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電子回路技術交流会2017 金沢工業大学

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9月9日に大阪工業大学で開催された電子回路技術交流会で使用したスライドです。

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電子回路技術交流会2017 金沢工業大学

  1. 1. ロボコンの 安全対策(回路編) 金沢工業大学 ロボットプロジェクト Team_robocon あっぱれ回路主任 金井広行
  2. 2. 自己紹介 ロボカップジュニアサッカー (LEGOマインドストーム、TJ3、Arduino系、AVR) ↓ 金工のロボコン回路班 あっぱれ回路主任 ハード屋(CNCフライス持ち) これ→
  3. 3. https://product.mabuchi-motor.co.jp/detail.html?id=133 ロボコンにおける回路 他の競技に比べて・・・ ・大出力 ・量産 ・信頼性 ・安全性
  4. 4. 見飽きたと思いますが・・・ https://www.youtube.com/watch?v=Rb8-MYGyTIE
  5. 5. A.そのロボット、安全ですか? Q. そもそもロボコンのロボットは安全でない ・でかい速い重い ・可動部・回転部のオンパレード ・設計、製作、運用のすべてが学生 ・安全装置がほとんど無い ・技術継承・蓄積が難しい
  6. 6. 止める手段 緊急停止スイッチ フォトインタラプタ付きバンパー コントローラー(デッドマンスイッチ) 赤外線信号を使用した遠隔緊急停止(未使用) Bluetooth通信を使った緊急停止要求 ジャイロ+自己位置エンコーダ 自己位置+モーター制御エンコーダ
  7. 7. とにかく緊急停止!!!! 緊急停止スイッチを押せば、 確実にロボットを停止できる ・マイコンに信号入れてるだけ!!とかじゃない ・回路的に遮断できる ・溶着とか導通モードで壊れたりしない ・止められないぐらいなら動かないほうがマシ
  8. 8. お願い? 緊急停止は信号をロジック系に入れるだけじゃなくて回路的に遮断で きるようにして欲しい 最大負荷時でも安全に遮断できる ターンオフ60Aリレー×3→
  9. 9. おわりに 技術公開範囲・・・制御回路系ならだいたいOK 金沢工業大学の過去の回路 年度 メイン CANノード ほか 備考 ~2014 AVR,SH,RX等 なし(CAN未使用) AVR,PIC,dsPIC 基板外注開始(2014) 2015 STM なし dsPIC,Arduino,mbed マイコン間通信にCAN を採用 2016 STM dsPIC なし フルCANバス化 外注基板が主力に 基板を一新 2017 STM STM PIC ほぼSTM化 バッテリー1本 基板を一新
  10. 10. ご清聴ありがとうございました

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