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RTミドルウェアサマーキャンプ2018「有用なRTCの紹介」

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RTミドルウェアサマーキャンプ2018「有用なRTCの紹介」

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RTミドルウェアサマーキャンプ2018「有用なRTCの紹介」

  1. 1. 有用なRTCの紹介 産総研 原 功
  2. 2. 移動ロボット • ハードウェア • Turtlebot • RasPiマウス • MINDSTOMES EV3 • RTC • 自律移動機能共通インタフェースに準拠 RTC RTC.TimedVelocity2D RTC.TimedPose2D 目標速度 (vx, vy, va) 現在位置 (x, y, heading) • 目標速度を与えて現在位置を返す • 現在位置は、エンコードの値の積 算なので誤差が出やすい
  3. 3. 移動ロボット • ナビゲーション用RTコンポーネント群(早大・尾形研) • MRPT利用したロボットナビゲーション機能 • 環境地図の作成 • 目的地までの経路追従 • http://ogata-lab.jp/ja/technology_ja/mobile_nav_rtcs_ja.html
  4. 4. マニピュレータ • ハードウェア • CRANE+ • CRANE+x7 • Sawyer • UR5 • TOROBO • RTC • ロボットアーム制御機能共通インタフェースに準拠 RTC JARA_ARM.ManipulatorCommonInterface_Middle Common Middle • 2つのサービスポート • 目標関節角を指定して動作させる • デカルト座標系での動作指定がで きるもののある(機種依存) JARA_ARM.ManipulatorCommonInterface_Common
  5. 5. マニピュレータ • ロボットアーム制御機能共通インタフェース • 2つのレベルに分割 • 共通レベル(Common) • ロボットアームの基本情報、関節レベルの位置獲得 • エラー情報取得、復帰 • 中位レベル(Middle) • 各関節レベルでの動作 • 手先位置での動作(機種によって実装が異なる) • ハンドの開閉 • 共通するデータ型を ManipulatorCommonInterface_DataTypeに規定 RTC JARA_ARM.ManipulatorCommonInterface_Middle Common Middle JARA_ARM.ManipulatorCommonInterface_Common
  6. 6. コミュニケーション • 音声対話システム開発用RTC群 OpenHRI • 音声入出力RTC群(OpenHRIAudio) • 音声認識RTC(OpenHRIVoice) • Julius, Google Speech, RECAIUS (東芝デジタルソリューションズ) • 音声合成(OpenHRIVoice) • OpenJTalk, RECAIUS(東芝デジタルソリューションズ) • 対話制御(eSEAT) • 詳細な機能は、 http://hara.jpn.com/_default/ja/Software/eSEAT2.html • 最新版は https://github.com/haraisao/eSEAT/tree/v3a
  7. 7. コミュニケーション • OpenHRIによるシステム構成例 音声 入力 音声 認識 対話 制御 ロボット制御 等 音 声 合 成 音 声 出 力 音声 フィ ルタ eSEAT OpenHRIVoice OpenHRIAudio
  8. 8. 対話制御 eSEAT • XMLファイルによるRTCの生成 • 正規表現によるキーワードマッチングにより実 行タスクを選択 • 内部状態遷移による機能の動的変更 • 簡易GUIパネル生成 • CometによるWebブラウザとの連携 • 周期オペレーションとタイムアウトオペレー ション
  9. 9. シミュレーション • OpenRTM-aist学習台車シミュレータ • 移動ロボットのための簡易シミュレータ • http://ysuga.net/?p=133 • V-REPシミュレータ • 市販の動力学シミュレータ • 早大 尾形研によるOpenRTM-aist対応のプラグイン • http://Ogata-lab.jp/?p=1264 • RasPiマウスシミュレータ • 産総研 宮本さん • RTM講習会で利用
  10. 10. その他 • センサー類 • Kinect V1 • Hokuyo URG • Leap Motion • ロボット • G-ROBOT GR-001 • NAO

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