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3Dプリンタでロボット作るよ#1_黎明編

第41回ロボティクス勉強会 https://robosemi.connpass.com/event/295331/ LT発表資料

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2023-10-20
第41回ロボティクス勉強会 LT
#1
1
発表者
━━━━━
@shiba_8ro
録画・スクリーンショット OK
3Dプリンタでロボット作るよ ⇒ 作ってます ⇒ 売ってます
2
3Dプリンタでロボット作るよ ⇒ 3Dデータ公開しています(ただし寡作)
3
https://grabcad.com/library/mikataarm-6dof-1
● オープンソースにするする
詐欺の常習犯です。ごめん
なさい。
● GrabCADは
もう使っていません。
● 今後はOnShape(とGithub)
でデータを公開していく予定
です。
● Twitter(X)で応援されるとや
る気出します。
⇒ @shiba_8ro
3Dプリンタ(AM)によるスマートでクリーンなものづくり
● AM(アディティブ・マニュファクチャリング )
○ 日本語では「積層造形法」「付加造形法」などとも表記される
○ この発表では「熱で樹脂を柔らかくしてノズルから押し出して積み重ねる 3Dプリンタ」という理解で
OK🍮
○ 3Dプリンタメーカーや3Dプリンタ材料メーカーでもこのような方式の 3DPを「MEX」「FDM」「FFF」
と、てんでバラバラに呼んでいるカオス状態
○ ISO/ASTM 52900に基づくと「MEX」がフォーマル。アカデミックでは「 MEX」を使うのがベターだと
思う
○
● スマートでクリーンなものづくり
○ 3Dデーターがそのまま形になる ⇒ 2D図面を仲介しなくて良いのでスマート
○ 切削加工と比べて
■ 手が汚れない、怪我しにくい
■ 材料の置き場所が省スペースで済む
■ 使いかけの材料の扱いに困らない
■ 造形中の音や振動が小さい
■ 造形後に出るゴミが限りなく少ない
■ 造形後に出たゴミは燃えるゴミで捨てられる(※条件あり)
■ etc...
4
アパートの一室や事務所で、スマートでクリーンなものづくりが出来そう
3Dプリンタでロボットを作るメリット
● 開発速度とサイクルの向上
○ 3Dデーターがそのまま形になる
○ オンサイト・オンデマンドで部品が手に入る
○ 実機テストがすぐに出来る
○ 設計修正がすぐ部品に反映できる
● コストダウン
○ 定尺やサイズ違いの材料を在庫しなくて良い
○ 基本的には金属切削品より安い
○ 複数種類の工作機械が必要ない
● オープンソースプロジェクトとしての展開
○ 国際・学際共同開発
○ 教育及び学術的貢献
○ SDGs(?)
5
アジャイルがブンブン回る
イニシャルコスト
変動費、固定費のすべて
が削減できる可能性が高い
オープンソース大航海時代
ロボットを作るためのハードルは確実に下がっている
#2
終
制作・著作
━━━━━
@shiba_8ro 6
次回予告

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  • 4. 3Dプリンタ(AM)によるスマートでクリーンなものづくり ● AM(アディティブ・マニュファクチャリング ) ○ 日本語では「積層造形法」「付加造形法」などとも表記される ○ この発表では「熱で樹脂を柔らかくしてノズルから押し出して積み重ねる 3Dプリンタ」という理解で OK🍮 ○ 3Dプリンタメーカーや3Dプリンタ材料メーカーでもこのような方式の 3DPを「MEX」「FDM」「FFF」 と、てんでバラバラに呼んでいるカオス状態 ○ ISO/ASTM 52900に基づくと「MEX」がフォーマル。アカデミックでは「 MEX」を使うのがベターだと 思う ○ ● スマートでクリーンなものづくり ○ 3Dデーターがそのまま形になる ⇒ 2D図面を仲介しなくて良いのでスマート ○ 切削加工と比べて ■ 手が汚れない、怪我しにくい ■ 材料の置き場所が省スペースで済む ■ 使いかけの材料の扱いに困らない ■ 造形中の音や振動が小さい ■ 造形後に出るゴミが限りなく少ない ■ 造形後に出たゴミは燃えるゴミで捨てられる(※条件あり) ■ etc... 4 アパートの一室や事務所で、スマートでクリーンなものづくりが出来そう
  • 5. 3Dプリンタでロボットを作るメリット ● 開発速度とサイクルの向上 ○ 3Dデーターがそのまま形になる ○ オンサイト・オンデマンドで部品が手に入る ○ 実機テストがすぐに出来る ○ 設計修正がすぐ部品に反映できる ● コストダウン ○ 定尺やサイズ違いの材料を在庫しなくて良い ○ 基本的には金属切削品より安い ○ 複数種類の工作機械が必要ない ● オープンソースプロジェクトとしての展開 ○ 国際・学際共同開発 ○ 教育及び学術的貢献 ○ SDGs(?) 5 アジャイルがブンブン回る イニシャルコスト 変動費、固定費のすべて が削減できる可能性が高い オープンソース大航海時代 ロボットを作るためのハードルは確実に下がっている
  • 7. 質疑応答 備忘録 ◆2023-10-20 20:19~ 第41回ロボティクス勉強会 発表後の質疑応答。回答者は著者 Q1. 3Dプリンターで作るロボット部品で強度を出すためには? A1. それ用の設計と3Dプリンターの造形パラメーター調整で行う。著者の場合は暗黙知に近いノウハウを用いて行っているが、次 回以降の発表でそれを資料化して共有したい。設計と3Dプリンティングのノウハウも重要だが、材料(フィラメント)も重要である。そ れもいずれお話したい。 Q2. 3Dデータの共有サイトが乱立しておりGithubでもSTLデータが公開されていることがある。ロボットの3D設計データを公開・共 有するのにいま「熱い」サービスは? A2. いま「熱い」かはわからないが、これから熱くなるのはOnShapeだと思う。OnShapeは無償で利用可能なブラウザベースのクラ ウドの3D-CADであり、いわば3Dデータ版のGithubのような仕組みになっている。NVIDIAのOmniverseとも連携している。 Q3. OnShapeはOmniverseと連携していると言ったが、どのような仕組みか? A3. 著者は使ったことがないが、NVIDIA公式のドキュメントがある。OnShapeからワンストップでOmniverseとISSAC Simに3D データをインポート出来る仕組みのようだ(https://docs.omniverse.nvidia.com/extensions/latest/ext_onshape.html) 外部のツールを使う必要があるものの、OnShapeからGazeboモデルとURDFへの変換も可能 (https://github.com/Rhoban/onshape-to-robot) 7