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20190524_jetson_benkyokai1st_jetbot

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May 24, '19

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20190524_jetson_benkyokai1st_jetbot

  1. 1. JetBotの作り方 (RYOYO ver.) 2019年5月24日(金) 菱洋エレクトロ株式会社 ソリューション事業本部 ソリューション技術部 IoT技術大1グループ 須藤 大輔 Ryoyo Electro Confidential Copyright 2019 © Ryoyo Electro Corporation0
  2. 2. 会社概要 Ryoyo Electro Confidential Copyright 2019 © Ryoyo Electro Corporation1 55%45% 半導体/デバイス ICTソリューション 設 立:1961年(昭和36年)2月27日 資 本 金 :136億72百万円 代 表 者 :代表取締役会長 小川 贒八郎 代表取締役社長 中村 守孝 従業員数:連結 526名 単体478名 (2019年1月末)(グループ総人員 624名) 事業内容:◇半導体デバイスの販売 ◇ICT製品(HW/SW)の販売 ◇組込製品の販売 ◇上記に関わる技術サポート ◇上記に関わる各種サービス 認証取得:ISO9001/14001/27001 国内拠点:仙台、郡山、松本、大宮、東京(本社) 八王子、横浜、名古屋、京都、大阪、福岡 海外拠点:大連、上海、深圳、香港、台北 バンコク、シーラチャ、クアラルンプール、 シンガポール、ベンガルール、シリコンバレー 国内子会社:リョーヨーセミコン リョーヨーセキュリティサービス 品目別売上構成(18.1期/年間) NVIDIA社の国内正規代理店としてQuadro、Tesla、Jetsonなどの各種製品を取り扱っております
  3. 3. 2つの事業 Ryoyo Electro Confidential Copyright 2019 © Ryoyo Electro Corporation 半導体・デバイス事業本部 長年の実績で培った 信頼のサービス・サポート 半世紀以上にわたる実績とその 経験に裏付けられた技術力・情 報力・グローバルネットワーク を駆使し、最新技術の開拓や設 計開発支援、モジュール提供に よって、お客様に貢献いたしま す。 1961 ICT事業本部 お客様に寄り添い、 価値あるサービスをご提供 AIやクラウド、専用設計されたアプ ライアンスなどの多様な選択肢を組 み合わせることで、経営と現場をつ なぐITツールの活用に向けて最適な インフラ・サービスをご提供いたし ます。 1991 IoT事業本部 ビジネス変革を目指す お客様の価値創造に貢献 「半導体/デバイス」や「ICT/ソ リューション」のビジネスで培った 知見を活かし、デジタルトランス フォーメーションによって、ビジネ スの変革を目指すお客様に、データ の利活用に必要な環境をご提供いた します。 2015 三菱半導体の 販売会社として 創業 2 Copyright 2019 © Ryoyo Electro Corporation Confidential ソリューション事業本部 2019 技術で、発想で。 ビジネス変革を目指す お客様の価値創造に貢献 ICT事業とIoT事業との融合を図 ることにより、デジタルトランス フォーメーションへの移行を目指 すお客様の価値創造に、より価値 のある貢献をいたします。 2019年2月 ICT事業とIoT事業を融合し ソリューション事業本部へ
  4. 4. NVIDIA JETSON NANO 開発者キット 仕様 GPU NVIDIA MaxwellTM GPU 128コア CPU ARM Cortex-A57 MPcore Quadコア メモリ 4ch x 16bit LPDDR4 4GByte ストレージ micro SD Card [別売] ビデオエンコーダ 4Kp30 | 4x 1080p30 | 8x 720p30 (H.264/H.265) ビデオデコーダ 4Kp60 | 2x 4Kp30 | 8x 1080p30 | 16x 720p30 |(H.264/H.265) サイズ 100mm x 80mm x 29mm DC電源 5V +/- 5% [AC-DCアダプタ別売] ¥ 11,400 税込 ¥12,312
  5. 5. JetBot ? GTC2019 で注目を浴びていた JETSON NANOを搭載した小型ロボット ロボットを組み立てるための説明は... 全てGitHub から入手できる! ロボットが完成したら... 基本的な動作から AI を活用した衝突回避 に至るまでを網羅した 教育用チュートリアルを試せる!
  6. 6. JetBot
  7. 7. JetBot wiki まずは https://github.com/NVIDIA-AI-IOT/jetbot/wiki にアクセス 1. パーツを揃える 2. パーツを組み立てる 3. ソフトウェアのインストール 4. 動かしてみる
  8. 8. パーツを揃える https://github.com/NVIDIA-AI-IOT/jetbot /wiki/bill-of-materials にBOMリストがあります. これを基に パーツを購入しましょう. 日本国内で購入可能か? Wireless LANやバッテリーは日本国内で使用できる 認証が取れているものか? にも注意しました.
  9. 9. 購入パーツ① JETSON NANO開発者キット 1 ¥12,312 菱洋エレクトロ Micro SD Card 64GB SanDisk Extream PRO 1 ¥3,180 Amazon.co.jp Wi-Fi USBドングル TP-LINK (TL-WN725N) IEEE802.11 b/g/n 技術基準適合証明あり 1 ¥700 Amazon.co.jp
  10. 10. 購入パーツ② Power Supply 5V@2.5A microUSB PSEマークあり 1 約¥1,000 モバイルバッテリ 10000mAh 2出力(2x 5V@2.4A) PSEマークあり INIU / model: Bl-B1 1 ¥1,599 Amazon.co.jp microUSB to USB TypeA Leftアングル to Rightアングル 2 約¥700 Amazon.co.jp
  11. 11. 購入パーツ③ Adafruit / プラスチック ギアボックス モータ(DC3-6V) 2 ¥351 Digi-Key Adafruit / モーター コント ローラ&ドライバ 1 ¥2,377 Digi-Key Adafuit / 65mm ホイール 2 ¥179 Digi-Key 1インチ キャスター ボール 1 ¥359 モノタロウ
  12. 12. 購入パーツ④ 小型有機ELディスプレイ 128x32 モノクロOLED Add-on for Raspberry Pi 1 ¥1,781 Digi-Key ヘッダーピン 1 ¥1,599 Amazon.co.jp Adafruit / ジャンパ ワイヤ (メス-メス) 1 ¥828 Digi-Key
  13. 13. 購入パーツ⑤ Raspberry Pi Camera Module V2 1 ¥3,800 Amazon.co.jp 広角レンズ アタッチメント Wide Angle 160 1 ¥2,198 Amazon.co.jp ネジ M2 x4mm 12本 約¥50 ネジ M2 x8mm 8本 約¥40 ネジ M3 x25mm & ナット 4 約¥40
  14. 14. 購入パーツ⑥ 木ネジ M2 x15mm以上 Adafuit / 65mm ホイール を モータ ギアボックス に取付ける 2 約¥15 粘着タック (粘着テープ) バッテリの固定等に 1 ¥108 DAISO 結束バンド ケーブルをまとめる等に 1 ¥108 DAISO
  15. 15. 合計金額 パーツ合計金額 約¥33,300 シャーシ (3Dプリンタで作成) ¥XXXXX Micro SD Cardやバッテリー、5V@2A電源は、 仕様がミートするのであれば、もう少し低価格のもの を選択できます. ヘッダーピン、ジャンパワイヤも必要数量を秋葉原の 店舗やAmazonで購入すればよいです。
  16. 16. JetBotのシャーシ、どうする? 3D CAD設計プリンティングのための情報は全て https://github.com/NVIDIA-AI- IOT/jetbot/wiki/3d-printing に 公開されています! NVIDIA社で試した3Dプリンタの型名を始め、 3D CAD設計データ(STLファイル)、 推奨フィラメント、プリンタ設定の参考情報 も提供されています! Cura STLファイルを変換する スライサー無償ソフトウェアツール
  17. 17. JetBotのシャーシ、どうする? JetBotシャーシを準備する方法は2つ Method 1 – Print by yourself 3Dプリンタを持っているのであれば、 設計データを基に自作することを推奨. Method 2 – Use a printing service 3Dプリンタを持っていない&購入予定はない のであれば、webから依頼できる3Dプリンタ 印刷サービス等を利用する.
  18. 18. NVIDIA社 Tested Printer① MONOPRICE社 / model 35881 Monoprice MP Voxel 3D Printer, Fully Enclosed, Assisted Level, Easy Wi-Fi, Touch Screen, 8GB On-Board Memory ➡ 日本で購入できるか? 150x150mm
  19. 19. NVIDIA社 Tested Printer② Ultimaker社 / Ultimaker 2+ ¥279,800 ➡ 高機能だけど... 223mm X 223mm X 205mm
  20. 20. JetBotのシャーシ、どうする? 1. 有償の3Dプリンティング サービスを使ってみた A. DMM.make で見積もりをとってみた. 4種のパーツ、フィラメント素材は プラスチック 見積もりが ¥4万/セット を超えました... (キャンペーンを活用すると安くなると思う) 他の方法を検討しました
  21. 21. 1. 有償の3Dプリンティング サービスを使ってみた B. お付き合いのあるプリンター販売会社の 3Dプリンタ出力サービスで見積をとってみた. 4種のパーツ、フィラメント素材は PLAで サンプル品も作っていただきました! でも、たくさん作らないと安くならない... 他の方法を検討しました JetBotのシャーシ、どうする?
  22. 22. 2. 自作してみた Amazon.co.jpで 3Dプリンタを購入.約¥7万 JetBotのシャーシ、どうする? 300x300x400mmHICTOP DUALE 3
  23. 23. JetBotシャーシ 自作失敗例 小パーツ、シンプルな構成のパーツから挑戦. 失敗を繰り返しながら、大物パーツの作成に進めて いきました.一層目が吸着しない、印刷中に崩れる、 ノズルの汚れ...
  24. 24. 初期投資がかかりました... 弊社が使用した3Dプリンタや印刷設定では 大きいシャーシを作成するのに 18時間かかりましたが、 納得のいくものができました. 3Dプリンタを扱うための知識も 得られ、Jetson Nano開発者キット のシャーシ作成等にも役に立つので コレで良し としました. JetBotシャーシ自作に挑んだ結果
  25. 25. これらは弊社(菱洋エレクトロ)で、 できる限り忠実にJetBotを再現しようと、 検討した結果です. JetBotのシャーシを準備するうえで ・Use a printing service ・Print by yourself どちらも、もっと早く、もっと安く作成できる等 より良いアイデアがございましたらお知らせください. JetBotのパーツやシャーシについて
  26. 26. JetBotを組み上げる https://github.com/NVIDIA-AI-IOT/jetbot/ wiki/hardware-setup の手順や写真を参考にセットアップしましょう.
  27. 27. HWセットアップの注意点 サンプルコードで正しく左右のモータ制御をするためには、 写真のワイヤ接続の 赤+ 黒- を反転させる. Noticeとして記載されています!よく読みましょう!
  28. 28. Pi OLEDディスプレイの接続 Pi OLEDディスプレイ モジュールと J41ヘッダーピン のピンアサインはコンパチです. J41の1pin~6pinにPi OLEDモジュールを差し込むだけ. GND 3.3V SDA SCL Jetson NANOのJ41へ モータドライバへ
  29. 29. J41ヘッダーピンのピンアサイン https://www.jetsonhacks.com/nvidia-jetson- nano-j41-header-pinout/ を参考にしましょう
  30. 30. バッテリについて① モバイルバッテリ 10000mAh 2出力(2x 5V@2.4A) PSEマークあり INIU / model: Bl-B1 1 ¥1,599 Amazon.co.jp モバイルバッテリ 6200mAh 2出力(5V@1.8A & 5V@1.0A) PSEマークあり Softbank / SB-PB01-62U2 1 ¥??? Jetson Nano動作中に電源が落ちる現象が発生 ➡ 原因を調査中のため本日は↓のバッテリを使用します
  31. 31. バッテリについて② バッテリ選びに気をつけましょう 2出力、max電流、寸法
  32. 32. ソフトウェアのインストール https://github.com/NVIDIA-AI-IOT/jetbot/ wiki/Software-Setup を参考にセットアップしましょう. 1). 64GB micro SDカードに、提供されている JetBot SDカードイメージを書き込む. デスクトップPCでSDカードイメージを書き込む方 法は、Jetson Nano開発キットと同様です. Getting Started With Jetson Nano Developer Kitに従いましょう. https://developer.nvidia.com/embedded/ learn/get-started-jetson-nano-devkit#write
  33. 33. ソフトウェアのインストール 2). Jetson Nanoにmicro SDカードを差し替えて Ubuntu Desktopが起動することを確認する. Pi OLEDやモータは接続せずに、SDカードイメー ジの書き込み完了を始めに確認しましょう! (Power Supply 5V@2.5A microUSB は、このと きに使います) Ubuntu Desktopが起動することを確認できたら、 Power Off ➡ Pi OLED接続 ➡ Power On ➡ Pi OLED動作確認 ➡ Power Off ➡ バッテリに交換... のように、順にパーツ動作確認を進めましょう.
  34. 34. ソフトウェアのインストール 3). Jetson NanoをWi-Fiに接続.Ubuntu GUIで 設定すると簡単です.Jetson NanoのIPアドレスが PiOLEDディスプレイに表示されます. 4). 3).まで完了したら、Jetson Nanoに接続してい た外部モニタやUSBマウス/キーボードは不要にな ります.今後はsshを介したリモートアクセスにな ります. 5). 必要に応じて https://github.com/NVIDIA- AI-IOT/jetbot から最新SWを git cloneしましょう.
  35. 35. Windows / Mac / Linux 等の ウェブブラウザでリモートアクセス http://<jetbot_ip_address> :8888 JupyterLabを使います. ブラウザ上でPython3のプログラミングや実行. JetBotの動かし方
  36. 36. JetBotを動かしてみる サンプルは https://github.com/NVIDIA-AI- IOT/jetbot/wiki/examples です. 始めにモータドライバを接続して、 Example 1 - Basic Motion を実行してみましょう. これが正常に動作すれば完成です. ボタン制御できる Widgetサンプルが 動作チェックに 最適でした.
  37. 37. JetBotを動かしてみる デモ Example 3 - Collision avoidance を動かします. 衝突防止のデモです. Git Hubのトレーニング済みのモデルを使用してい ます.PyTorchモデルを使用します. カメラのプリプロセッシング、 ニューラルネットワークの処理、 ネットワーク出力の結果が、 走行可 : 前進、走行不可 : 左に曲がる
  38. 38. JetBotを動かしてみる デモ Example 3 - Collision avoidance を動かします. 衝突防止のデモです. Git Hubのトレーニング済みのモデルを使用してい ます.PyTorchモデルを使用します. カメラのプリプロセッシング、 ニューラルネットワークの処理、 ネットワーク出力の結果が、 走行可 : 前進、走行不可 : 左に曲がる
  39. 39. すべてを、つなげよう。技術で、発想で。 Copyright 2019 © Ryoyo Electro Corporation Confidential 【NVIDIA製品 お問い合わせ】 菱洋エレクトロ株式会社 ソリューション事業本部 第5ビジネスユニット メール:nvidia_ws_info@ryoyo.co.jp 電話:03-3546-6211(代表)

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