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Expo congreso

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Presentacion utilizada en el 5to Congreso de Ingenieria Mecanica Electrica en la FESC

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Expo congreso

  1. 1. Telecontrol Háptico de Brazo Robot<br />Desarrollo del Proyecto <br />
  2. 2. Proyecto Terminal<br />Integrantes del equipo<br />Alvarado Juarez Diego Armando<br />Butrón Castañeda Marco Antonio<br />Díaz Loyo Diego<br />González García Luis César<br />Asesor<br />Ing. Israel Vázquez Cianca<br />
  3. 3. Contenido<br />Necesidad<br />Función<br />Justificación<br />Antecedentes<br />Análisis Funcional<br />Diseño Conceptual<br />Diseño a detalle<br />
  4. 4. Necesidad, función<br /><ul><li>Diseñar una herramienta para realizar pruebas de manipulación a distancia con retroalimentación de fuerzas.
  5. 5. Controlar de manera remota un manipulador con una interfaz háptica.</li></ul>Necesidad<br />Función<br />
  6. 6. Justificación<br />El proyecto parte de la problemática de diseñar un sistema que combine las virtudes de las tecnologías de teleoperación y háptica, ya que es difícil encontrar dispositivos o proyectos que conjuguen estas áreas de la robótica, por lo que se plantea el desarrollo de un sistema que emule las fuerzas de oposición que se presenten en un ambiente real o virtual que se encuentre fuera del alcance.<br />
  7. 7. La teleoperación es el conjunto de tecnologías enfocadas a la operación o gobierno a distancia de un dispositivo por un ser humano (Nuño, 04).<br />Antecedentes<br />
  8. 8. Teleoperación<br />Primer Telemanipulador Maestro- Esclavo Mecánico (Nuño, 04)<br />Fotografía correspondiente a Raymond Goertz manipulando químicos a través<br />de un cristal de protección, hecha en 1948 en el Laboratorio Nacional de Argonne USA<br />
  9. 9. Teleoperación<br />Lunokhod 1 Department of Lunar and Plannetary Research http://selena.sai.msu.ru/ [Accesadoenero 2010]<br />
  10. 10. Teleoperación<br />Robot NEATER 660 Disponible en http://proton.ucting.udg.mx[Accesado febrero 2010]<br />
  11. 11. Teleoperación<br />Maestro- Esclavo “Robotic-AssistedSurgery” Da Vinci (IntuitiveSurgical, Inc., 05)<br />
  12. 12. Háptica es aquello que hace de interfaz para el usuario mediante el sentido del tacto usando fuerzas, vibraciones y desplazamientos (IEEE Symposium, 04).<br />Háptica<br />
  13. 13. Háptica<br />
  14. 14. Háptica<br />Dual Shock 3 http://www.sonystyle.com [Accesado febrero 2010]<br />Wiimotehttp://www.wiinintendo.net [Accesado febrero 2010]<br />
  15. 15. Háptica<br />DMREI (Sanabria, 2007)<br />
  16. 16. Háptica<br />“El único limite de las aplicaciones hápticas esta dado por el poder de nuestras mentes” (Robles de la Torre, 06)<br />
  17. 17. Teleoperaciónháptica<br />
  18. 18. Teleoperaciónháptica<br /><ul><li>Robonauts utilizando herramientas. NASA http://robonaut.jsc.nasa.gov/ [Accesado febrero de 2010]
  19. 19. Robonaut cargando pesa. NASA http://robonaut.jsc.nasa.gov/ [Accesado febrero de 2010]</li></li></ul><li>
  20. 20. Análisis Funcional<br />
  21. 21. Análisis Funcional<br />
  22. 22. Clasificación de los Requerimientos<br />
  23. 23. Clasificación de los requerimientos<br />
  24. 24. Clasificación de los requerimientos<br />
  25. 25. Orden de importancia de los requerimientos deseables<br />
  26. 26. Traducción a términos mensurables de ingeniería<br />
  27. 27.
  28. 28. Herramienta que ayuda a conjugar y a ponderar los requerimientos del cliente y los términos mensurables de ingeniería para obtener las metas de diseño.<br />Casa de la Calidad<br />
  29. 29.
  30. 30. Casa de la calidad<br />
  31. 31. <ul><li> Por Factibilidad
  32. 32. Por disponibilidad tecnológica
  33. 33. Con base en los requerimientos del cliente
  34. 34. Por matrices de decisión</li></ul>Aplicación de los Filtros<br />
  35. 35. Dispositivo Maestro<br />
  36. 36. Dispositivo Esclavo<br />
  37. 37. Dispositivo de Comunicación<br />
  38. 38. Animación Concepto Ganador<br />Representación de los dispositivos Maestro y Esclavo<br />
  39. 39. Diseño a Detalle<br />
  40. 40. Dicen que por ser Ingeniero soy ignorante,<br />y tienen razón…<br />…ignoro mis limitaciones.<br />(Cianca, 2010)<br />

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