Ejemplo1

430 views

Published on

0 Comments
0 Likes
Statistics
Notes
  • Be the first to comment

  • Be the first to like this

No Downloads
Views
Total views
430
On SlideShare
0
From Embeds
0
Number of Embeds
26
Actions
Shares
0
Downloads
0
Comments
0
Likes
0
Embeds 0
No embeds

No notes for slide

Ejemplo1

  1. 1. WZKD /ED d/K /ZdK ZKKd^ /Eh^dZ/ ^ K D d
  2. 2. , , d
  3. 3. (1) Robot de 4 GDL al cual se le debe calcular la cinemática directa para el extremo del eslabón 4.Z ZWWZ
  4. 4. (2) Se parte de conocerlas dimensiones de loseslabones del robot y losángulos o distancias delas articulaciones.
  5. 5. (3) Se asignan lossistemas de referencia deacuerdo al algoritmo D-Hy se obtienen losparámetros y se ponen enla tabla.
  6. 6. (4) Con los valores de latabla, se calculan lasmatrices A, luego semultiplican y se obtienela matriz T La matriz T, es la solución al problema cinemático directo.

×