像特徴量同士の比較
2. Loop...](https://image.slidesharecdn.com/orb-slamtutorial-180526070949/75/SLAM-ORB-SLAM-33-2048.jpg?cb=1666060856)
![33
4. Loop Closing
[仕事] Loop closingによる全体最適化
1. 地図に挿入されたKFが既に見たことがあるか？
• ORB特徴量から構成したBag of Words (BoW)
画像特徴量同士の比較
2. Loop...](https://image.slidesharecdn.com/orb-slamtutorial-180526070949/75/SLAM-ORB-SLAM-34-2048.jpg?cb=1666060856)
![34
4. Loop Closing
[仕事] Loop closingによる全体最適化
1. 地図に挿入されたKFが既に見たことがあるか？
• ORB特徴量から構成したBag of Words (BoW)
画像特徴量同士の比較
2. Loop...](https://image.slidesharecdn.com/orb-slamtutorial-180526070949/75/SLAM-ORB-SLAM-35-2048.jpg?cb=1666060856)
