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Rastreamento de objetos utilizando ar drone

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Este projeto visa utilizar-se de tecnologias de processamento de imagens e reconhecimento de padrões para encontrar e rastrear um determinado objeto. Utiliza-se técnicas avançadas de classificação de padrões de cores, tais como o Polynomial Mahalanobis para identificar o alvo e rastreá-lo. O rastreamento é feito por um equipamento de vôo quadrirotor AR.Drone Parriot.

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Rastreamento de objetos utilizando ar drone

  1. 1. Rastreamento de objetos utilizando AR.Drone Eduardo Barreto Alexandre Eros Comunello 17/10/2012 Quarta-FeiraEduardo Barreto AlexandreEros Comunello Rastreamento de objetos utilizando AR.Drone 17/10/2012 Quarta-Feira 1 / 14
  2. 2. Outline 1 Introdução e Objetivos 2 Metodologia 3 Conclusão 4 ResultadosEduardo Barreto AlexandreEros Comunello Rastreamento de objetos utilizando AR.Drone 17/10/2012 Quarta-Feira 2 / 14
  3. 3. Objetivo Método de controle navegacional de veículos aéreos através do uso de técnicas de processamento digital de imagens.Eduardo Barreto AlexandreEros Comunello Rastreamento de objetos utilizando AR.Drone 17/10/2012 Quarta-Feira 3 / 14
  4. 4. Problemas Como classificar e rastrear um objeto em um cenário dinâmico em tempo real. Via características SURF - tempo real Haar Cascade - longo treinamento Via cores Distância Euclidiana Distância de Mahalanobis Vídeo: Cubo RGB 3DEduardo Barreto AlexandreEros Comunello Rastreamento de objetos utilizando AR.Drone 17/10/2012 Quarta-Feira 4 / 14
  5. 5. Introdução AR.Drone Parrot API de comunicação Polinomial Mahalanobis RastreamentoEduardo Barreto AlexandreEros Comunello Rastreamento de objetos utilizando AR.Drone 17/10/2012 Quarta-Feira 5 / 14
  6. 6. MetodologiaEduardo Barreto AlexandreEros Comunello Rastreamento de objetos utilizando AR.Drone 17/10/2012 Quarta-Feira 6 / 14
  7. 7. AR.Drone Parrot Popularidade Plataforma aberta Comunicação via rede Wi-FiEduardo Barreto AlexandreEros Comunello Rastreamento de objetos utilizando AR.Drone 17/10/2012 Quarta-Feira 7 / 14
  8. 8. AR.Drone Parrot Porta 5554, telemetria Porta 5555, Stream das câmeras Câmera frontal, 640x480 Câmera vertical, 176x144 Porta 5556, Envio de comandosEduardo Barreto AlexandreEros Comunello Rastreamento de objetos utilizando AR.Drone 17/10/2012 Quarta-Feira 8 / 14
  9. 9. Polinomial Mahalanobis (DPM) Distância não linear gráu do polinomio determina a rigorosidade da similaridade sobre um padrão de distribuição Treinamento simples e rápido Tempo realEduardo Barreto AlexandreEros Comunello Rastreamento de objetos utilizando AR.Drone 17/10/2012 Quarta-Feira 9 / 14
  10. 10. distribuição em um espaço 2DEduardo Barreto AlexandreEros Comunello Rastreamento de objetos utilizando AR.Drone 17/10/2012 Quarta-Feira 10 / 14
  11. 11. Rastreamento Objeto com 3 pontos similares formando um triângulo Dados do triângulo são usados para a movimentação do quadrirotor Centro de massa Deslocamento lateral (roll) Deslocamento vertical (gaz) 3 pontos do triângulo Deslocamento frontal (pitch)Eduardo Barreto AlexandreEros Comunello Rastreamento de objetos utilizando AR.Drone 17/10/2012 Quarta-Feira 11 / 14
  12. 12. RastreamentoEduardo Barreto AlexandreEros Comunello Rastreamento de objetos utilizando AR.Drone 17/10/2012 Quarta-Feira 12 / 14
  13. 13. Conclusão Classificação e detecção em tempo real do objeto Performance do reconhecimento de padrões Trabalhos Futuros Implementação do DPM em OpenCL Uso de texturas para uma classificação mais rigorosaEduardo Barreto AlexandreEros Comunello Rastreamento de objetos utilizando AR.Drone 17/10/2012 Quarta-Feira 13 / 14
  14. 14. Resultados Vídeo: Resultado FinalEduardo Barreto AlexandreEros Comunello Rastreamento de objetos utilizando AR.Drone 17/10/2012 Quarta-Feira 14 / 14

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