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Chirurgia robotica

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Chirurgia robotica - Vito De Molfetta

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Chirurgia robotica

  1. 1. Chirurgia roboticaVito De Molfetta
  2. 2. 1991 Probot – Mechantronics, Imperial CollegeLondon,UK prima rimozione di tessuto umanoda parte di un robot (prostatectomia)1997 Zeuss – Computer Motion Da Vinci – Intuitive Surgical UCLA, Los Angeles, CA introduzione nella pratica clinica: oltre 2.000 procedure eseguite 1997-20012002 Marescaux J, Leroy J, Rubino F, et al.Transcontinental robot-assisted remote telesurgery. AnnSurg 2002; 235:487 primo intervento in telechirurgia2007 Tsirbas A, Mango C, Dutson E. Robotic ocular surgery. Br J Ophthalmol. 2007 Jan;91(1):18-21 prima applicazione in chirurgia oculistica? Prima pubblicazione clinica?
  3. 3. • Lo standard attuale è il sistema chirurgico Da vinci (Intuitive Surgical, Sunnyvale, CA, USA) Labontiu A. The da Vinci surgical system performing computer-enhanced surgery. Osp Ital Chir 2001;7:367–372.
  4. 4. Console operativa del sistema robotico Da Vinci ® Intuitive Surgical
  5. 5. A sinistra - Sistema operativo Da VinciSopra – L’ampiezza del movimento del terminalerobotico è superiore a quello del polso umano ® Intuitive Surgical
  6. 6. Recentemente, alcuni studi hanno dimostrato la possibilità diapplicazione alla chirurgia oculistica di questo sistemaGli esperimenti, condotti su occhi porcini assicurati ad una camera diprova o su occhi di cadavere, hanno riguardato sutura di ferite corneali,rimozione di corpi estranei dal segmento anteriore, capsuloressi,cheratoplastica perforante, vitrectomia 25-gauge, incannulamento di vasiretinici. Tsirbas A, Mango C, Dutson E. Robotic ocular surgery.Br J Ophthalmol. 2007;91:18– 21. Hubschman J, Bourla D, Tsirbas A, et al. Robotic vitreoretinal surgery. Presented at the 2007 ARVO Annual Meeting; 6–10 May, 2007
  7. 7. J-L Bourges, J-P Hubschman, B Burt, et al.Robotic microsurgery: corneal transplantation. Br J Ophthalmol 2009;93:1672-1675
  8. 8. • In questi studi sono state dimostrate l’elevata accuratezza e manovrabilità del sistema robotizzato, e la possibilità di eseguire praticamente tutti i tipi di intervento di microchirurgia oculare• Tuttavia, i tempi operatori sono stati estremamente superiori a quelli ottenuti medianti interventi manuali, anche a causa del prolungato set-up necessario (fino a 20 minuti) • Ad esempio, il tempo per l’apposizione di suture corneali è risultato circa tre volte più lungo
  9. 9. La chirurgia robotica offre diversi La microchirurgia intraoculare, vantaggi rispetto ad altre tecniche tuttavia, presenta in gran parte le chirurgiche laparoscopiche stesse opportunità: minimamente invasive: • Visione tridimensionale diretta• Visione tridimensionale • Grande ingrandimento• Maggior ingrandimento • Traumatismo relativamente• Migliore manovrabilità degli minore della chirurgia strumenti minimamente invasiva• Riduzione del tremore • Ampia manovrabilità degli strumenti Questo spiega la minore diffusione nel campo dell’oculistica di sistemi ormai ampiamente adottati in altri settori chirurgici
  10. 10. Vantaggi della chirurgia robotica oculare rispetto allamicrochirurgia oculare• Riduzione dei tremori insiti nella manualità del chirurgo grazie ai filtri presenti nella macchina• Elevata precisione nei micromovimenti (motion scaling) • Possibilità di eseguire manovre come incannulazione di vasi retinici, rilascio intravascolare di farmaci …• Migliore manovrabilità in spazi difficili da visualizzare e/o da raggiungere • Disegno di strumenti dedicati a migliore ergonomia (limitazione delle articolazioni manuali) • Ad esempio interventi ab interno sul corpo ciliare• Possibilità di eseguire telechirurgia • Accesso più facile dei pazienti a particolari tecnologie• Protezione del chirurgo da esposizioni pericolose • Impianti radioattivi retinici, utilizzo di luci a particolari lunghezze d’onda Fine HF, Nabil Simaan WW. Could Robots Ever Do Retina Surgery? Rev Ophthalmol 2010; 10:755 
  11. 11. La chirurgia robotica oculare presenta attualmente limitazioni tecniche che tuttavia non paiono insuperabili• Assenza del feed-back tattile • Non particolarmente limitativo in chirurgia oculistica (ove è utilizzato prevalentemente un tipo di feed-back visivo) • Sviluppo di sistemi dotati di sensori di forza [Balicki M, Uneri A, Iordachita I, et al. Micro-force sensing in robot assisted membrane peeling for vitreoretinal surgery.Med Image Comput Comput Assist Interv. 2010;13(3):303-10.]• Movimenti traslativi in corrispondenza dei punti di accesso intraoculare • Sviluppo di sistemi microrobotici dotati di un fulcro remoto di movimento [Bourges JL, Hubschman JP, Wilson J, et al. Assessment of a Hexapod Surgical System for Robotic Micro-Macro Manipulations in Ocular Surgery. Ophthalmic Res. 2010 Nov 27;46(1):25-30] o di più assi di rotazione [Mulgaonkar AP, Hubschman JP, Bourges JL, et al. A prototype surgical manipulator for robotic intraocular micro surgery.Stud Health Technol Inform. 2009;142:215-7.]• Le immagini endoscopiche sono di qualità tuttora inferiore a quelle ottenibili con il microscopio operatorio• Necessità di assoluta immobilità del paziente (narcosi)• Costi e tempi operatori elevati
  12. 12. Le indicazioni prossime venture alla chirurgia oculare robotica includono• Rilascio intraoculare di farmaci radioattivi• Rilascio all’interno dei vasi retinici di farmaci• Incannulazione di vasi retinici• Chirurgia ab interno del corpo ciliare• Telechirurgia• Possibile associazione con sistemi HF, Simaan N, Wei W, et al. A novel dual-arm dexterous ophthalmic Fine motorizzati programmabili per microsurgical robot: Applications for retinal vascular cannulation and stent deployment. Retina Congress, NY, October 2009. eseguire gesti chirurgici di entità predefinita (capsuloressi di dimensioni volute, suture isodistanziate e isoprofonde di PK)
  13. 13. • La chirurgia robotica ha rivoluzionato molti settori della chirurgia, mentre persistono alcuni ostacoli nel campo della chirurgia oculistica• Tuttavia si assiste ad un crescente interesse, certificato dalle numerose recenti pubblicazioni• La chirurgia oftalmica robotica ha il potenziale di espandere il nostro armamentario chirurgico e di ridurre l’incidenza delle complicanze• Inoltre, promette di poter trattare in futuro condizioni che oggi rimangono incurabili • Ad esempio occlusioni vascolari retiniche

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