Successfully reported this slideshow.
We use your LinkedIn profile and activity data to personalize ads and to show you more relevant ads. You can change your ad preferences anytime.

OpenRTM を利用した操作型4足歩行ロボット

2,825 views

Published on

講演者:秋葉 直樹
2014/12/14 第2回 ロボコン技術情報交換・交流会 前半より、第2プレゼンです
http://www.ustream.tv/recorded/56438512

開催場所FLATさんによる交流会の説明
http://fablabsendai-flat.com/event/robocon_141214/

Published in: Technology
  • Be the first to comment

OpenRTM を利用した操作型4足歩行ロボット

  1. 1. OpenRTM を利用した 操作型4足歩行ロボット 秋葉 直樹
  2. 2. 目次 1. 自己紹介 2. ロボットシステムの特徴 3. 製作したロボット 4. OpenRTMとは? 5. ロボットシステムの構成 6. 詳細なロボットシステムの構成 7. 動作実験
  3. 3. 自己紹介 秋葉 直樹 (Naoki Akiba) ・大学時代は人間と協調動作をするロボットを研究 Kinect, OpenRTM, OpenCV ・研究以外でもロボット関係をちょっとやっている ROS, PCL, Raspberry Pi, PIC, Linux
  4. 4. ロボットシステムの特徴 ・ジョイステックによって 前進、後進、右左旋回 ・PCとロボット間の通信は無線 ・PC側のシステムはOpenRTMを利用して プログラムの再利用性を向上
  5. 5. 製作したロボット [Hardware] ・サイズ 390×300×150 [mm] ・計12自由度 (3自由度/1足) ・サーボモータ [Microcontroller] dsPIC33F UART × 2 16bitタイマー × 5 DMA etc…
  6. 6. OpenRTMとは? ・ロボットシステム構築ためのプラットフォーム ・ロボット機能単位のソフトウェアモジュールを 組み合わせてシステムを構成 導入するメリット 1.プログラムの再利用性向上 2.マルチタスクのシステム を作りやすい 3.OSや言語の違いによらない OpenRTM HPより転載
  7. 7. ロボットシステムの構成 XBee XBee Robot MicrocontrollerGame Pad PC
  8. 8. Microcontroller Ubuntu PC OpenRTM Robot Control Game Pad Position of the Joystick Rx Buffer Angles of the Servo motors UARTDMA Serial Com 詳細なシステム構成
  9. 9. Microcontroller Ubuntu PC OpenRTM Robot Control Game Pad Position of the Joystick Rx Buffer Angles of the Servo motors UARTDMA Serial Com 詳細なシステム構成 Kinect Position
  10. 10. 動作実験
  11. 11. ご清聴有難う御座いました。

×