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Robotica

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Robotica

  1. 1. ROBOTICA Richard Martínez Montoya © 2003
  2. 2. ROBOTICA MENÚ Definición Historia Clasificación Componentes Estructura E.Terminal (Muñeca) Accionamientos Sistema de Control Programación Robots Instalados
  3. 3. ROBOTICA <ul><li>Definición de Robot: </li></ul><ul><li>Mikell Groover , en su libro Automation, Production Systems and Computer Integrated Manufacturing , define al robot industrial como &quot;...una máquina programable, de propósito general, que posee ciertas características antropomórficas, es decir, con características basadas en la figura humana...&quot; </li></ul>
  4. 4. ROBOTICA <ul><li>Historia de los Robots: </li></ul><ul><li>Automatas: Máquinas creadas por Relojeros y artesanos simulando el comportamiento de hombres o animales para diversión o adorno de la Nobleza. </li></ul><ul><li>Uno de los más conocidos es el Pato y Flautista de Jacques de Vaucaçon. ( a mediados del S. XVIII). </li></ul><ul><li>En España, Juanelo Turriano, relojero de Carlos I, construyo un muñeco de madera que iba y volvía desde su casa al palacio Arzobispal de Toledo haciendo reverencias. </li></ul>
  5. 5. ROBOTICA En Cuanto a la Idea de Robot con apariencia y comportamiento Humano se debe a novelas y películas de Ciencia Ficción. El origen de la Palabra ROBOT fue por el Escritor checo Karel Capek , en su novela “Opilek” y tres años después (1920) la obra de treato “R.U.R. Rossum`s Universal Robots” Robot del checo “Robota” significa trabajo en exclavitud (en la Obra los Robots se rebelan de su Creador)
  6. 6. ROBOTICA <ul><li>Clasificación: </li></ul><ul><li>Robots Industrial (RI): Los que realizan en la Industria, trabajos dedicados a la manipulación de Piezas o Herramientas. </li></ul><ul><li>Robots Médicos : Prótesis de Brazos o piernas que tengan capacidad de Funcionamiento autónomo y llevan su propia motorización </li></ul><ul><li>Robots Móviles : Máquinas capaces de desplazarse por el suelo, en lugares con obtáculos, sin intervención del Hombre. </li></ul>
  7. 7. ROBOTICA <ul><li>Manipulador Manual : Máquina para el manejo de piezas o herramientas que requiere del Hombre para su funcionamiento. </li></ul><ul><li>Robot Secuencial : Es aquel que realiza una secuencia de movimientos desplazándose entre topes.- </li></ul><ul><ul><ul><li>De Secuencia Fija : Cuando no se puede variar de Fábrica </li></ul></ul></ul><ul><ul><ul><li>De Secuencia Variable : Mediante cambio de levas y topes se puede alterar su secuencia de movimiento. </li></ul></ul></ul>
  8. 8. ROBOTICA Robot Industrial (R.I.) Manipulador Industrial
  9. 9. ROBOTICA <ul><li>Manipulador: Encargado de Ejecutar los movimientos </li></ul><ul><li>Fuente de Energía : Es la encargada de suministrar la Energía o potencia que necesitan los los accionadores de la estructura mecánica </li></ul><ul><li>Controlador : Es el encargado de llevar a cabo los movimientos </li></ul><ul><li>Elemento Terminal : es el extremo del antebrazo </li></ul>Componentes de un Robot Industrial
  10. 10. ROBOTICA <ul><li>Grados de Libertad : al Número de uniones (articulaciones) de los componentes rígidos del manipulador. </li></ul><ul><li>Tipos de Articulaciones: </li></ul><ul><ul><li>Giratorias : Cuyo Parámetro es el ángulo </li></ul></ul><ul><ul><li>Prismáticas :Cuyo Parámetro es el desplazamiento </li></ul></ul>
  11. 11. ROBOTICA Estructuras de Posicionado <ul><li>Estructura Cartesiana: PPP </li></ul><ul><li>Estructura Cilíndrica: RPP </li></ul><ul><li>Estructura Esférica: RRP </li></ul><ul><li>Estructura Angular o Articulada: RRR </li></ul><ul><li>Estructura SCARA </li></ul>
  12. 12. ROBOTICA Estructura Cartesiana : Con tres Articulaciones Prismáticas (Estructura PPP)
  13. 13. ROBOTICA Estructura Cilíndrica : La primera Articulación es de Rotación y las otras Dos Prismáticas (RPP)
  14. 14. ROBOTICA Estructura Esférica : Las dos primeras articulaciones Giratorias y la Tercera Prismática (RRP)
  15. 15. ROBOTICA Estructura Angular o Articulada : Que tiene las Tres Articulaciones Giratorias (RRR)
  16. 16. ROBOTICA Estructura SCARA : Aparecida en 1981, Posee Tres Ejes Giratorios Paralelos y un Desplazamiento Vertical
  17. 17. ROBOTICA Elemento Terminal o Muñeca Su Posicionamiento se realiza tomando con semejanza los movimientos de un Barco. <ul><li>Balanceo (Roll) </li></ul><ul><li>Cabeceo (Pitch) </li></ul><ul><li>Giro (yaw) </li></ul>
  18. 18. ROBOTICA Detalle de Terminal o Muñeca <ul><li>La unión está formada por dos engranajes que mueven a uno intermedio </li></ul><ul><li>Cabeceo : si los dos engranajes laterales giran en el mismo sentido </li></ul><ul><li>Balanceo : si los dos engranajes laterales giran en sentido contrario </li></ul>
  19. 19. ROBOTICA <ul><li>Pueden ser mediante: </li></ul><ul><ul><li>Energía Eléctrica </li></ul></ul><ul><ul><ul><ul><ul><li>Motores de Corriente Continua </li></ul></ul></ul></ul></ul><ul><ul><ul><ul><ul><li>Motores de Corriente Alterna </li></ul></ul></ul></ul></ul><ul><ul><ul><ul><ul><li>Motores Paso a Paso </li></ul></ul></ul></ul></ul><ul><ul><li>Energía Hidráulica </li></ul></ul><ul><ul><li>Energía Neumática </li></ul></ul>Accionamiento de Robots
  20. 20. ROBOTICA Sistema de Control <ul><li>El sistema de Control de Un Robot tiene a su cargo las siguientes Funciones: </li></ul><ul><ul><ul><li>Gobernar la Realización de Movimientos a puntos dados según la secuencia predefinida </li></ul></ul></ul><ul><ul><ul><li>Almacenar Ordenes y Posiciones </li></ul></ul></ul><ul><ul><ul><li>Relacionarse con el Exterior </li></ul></ul></ul><ul><ul><ul><li>Vigilar su Propio Funcionamiento </li></ul></ul></ul>
  21. 21. ROBOTICA PROGRAMACIÓN DE ROBOTS <ul><li>Programación: La Forma y los medios de que se dispone un Robots para ser informado de la tarea que ha de realizar. </li></ul><ul><li>Formas de Programación: </li></ul><ul><li>Gestual : Cuando se enseña directamente haciéndole pasar por los diferentes puntos y situaciones que habrá de repetir durante su funcionamiento </li></ul><ul><ul><ul><ul><li>Directamante </li></ul></ul></ul></ul><ul><ul><ul><ul><li>Indirectamente: Mediante un Joystick o palanca </li></ul></ul></ul></ul><ul><li>Textual : Mediante un lenguaje de programación </li></ul><ul><ul><ul><ul><li>Entorno DOS o VISUAL </li></ul></ul></ul></ul><ul><ul><ul><ul><li>Multitud de lenguajes: VAL, RPL, AML, JARS... </li></ul></ul></ul></ul>
  22. 22. ROBOTICA Robot ARMDROID Conectado a un ordenador ZX-81 de 8 Bits Robot para uso Educacional
  23. 23. ROBOTICA Robot ARMDROID conectado a un AIM-65 El Robot ARMDROID programado mediante el lenguaje MIKAN I
  24. 24. ROBOTICA Lenguaje MIKAN I Es un lenguaje “sencillo” de programación de Robot educacionales. Dispone de 9 Instrucciones de Programación.
  25. 25. ROBOTICA MOV: Permite mover el Robot Limitaciones: Base: Máximo número de pasos +/- 1560 (360º) Hombro:Máximo +/- 1000 pasos Codo:Máximo +/- 1100 pasos Mano (Pitch): +/- 800 pasos Sentido de Giro el de las agujas del Reloj (+:Derecha) Formato Instrucción: MOV xxxx,wwww,yyyy,zzzz xxxx:base wwww:hombro yyyy:codo zzzz:mano Ejemplo: MOV 0033,0135,-0021,-003
  26. 26. ROBOTICA ROT: Permite el Movimiento de Rotación (ROLL) de la mano del Robot Máximo número de pasos +/- 1400 Formato: ROT xxxx Ejemplo: ROT 0058 CIE: Cierra la Mano del Robot Formato: CIE ABR: Abre la Mano del Robot Formato: ABR
  27. 27. ROBOTICA FIN: Indica la Finalización del Programa PUN: Puntero, señal de salto del Programa SAL: Realiza el salto del programa hacia donde esta PUN Formato: SAL xx xx: Número de veces de Repetición (SAL 01 Indica Salto Indefinido)
  28. 28. ROBOTICA Ejemplo: MOV –0300,0,100 PUN ABR CIE SAL 02 FIN Ejemplos de Saltos
  29. 29. ROBOTICA TEM: Realiza una Temporización de xx segundos (de 01 a 99) Formato: TEM xx VEL: Regula la Velocidad de Giro de los Motores (de 1 a 120 rpm) Formato VEL xxx
  30. 30. ROBOTICA Robot PUMA de la casa UNIMATION Se Programa de manera Gestual y Textual El Lenguaje utilizado es el VAL I/ VAL II
  31. 31. ROBOTICA Los puntos de Movimiento del Robot se realiza de forma GESTUAL. Ejemplo de Programación: MOVE PUNTO1 MOVE PUNTO2 OPEN (Abre PINZA) MOVE PUNTO3 CLOSE (Cierra PINZA) Dispone este lenguaje de Bifurcaciones, Bucles...
  32. 32. ROBOTICA Datos de Robots (1984)

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