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ロボットバトルで
子供の運動不足を解消!
芝浦工大OB
石橋
 子供の運動不足が問題になっている
・・らしい・・
 子供に運動する機会を与える事は出来ない
か?
 ロボットセミナー
芝浦工業大学で行われている小学生向け
ロボット講座
6本の足と2本のアームをモーター3つで
コントロール。操作はタミヤの4chコン
トロールボックスで行う
 もっと激しく遊んで欲しい!
 身体を使ってロボットを操作するシステムを
開発して子供たちに運動する気になってもら
おう!
 2010年4月~2012年3月
最初広報担当だったはずが、いつの間にか解
発担当者に
 タミヤの4chコントロールボックスを
モータードライバとマイコン制御に置き換え、
身体の動きに合わせてロボットを動かすよう
にする
センサ
デバイス
(加速度センサ)
(kinect)など
プロセッサ
(Arduino)
(mbed)
(S...
 手で加速度センサを持ってもらって、
振動をロボットの動きに変換する
 当時出はじめて話題となったKINECTで
人のジェスチャーを検知してロボットの
動きに変換する
出来た
惜しい
3軸加速度
センサ×4
(右、左手足)
秋月の3次元
加速度計測
モジュール
プロセッサ
(SH-7125)
ゼミで使っていた
ものを流用
モーター
ドライバ
(東芝 TA7291P
を使用)
計測 制御 駆動
 手と足をバタバタされば加速度...
 プロモーションムービー
https://www.youtube.com/watch?v=YOVTud-mHTU
 デモ
https://www.youtube.com/watch?v=ZgKs9sMJjsk
 実機(ハード・ソフト)の作成が楽だった。
 振動だけだと複雑な操作が難しい
(例えば一旦引いてアームを動かす・・とか
 アンケートの結果では、来てくれた子供たち
は結構楽しんでもらえた模様
人モーション
計測モジュール
KINECTとPC
プロセッサ
(SH-7125)
ゼミで使っていた
ものを流用
モーター
ドライバ
(東芝 TA7291P
を使用)
計測 制御 駆動
 割と手と足の位置が正確に取れそうだったの
で、先ほどの加...
 作成した結果 → 動作不安定
 原因
バッファのクリアが追いつかなかった。
→一定周期でシリアルを送信していたが、
クリアが追いつかなかった。
制御信号の変化にモータードライバが
追いつかなかった
→情報にフィルタが必要だった・・
 身体の動きに合わせて動くロボットバトル
システムを開発した
 子供たちに遊んでもらって多少ないし
興味を持ってもらえた
 割とコストが高い
 すぐ飽きられてしまうという懸念が残る
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ロボットバトルで 子供の運動不足を解消!

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講演者:石橋
2014/12/14 第2回 ロボコン技術情報交換・交流会 前半より、第3プレゼンです
http://www.ustream.tv/recorded/56438512

開催場所FLATさんによる交流会の説明
http://fablabsendai-flat.com/event/robocon_141214/

Published in: Technology
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ロボットバトルで 子供の運動不足を解消!

  1. 1. ロボットバトルで 子供の運動不足を解消! 芝浦工大OB 石橋
  2. 2.  子供の運動不足が問題になっている ・・らしい・・  子供に運動する機会を与える事は出来ない か?
  3. 3.  ロボットセミナー 芝浦工業大学で行われている小学生向け ロボット講座 6本の足と2本のアームをモーター3つで コントロール。操作はタミヤの4chコン トロールボックスで行う  もっと激しく遊んで欲しい!
  4. 4.  身体を使ってロボットを操作するシステムを 開発して子供たちに運動する気になってもら おう!  2010年4月~2012年3月 最初広報担当だったはずが、いつの間にか解 発担当者に
  5. 5.  タミヤの4chコントロールボックスを モータードライバとマイコン制御に置き換え、 身体の動きに合わせてロボットを動かすよう にする センサ デバイス (加速度センサ) (kinect)など プロセッサ (Arduino) (mbed) (SH)など モーター ドライバ (トランジスタ) (Hブリッジ回路) など 計測 制御 駆動 センサ 情報 制御 情報
  6. 6.  手で加速度センサを持ってもらって、 振動をロボットの動きに変換する  当時出はじめて話題となったKINECTで 人のジェスチャーを検知してロボットの 動きに変換する 出来た 惜しい
  7. 7. 3軸加速度 センサ×4 (右、左手足) 秋月の3次元 加速度計測 モジュール プロセッサ (SH-7125) ゼミで使っていた ものを流用 モーター ドライバ (東芝 TA7291P を使用) 計測 制御 駆動  手と足をバタバタされば加速度センサで検知 できるだろう見込みで秋月のセンサを採用  制御は当時Arduino出始めで謎だったのでゼミ で使っていたSH-7125マイコンを採用  モータードライバーは割と扱いやすい?Hブ リッジドライバTA7291Pを採用 A/D PWM
  8. 8.  プロモーションムービー https://www.youtube.com/watch?v=YOVTud-mHTU
  9. 9.  デモ https://www.youtube.com/watch?v=ZgKs9sMJjsk
  10. 10.  実機(ハード・ソフト)の作成が楽だった。  振動だけだと複雑な操作が難しい (例えば一旦引いてアームを動かす・・とか  アンケートの結果では、来てくれた子供たち は結構楽しんでもらえた模様
  11. 11. 人モーション 計測モジュール KINECTとPC プロセッサ (SH-7125) ゼミで使っていた ものを流用 モーター ドライバ (東芝 TA7291P を使用) 計測 制御 駆動  割と手と足の位置が正確に取れそうだったの で、先ほどの加速度同様、座標の位置の動き を計測する  PCからシリアルでプロセッサに制御信号を送 る以外は同じ UART PWM
  12. 12.  作成した結果 → 動作不安定  原因 バッファのクリアが追いつかなかった。 →一定周期でシリアルを送信していたが、 クリアが追いつかなかった。 制御信号の変化にモータードライバが 追いつかなかった →情報にフィルタが必要だった・・
  13. 13.  身体の動きに合わせて動くロボットバトル システムを開発した  子供たちに遊んでもらって多少ないし 興味を持ってもらえた  割とコストが高い  すぐ飽きられてしまうという懸念が残る

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