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ドラえもんと
Human-Agent	Interaction
慶應⼤ D1
WBA若⼿の会 前代表
⽇本学術振興会特別研究員 DC1
⼤澤 正彦
⾃⼰紹介
ドラえもんをつくる
ドラえもんの本質はなにか
感情 記憶
⼯学における感情
作り込まれた感情
作り込み感情は
ドラえもん?
困った時は 人間に立ち返ってみる
感情はどうやってできたのか
• ⽣物の機能が突然現れることは難しい
• 前適応
– もともとあった仕組みを、別の⽬的に応⽤
– e.g.	体を温めるためにあった⽻
→ 空を⾶ぶために利⽤
• じゃあ、感情は?⼼は?
とある本の1節
『ヒトに⼼が⽣まれたのは、⾃分を観察で
きるようになったからであって、もっと⾔
えば、それまでに祖先の動物たちが「他者
を観察できる」ようになっていたことが前
提にある』
-池⾕裕⼆,	単純な脳複雑な「私」
⼈は独りにして、⼈成らず
のび太がいるからドラえもん
次なる疑問:
• ⾃分の⼼を理解する仕組みはOK(?)
• では、他⼈の⼼を理解する仕組みは?
⾃⼰モデルと他者モデル
• ⾃⼰モデル:
– ⾃分の⼼のモデル
• 他者モデル:
– 他⼈の⼼のモデル
他者モデルとはなにか
• 相⼿の過去の⾏動から予測する相⼿の内部状態
⼤森研@⽟川「他者モデル」に基づくインタラクションプロセスの解明,JCSS,2004
• 観測した他者の⾝体運動と⾃⾝の⾝体運動指令との対応づけ
⽯⿊研@阪⼤ 予測性を評価した選好性に基づく模倣発達メカニズムの提案,	2010
• ⾃⼰モデルを変換利⽤することで予測可能な主体のモデル
横⽮ら@京⼤,理研 ロボットの順逆モデルの変換による他者⾏為予測と模倣,	2008
• ある⽬標を達成するために他者が状態sで⾏動aをとる確率
⼤森研@⽟川⼤&森川@パナ 他者意図の推定に基づく協調⾏動の計算モデル化,	JSAI2006
他者モデルとはなにか
• ⽬標の分布?⾏動の分布?内部状態?
• ベクトル?グラフ?
• ⾃⼰モデルを前提とする?しない?
困った時は 人間に立ち返ってみる
他者モデルと⾃⼰モデル
• 乳児:⾃⼰模倣から他者模倣へ
– 1-4ヶ⽉:⾃⼰模倣
– 4-8ヶ⽉:他者模倣
• 直感的な説明:
– ⾃分がやられて嫌なことは
⼈にやってはいけません
石黒研@阪大 予測性を評価した選好性に基
づく模倣発達メカニズムの提案,	2010
自己モデルを使って他者モデル推定
他者モデルと⾃⼰モデル
• 他者モデルは⾃⼰モデルを使うし、
⾃⼰モデルは他者モデルを使う
• ぐるぐる
• ループは
たいへん
自分の心 他者の心
ここまでのまとめ
• ⾃分と他⼈の間をぐるぐると回る⼼
• もしこのループをひもとけたら
ドラえもんの⼼の本質が?
“インタラクション”	を 学問として扱おう!!!
HUMAN
AGENT	
INTERACTION
実はインタラクションを扱う学問は
たくさんある
• Human	Computer	Interaction:	HCI
• Human	Robot	Interaction:	HRI
• Human	Agent	Interaction:	HAI
HAIのバイブル
山田誠二. 人とロボットの
< 間> をデザインする. 東
京電機大学出版局, 2007.
HAIとは?
• HAIにおける3つのAgent
– 擬⼈化エージェント:
• ソフトウェアエージェント、インタフェースエー
ジェントなどのソフトウェアで実装されたエー
ジェント
– ロボット:
• 物理的な⾝体、環境の情報を獲得するためのセン
サ、環境に対して物理的な⾏動を実⾏するアク
チュエータを備えているいわゆるロボット
– ⼈間:
石塚満「マルチモーダル擬人化エージェントシステム」,	システム/制御/情報,Vol.	44,	No.	3,	pp.128—135,	2000
石塚満「生命的エージェントによるインタフェース/メディア」,情報処理,	Vol.	48,	No.	3,	pp.257—263,	2007
HAIって?
他分野と⽐べてみると
• ⼈もシステムに合わせる
• ロボットを前提にしない
– ソフトウェアでも、⼈でもいい
• HAIは、AIよりIA
– IA:	Intelligence	Amplification
– 賢い⼈と⼀緒にいると
⾃分も賢くなった気になる!!!
実際の研究事例
半⾃律テレプレゼンスロボットの
HAIにおける位置付け
• 2種類のインタラクション
• 会話相⼿->ロボットの他者モデル
• 遠隔操作者-ロボットの相互適応
• ⼈間の価値観の学習
• 未完成のAGIの有⽤な社会応⽤
半⾃律テレプレゼンスロボットの
HAIにおける位置付け
• 2種類のインタラクション
• 会話相⼿->ロボットの他者モデル
• 遠隔操作者-ロボットの相互適応
• ⼈間の価値観の学習
• 未完成のAGIの有⽤な社会応⽤
2種類のインタラクション
( )
( )
人-ロボット
インタラクション
人-人
インタラクション
( )
半⾃律テレプレゼンスロボットの
HAIにおける位置付け
• 2種類のインタラクション
• 会話相⼿->ロボットの他者モデル
• 遠隔操作者-ロボットの相互適応
• ⼈間の価値観の学習
• 未完成のAGIの有⽤な社会応⽤
会話相⼿->ロボットの他者モデル
ロボット会話相手
インタラクション
どうせ
ロボットだし・・・
今井倫太. "ロボットが社会的に存在すること
の価値." 日本ロボット学会誌 31.9 (2013):
864-867.
会話相⼿->ロボットの他者モデル
ロボット
(遠隔操作)
会話相手 操縦者
操縦
インタラクション
もしかしたら人がいるかもだから
ちゃんとしなきゃ
あの人が操作してるなら、
この動きはきっと・・・
今井倫太. "ロボット
が社会的に存在す
ることの価値." 日本
ロボット学会誌 31.9
(2013): 864-867.
半⾃律テレプレゼンスロボットの
HAIにおける位置付け
• 2種類のインタラクション
• 会話相⼿->ロボットの他者モデル
• 遠隔操作者-ロボットの相互適応
• ⼈間の価値観の学習
• 未完成のAGIの有⽤な社会応⽤
遠隔操作者-ロボットの相互適応
ロボット
(遠隔操作)
操縦者
インラクション
彼にとっての不快感は・・・
きっとこうしたら、
ロボットはああする・・・
半⾃律テレプレゼンスロボットの
HAIにおける位置付け
• 2種類のインタラクション
• 会話相⼿->ロボットの他者モデル
• 遠隔操作者-ロボットの相互適応
• ⼈間の価値観の学習
• 未完成のAGIの有⽤な社会応⽤
⼈間の価値観の学習
ロボット
(遠隔操作)
操縦者
インラクション
価値価値
半⾃律テレプレゼンスロボットの
HAIにおける位置付け
• 2種類のインタラクション
• 会話相⼿->ロボットの他者モデル
• 遠隔操作者-ロボットの相互適応
• ⼈間の価値観の学習
• 未完成のAGIの有⽤な社会応⽤
未完成のAGIの有⽤な社会応⽤
特化型システム 人間
人間未満
汎用システム
個別タスクの精度 ◎ 〇 △
汎用性 △ ◎ 〇
× 人のタスクの完全な代替
◎ 人のタスクの一部を共有しながら、
人と協調作業するシステム
→ 個別のタスクの精度を (○+△)	に!!!
>
<
>
>
ドラえもんの本質はなにか
感情 記憶
• なぜ⼈と⼈とがスムーズに”再会”できるか
• なぜのび太がドラえもんと過ごして
違和感がないのか
• 記憶があるから
ITACOシステム
『人とロボットの<間>をデザインする』動画コンテンツ
http://www.ymd.nii.ac.jp/book/hai/ch11.html
まとめ
• ドラえもんを作りたい!
– ドラえもんの本質は感情と記憶?
• ⼈は独りにして⼈成らず
– のび太がいて、初めてドラえもん
– ⾃分と他⼈の⼼は繋がってる
• Human-Agent	Interactionによるアプローチ
– 半⾃律テレプレゼンスロボット
– コミュニケーションにおける記憶

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