Cinemática de robot mitsubishi

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Cinemática de robot mitsubishi

  1. 1. ZKMd/ /Eh^dZ/ ^Kh/ME WZKD /ED d/K /ZdK ZKKd D/d^h/^,/ Zs :
  2. 2. D Zs :A continuación se mostrara lacinemática directa del robotindustrial Mitsubishi RV-2AJ. Fig. 1 Mitsubishi RV-2AJ
  3. 3. Cinemática directa El RV-2AJ posee 5 grados delibertad, todos rotacionales.Se inicia por identificar los eslabones. Fig. 2 Mitsubishi RV- 2AJ
  4. 4. Cinemática directa Se definen ejes de movimiento yse ubica Zi en cada eje. Fig. 2 Mitsubishi RV- 2AJ
  5. 5. Cinemática directa  Se definen ejes de movimiento yse ubica Zi en cada eje. Fig. 3 Mitsubishi RV- 2AJ
  6. 6. Cinemática directa   Se definen ejes de movimiento yse ubica Zi en cada eje. Fig. 4 Mitsubishi RV- 2AJ
  7. 7. Cinemática directa    Se definen ejes de movimiento yse ubica Zi en cada eje. Fig. 5 Mitsubishi RV- 2AJ
  8. 8. Cinemática directa     Se definen ejes de movimiento yse ubica Zi en cada eje. Fig. 6 Mitsubishi RV- 2AJ
  9. 9. Cinemática directa      Se definen ejes de movimiento yse ubica Zi en cada eje. Fig. 5 Mitsubishi RV- 2AJ
  10. 10. Cinemática directa      Se definen X0 perpendicular a Z0 yy arbitrariamente. Fig. 5 Mitsubishi RV- 2AJ
  11. 11. Cinemática directa      y Se definen Xi ortogonal a Zi y Zi- y1. Fig. 7 Mitsubishi RV- 2AJ
  12. 12. yCinemática directa      y Se definen Xi ortogonal a Zi y Zi- y1. Fig. 8 Mitsubishi RV- 2AJ
  13. 13. yCinemática directa      y y Se definen Xi ortogonal a Zi y Zi- y1. Fig. 9 Mitsubishi RV- 2AJ
  14. 14. yCinemática directa  y     y y Se definen Xi ortogonal a Zi y Zi- y1. Fig. 10 Mitsubishi RV- 2AJ
  15. 15. yCinemática directa  y y     y y Se definen Xi ortogonal a Zi y Zi- y1. Fig. 11 Mitsubishi RV- 2AJ
  16. 16. yCinemática directa z  z y y z  z    z y y Se definen cada Yi para ycompletar los sistemas zdextrógiros. Fig. 12 Mitsubishi RV- 2AJ
  17. 17. Cinemática directaPara obtener los parámetrosde Denavit-Hartenberg, esnecesario conocer lasdimensiones del robot, estaspueden ser halladas en sudatasheet. Fig. 13 dimensiones de Mitsubishi RV-2AJ
  18. 18. yCinemática directa z  z y y z  z    z y ySe obtienen los parámetros de Denavit-Hartenberg usando lasmedidas del robot. y z Fig. 14 Mitsubishi RV- 2AJ
  19. 19. Cinemática directa Se obtienen la MTH de cada articulación. Articulacion 1: …‘• •‹•‹ …‘• Fig. 15 Mitsubishi RV- 2AJ
  20. 20. Cinemática directa Se obtienen la MTH de cada articulación. Articulacion 2: …‘• •‹ …‘••‹ …‘• •‹ Fig. 16 Mitsubishi RV- 2AJ
  21. 21. Cinemática directa Se obtienen la MTH de cada articulación. Articulacion 3: …‘• •‹ …‘••‹ …‘• •‹ Fig. 17 Mitsubishi RV- 2AJ
  22. 22. Cinemática directa Se obtienen la MTH de cada articulación. Articulacion 4: …‘• •‹•‹ …‘• Fig. 18 Mitsubishi RV- 2AJ
  23. 23. Cinemática directa Se obtienen la MTH de cada articulación. Articulacion 5: …‘• •‹•‹ …‘• Fig. 19 Mitsubishi RV- 2AJ
  24. 24. y Cinemática directa z  z y Obtenemos la matriz T, para un y z caso particular.  z    z y y  y zd Fig. 20 Mitsubishi RV- 2AJ

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