Successfully reported this slideshow.
We use your LinkedIn profile and activity data to personalize ads and to show you more relevant ads. You can change your ad preferences anytime.

Choreonoid+ros

3,118 views

Published on

Explain how to use choreonoid_ros_pkg (in Japanese).

Published in: Software
  • Be the first to comment

Choreonoid+ros

  1. 1. Choreonoid+ROS 梶田秀司 1 更新履歴: 2017年5月20日 ROS勉強会 5月26日 git clone元をマスターに修正
  2. 2. シミュレータ世界の戦車をROSで動かせる。楽しい。 2 Choreonoid turtle_teleop_key image_view rqt_graph rqt_ez_publisher
  3. 3. それってGazeboと同じでは 3
  4. 4. コレオノイドとは 4 動作振付機能動力学シミュレーション機能 オープンソースのロボット用統合GUIソフトウェアです。標準で動作振り付け 機能や動力学シミュレーション機能を備えています。機能を追加していくこと も可能で、「ロボット用GUIアプリケーション開発フレームワーク」という側 面も持っています。
  5. 5. choreonoid_ros_pkg 5 ChoreonoidのROS接続機能を提供 https://github.com/fkanehiro/choreonoid_ros_pkg https://github.com/s-kajita/choreonoid_ros_pkg 本家 今日使うもの:戦車で遊ぶためのコードを追加
  6. 6. 実行環境 6 Ubuntu 14.04LTS ROS indigoインストール済み
  7. 7. インストール手順 (1) 7 fkanehiro.github.io/choreonoid_ros_pkg_doc/html-ja/ 日本語ドキュメントページへ行く ROS Indigo のインストール 必須パッケージのインストール (simtrans 以外) 必須パッケージのインストール (simtrans) ドキュメント/ インストールの最初の3ステップを行う めちゃめちゃ親切な ドキュメント!
  8. 8. インストール手順 (2) 8 $ mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws $ catkin init $ catkin config --merge-devel $ cd ~/catkin_ws/src $ git clone https://github.com/s-kajita/choreonoid_ros_pkg.git $ ./choreonoid_ros_pkg/buildme.sh $ source devel/setup.bash Catkinワークスペースの作成 ソースをGithubからクローン ビルド (ノートPCだと30分くらいかかるかも・・・)
  9. 9. ビルドの豆知識 9 choreonoid_ros_pkgをビルドする際に、コレオノイド 本体のソースをgithubから自動的に取得している catkin_ws src build devel lib bin choreonoid_ros build choreonoid_ros_pkg ソース コレオノイド本体 ソース 実行ファイル シェアードライブラリ
  10. 10. インストールの豆知識 10 $ catkin config --merge-devel Catkinワークスペース作成時 この設定によりchoreonoidとchoreonoid_rosのシェアードライブラ リがcatkin_ws/devel 以下にまとめられてインストール catkin_ws/devel ROS用のプラグインがChoreonoidプラグインに追加されている
  11. 11. 実行方法(1) 11 $ roslaunch chorenoid_ros ros-tank.launch コレオノイドの戦車シミュレーションを起動する
  12. 12. 実行方法(2) 12 $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key /turtle1/cmd_vel := /Tank/track_speed カーソルキーで戦車を動かせるようにする
  13. 13. 実行方法(3) 13 $ rosrun image_view image_view image:=/Tank/Camera/image_raw 戦車視点の画像を表示する
  14. 14. 実行方法(4) 14 $ rosrun rqt_ez_publisher rqt_ez_publisher 砲塔を上下左右に動かし、明かりをON/OFFできるようにする
  15. 15. 便利ツールのインストール 15 $ sudo apt-get install ros-indigo-rqt-ez-publisher 小倉本のp.128
  16. 16. 今後の課題 16 戦車が砲弾を発射できるようにする
  17. 17. Thanks to 17 中岡慎一郎 (産総研ヒューマノイドグループ) 金広文男 (産総研ヒューマノイドグループ長) 小倉崇 @otl さん

×