Successfully reported this slideshow.
We use your LinkedIn profile and activity data to personalize ads and to show you more relevant ads. You can change your ad preferences anytime.

ライントレースの改善法

「U-18プログラミングくらぶ(Ruby三鷹教室)」(2015.1.18)
スライドの再編集版です。

Rubyで動かす MONOXITの無線ロボットMI100 を使ってロボコン形式でライントレース競争を行いました。

ライントレースの改善法として「オン-オフ制御」、「PID制御」の説明をしています。

参考)
→・U-18プログラミングくらぶ(Ruby三鷹教室)
http://www.mitaka.ne.jp/docs/2014040200014/

→・MI100 無線ロボット - MONOXIT
http://www.monoxit.com/mi100-無線ロボット/

→・MI100 でライントレースをする設定(Windows編、Mac編)- noanoa 日々の日記
http://blog.livedoor.jp/noanoa07/archives/2022314.html

→・「MI100ロボットでライントレース大会」のスライドを公開しました - noanoa 日々の日記
http://blog.livedoor.jp/noanoa07/archives/2023610.html

  • Be the first to comment

ライントレースの改善法

  1. 1. ライントレースの 改善法
  2. 2. •右エッジ •左エッジ •エッジの切替え
  3. 3. パラメーター(数値)の調整 • 基準値(閾値) • ターン量 • スピード
  4. 4. 基準値は1つでいい?
  5. 5. 動作 間 左 右 0 ターン量 明るさ 基準値を2つに ©2014 TOYOTA 45 5550
  6. 6. 開始 センサーの 値をみる センサーの 値 xは? 左ターン 右ターン 黒 白 基準値 = 50 x 45 前回と同じ ターン 45 x 55 55 x
  7. 7. 動作 間なし ©2014 TOYOTA 動作 間あり 2010 MONOist 2010 MONOist
  8. 8. 別の考え方
  9. 9. •オン-オフ制御
 (今までの) •PID制御
  10. 10. 2013 勝純一 オン-オフ制御 と PID制御
  11. 11. • 古典制御
  PID制御 • 現代制御
  アポロ宇宙船 セグウェイ • ポスト現代制御 制御方法 NASA spotd
  12. 12. PID制御とは?
  13. 13. ターン量をコース状況 によって変化させる
  14. 14. 1. コースからのずれに対応したい •ずれが大きければ ターン量大きく •   小さければ     小さく 
  15. 15. P 制御(Proportional; 比例) ターン量 =   ずれの大きさ 係数      = ¦センサーの値 ­ 基準値¦ 係数
  16. 16. 2. コースの変化にすぐ対応したい •ずれの変化が大きければ ターン量大きく •      小さければ     小さく 
  17. 17. D 制御(Differential, Derivative; 微分) ターン量 =     ずれの変化 係数      = ¦今回のずれ ­ 前回のずれ¦ 係数
  18. 18. 3. コースからのずれが残る •残ったずれが大きければ ターン量大きく •      小さければ     小さく 
  19. 19. I 制御(Integral; 積分) ターン量 =    残ったずれ 係数      = ¦今回のずれ + 過去のずれ¦ 係数
  20. 20. PID制御 ターン量 = P制御 + D制御 + I制御
  21. 21. • P は 現在 に対応 • D は 未来 • I は 過去
  22. 22. 2011 Think IT P制御の係数による違い
  23. 23. めざせ! MI100世界最速
  24. 24. 参考 • オンオフ制御によるライントレースに挑戦:ETロボコンではじめるシステム制 御(2)- MONOist
 http://monoist.atmarkit.co.jp/mn/articles/1004/21/news102.html • 目指せETロボコン!! ライントレースとシステム制御:ETロボコンではじめるシ ステム制御(1) - MONOist
 http://monoist.atmarkit.co.jp/mn/articles/1003/18/news094_3.html • オンオフ制御の欠点を補う「PID制御」とは?:ETロボコンではじめるシステ ム制御(3) - MONOist
 http://monoist.atmarkit.co.jp/mn/articles/1005/21/news095.html
  25. 25. 参照元 • オンオフ制御によるライントレースに挑戦:ETロボコンではじめるシステム制御 (2)- MONOist
 http://monoist.atmarkit.co.jp/mn/articles/1004/21/news102_2.html
 http://youtu.be/ayA5w7GkTBA
 http://youtu.be/wk56gS2o4Yw • ライントレースうおーるぼっとの比較:勝純一 - YouTube
 http://youtu.be/XjOLjmxC12I?t=9s • Apollo 11 Image Gallery - NASA
 http://history.nasa.gov/ap11ann/kippsphotos/KSC-69PC-442.jpg • Hashtag Segway - Project on Spotd
 http://spotd.com.au/Trav_Roebuck/hashtag-segway • 第3回 ロボットをスムーズに走らせるシステム制御:文系女子の「ETロボコンで 組み込みデビュー」- Think IT
 http://thinkit.co.jp/story/2011/06/27/2178/page/0/1
 http://youtu.be/QWadAbTDPcg

    Be the first to comment

    Login to see the comments

  • Kumiwjp

    Jul. 21, 2016
  • Mantenpapa

    Mar. 18, 2018
  • ssuserbb530b

    Sep. 29, 2018
  • ssuser51134d

    Nov. 28, 2018

「U-18プログラミングくらぶ(Ruby三鷹教室)」(2015.1.18) スライドの再編集版です。 Rubyで動かす MONOXITの無線ロボットMI100 を使ってロボコン形式でライントレース競争を行いました。 ライントレースの改善法として「オン-オフ制御」、「PID制御」の説明をしています。 参考) →・U-18プログラミングくらぶ(Ruby三鷹教室) http://www.mitaka.ne.jp/docs/2014040200014/ →・MI100 無線ロボット - MONOXIT http://www.monoxit.com/mi100-無線ロボット/ →・MI100 でライントレースをする設定(Windows編、Mac編)- noanoa 日々の日記 http://blog.livedoor.jp/noanoa07/archives/2022314.html →・「MI100ロボットでライントレース大会」のスライドを公開しました - noanoa 日々の日記 http://blog.livedoor.jp/noanoa07/archives/2023610.html

Views

Total views

17,913

On Slideshare

0

From embeds

0

Number of embeds

387

Actions

Downloads

34

Shares

0

Comments

0

Likes

4

×