Successfully reported this slideshow.
We use your LinkedIn profile and activity data to personalize ads and to show you more relevant ads. You can change your ad preferences anytime.
かわロボに使った自動制御
&
FIRST Robotics Competition
チームMiF 新井智博(シクロ@群馬OB )
2014/12/13・14 仙台FLAT交流会
※配布用として、人の顔が映っている写真は削除しています。 ご了承く...
自己紹介
名前:新井智博
HN:シクロ@群馬OB
所属
2005~ 群馬高専+専攻科
2012~ 東北大学大学院
2014~ 会社員
チームMiF 結成
ロボコン歴
2005~2008 高専ロボコン
2009~ かわロボ 「からっ風」、ロボフト...
かわロボって?
• 川崎市内で行っているロボットの大会
• 相手を押し出すかひっくり返せば勝ち
• 移動機構、攻撃機構にリンクを使用
3
からっ風の紹介
目標:高機動な脚でフィールドを駆け回るロボット
脚の加速・旋回性能向上×アームの高速化
4
操作が難しい・・・
自動制御で何とかしよう!
動画URL:https://www.youtube.com/watch?v=dBMAQBk...
よくある人間フィードバック系
2014/12/13・14 東北交流会 5
プロポ
スティック
角度
ESC・
モータ
アーム
角度
受信機
制御装置(操縦者)
ここにPD制御を追加
PD制御のループ{
角度偏差=目標角度―アーム角度
P項=Pゲ...
mbedを使ったアームの角度制御
2014/12/13・14 東北交流会 6
プロポ
スティック
角度
角度情報
に変換
角度
の計算
PD演算
ESC・
モータ
アーム
角度
角度センサ
(ロータリエンコーダ)
受信機
操縦者
マイコン(mb...
からっ風 回路構成
目標:操作を簡単にする(アームのサーボ化)
コンセプト:簡単に作れる回路・制御
– メカ屋が作る(電気に詳しくない)
– できるだけ楽して作る
回路の基本構成:部品を配線するだけ
– 信号入力:ラジコン受信機
– コントロー...
からっ風 制御回路
2014/12/13・14 東北交流会 8
入力
• 受信機(6ch)
• エンコーダ*1
• ジャイロ*1軸(予定)
出力
• ESC・サーボ(PWM)*3
• コマンドサーボ(RS485・12V)
*たくさん
制御内容
...
まとめ
・自動制御は簡単にできる!
(自動化で操縦ミスが減ったかどうかは、聞かないでください・・・)
・高専卒業したらぜひかわロボに!
メカメカしいものが好きな人には特におすすめです
ロボットについて詳しくはブログで! (ソースコードなど公開予...
FIRST Robotics Competition
FIRST Robotics Competitionという世界大会に日本から初参加す
る高校生チームの手伝いをしています。
スケジュール:12月:技術講習
1月 :ルール発表
3月 :大会
...
What is FIRST®?
• FIRST® (For Inspiration and Recognition of Science
and Technology) は 1989 年に設立された NPO 団体
です。設立者はアメリカ合衆国の...
What is FRC®?
• FRC® (FIRST Robotics Competition) は、1992 年から開催され
ている FIRST 主催の高校生ロボティックス大会です。FRCでは
6週間で部品セット(Kit of Parts)...
まとめ
興味ある方はINDIGO NINJAS webサイトをチェック!
URL:http://indigoninjas.com/
Facebook:https://www.facebook.com/indigoninjas
協力者・スポンサー...
以下会場で紙面配布しなかった動画等になります
14
からっ風 メカ紹介 脚
高い旋回性能の4WD : オムニ脚
– ウレタンワッシャーと平行ピンでオムニホイール
– Op-Amp(ROBOCUP)の簡易版
15
↑グリップ ↑オムニ
からっ風 メカ紹介 腕
高トルク・高速なアーム : 変速スライダリンク
– 水平付近(±40度):高トルク
– 垂直付近(40~100度):高速
ここに利用
速すぎて、操作が難しい・・・
16
動画URL:https://www.youtube...
Upcoming SlideShare
Loading in …5
×

かわロボに使った自動制御 & FIRST Robotics Competition

3,275 views

Published on

講演者:新井智博@チームMiF(シクロ@群馬OB )

2014/12/14 第2回 ロボコン技術情報交換・交流会 後半より、第4プレゼンです
http://www.ustream.tv/recorded/56439696

開催場所FLATさんによる交流会の説明
http://fablabsendai-flat.com/event/robocon_141214/

Published in: Technology
  • Be the first to comment

かわロボに使った自動制御 & FIRST Robotics Competition

  1. 1. かわロボに使った自動制御 & FIRST Robotics Competition チームMiF 新井智博(シクロ@群馬OB ) 2014/12/13・14 仙台FLAT交流会 ※配布用として、人の顔が映っている写真は削除しています。 ご了承ください
  2. 2. 自己紹介 名前:新井智博 HN:シクロ@群馬OB 所属 2005~ 群馬高専+専攻科 2012~ 東北大学大学院 2014~ 会社員 チームMiF 結成 ロボコン歴 2005~2008 高専ロボコン 2009~ かわロボ 「からっ風」、ロボフトなど 2012~2013 ロボコンスタッフ手伝い、審判など 2014年 FRC team indiago ninjyas メンター 2
  3. 3. かわロボって? • 川崎市内で行っているロボットの大会 • 相手を押し出すかひっくり返せば勝ち • 移動機構、攻撃機構にリンクを使用 3
  4. 4. からっ風の紹介 目標:高機動な脚でフィールドを駆け回るロボット 脚の加速・旋回性能向上×アームの高速化 4 操作が難しい・・・ 自動制御で何とかしよう! 動画URL:https://www.youtube.com/watch?v=dBMAQBkPlg4
  5. 5. よくある人間フィードバック系 2014/12/13・14 東北交流会 5 プロポ スティック 角度 ESC・ モータ アーム 角度 受信機 制御装置(操縦者) ここにPD制御を追加 PD制御のループ{ 角度偏差=目標角度―アーム角度 P項=Pゲイン*角度偏差 D項=Dゲイン*(一つ前の偏差―今の偏差) モータへの出力=P項+ D項 } 新井の操縦 がイマイチ
  6. 6. mbedを使ったアームの角度制御 2014/12/13・14 東北交流会 6 プロポ スティック 角度 角度情報 に変換 角度 の計算 PD演算 ESC・ モータ アーム 角度 角度センサ (ロータリエンコーダ) 受信機 操縦者 マイコン(mbed)で演算 操縦者が 楽できる
  7. 7. からっ風 回路構成 目標:操作を簡単にする(アームのサーボ化) コンセプト:簡単に作れる回路・制御 – メカ屋が作る(電気に詳しくない) – できるだけ楽して作る 回路の基本構成:部品を配線するだけ – 信号入力:ラジコン受信機 – コントローラ:mbed →楽に扱える – モータドライバ:MC402CR →PWM(サーボ)信号で動く – 角度センサ:光学式エンコーダ 2014/12/13・14 東北交流会 7 簡単に作れる構成!
  8. 8. からっ風 制御回路 2014/12/13・14 東北交流会 8 入力 • 受信機(6ch) • エンコーダ*1 • ジャイロ*1軸(予定) 出力 • ESC・サーボ(PWM)*3 • コマンドサーボ(RS485・12V) *たくさん 制御内容 • アーム角度サーボ化(PD制御) • スタート補助(アーム半自動化) • 車体姿勢補正(予定) 電源 (12V) 受信機 サーボ・ ESC出力 絶縁式 DC/DC 12V→5V 簡単な回路とプログラムでも、できることは色々!!
  9. 9. まとめ ・自動制御は簡単にできる! (自動化で操縦ミスが減ったかどうかは、聞かないでください・・・) ・高専卒業したらぜひかわロボに! メカメカしいものが好きな人には特におすすめです ロボットについて詳しくはブログで! (ソースコードなど公開予定※) URL: http://radenzaiku.blog.shinobi.jp/ ※年末年始の時間があるときに・・・ 2014/12/13・14 東北交流会 9
  10. 10. FIRST Robotics Competition FIRST Robotics Competitionという世界大会に日本から初参加す る高校生チームの手伝いをしています。 スケジュール:12月:技術講習 1月 :ルール発表 3月 :大会 2014/12/13・14 東北交流会 10 公開用に顔が映っている写真は削除しました。 画像は下記のリンクを参照ください。 Web: http://indigoninjas.com/ Blog: http://ameblo.jp/indigoninjas/
  11. 11. What is FIRST®? • FIRST® (For Inspiration and Recognition of Science and Technology) は 1989 年に設立された NPO 団体 です。設立者はアメリカ合衆国の発明家、起業家で ある Dean L. Kamen で、電動二輪車セグウェイを発 明したことで有名です。 • FIRST の目的は、若者の科学技術への関心を高め、 参画を推進することです。 INDIGO NINJASより引用:http://indigoninjas.com/ 11
  12. 12. What is FRC®? • FRC® (FIRST Robotics Competition) は、1992 年から開催され ている FIRST 主催の高校生ロボティックス大会です。FRCでは 6週間で部品セット(Kit of Parts)を中心に、120lb(54kg)のロ ボットを製作します。 • ゲームの内容は毎年変わります。2015 年の大会では、約 3000 チーム、75000 人の高校生が参加するとされています。 文章:INDIGO NINJASより引用 http://indigoninjas.com/ 12
  13. 13. まとめ 興味ある方はINDIGO NINJAS webサイトをチェック! URL:http://indigoninjas.com/ Facebook:https://www.facebook.com/indigoninjas 協力者・スポンサー募集中です! 2014/12/13・14 東北交流会 13
  14. 14. 以下会場で紙面配布しなかった動画等になります 14
  15. 15. からっ風 メカ紹介 脚 高い旋回性能の4WD : オムニ脚 – ウレタンワッシャーと平行ピンでオムニホイール – Op-Amp(ROBOCUP)の簡易版 15 ↑グリップ ↑オムニ
  16. 16. からっ風 メカ紹介 腕 高トルク・高速なアーム : 変速スライダリンク – 水平付近(±40度):高トルク – 垂直付近(40~100度):高速 ここに利用 速すぎて、操作が難しい・・・ 16 動画URL:https://www.youtube.com/watch?v=dBMAQBkPlg4

×