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Jazug-8th: Azure AKS & FIWARE & Robot

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Japan Azure User Group 8周年イベントで講演した資料です。「Azure AKS & FIWARE & Robot ~ ロボットと人が共生する社会へ ~」

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Jazug-8th: Azure AKS & FIWARE & Robot

  1. 1. Copyright © 2018 TIS Inc. All rights reserved. 2018年9⽉22⽇ 戦略技術センター 松井暢之 Azure AKS & FIWARE & Robot ~ ロボットと⼈が共⽣する社会へ ~ Japan Azure User Group 8周年イベント
  2. 2. Copyright © 2018 TIS Inc. All rights reserved. 2 ⾃⼰紹介 松井 暢之(まつい のぶゆき)TIS株式会社 戦略技術センター nbyk.matsui nmatsui nbyk.matsui@n_matsui l  1998〜2003 現場でアーキテクト兼モデラー兼プログラマ…を歴任 l  2003〜2009 不芳PJの⽕消しに奔⾛ l  2010〜2016 クラウドやコンテナ技術を中⼼とした技術開発 l  2016〜2018 TISが出資したベンチャー企業にて創業CTOに従事 l  2018〜 FIWAREを活⽤したロボットプラットフォームの開発
  3. 3. Copyright © 2018 TIS Inc. All rights reserved. 3 TIS株式会社 主要事業①決済システム 主要事業②⾼信頼性システム運⽤基盤 TIS株式会社 (TIS Inc.) 100億円 連結:405,648百万円 単体:168,654百万円 (2018年3⽉期) システムインテグレータ(SIer) 東証第⼀部 社 名 業 種 上 場 市 場 創 業 資 本 ⾦ 売 上 ⾼ 1971年4⽉28⽇ 東京都新宿区所 在 地
  4. 4. Copyright © 2018 TIS Inc. All rights reserved. 4 1.  ⽣活空間にロボットが必要となる近未来 2.  ロボットプラットフォーム RoboticBaseTM 3.  Azure AKS上で動作するOSS RoboticBase-core 本⽇のAgenda
  5. 5. Copyright © 2018 TIS Inc. All rights reserved. 5 1. ⽣活空間にロボットが必要となる近未来
  6. 6. Copyright © 2018 TIS Inc. All rights reserved. 6 「未来投資戦略2018」が掲げる現状の社会課題と政策の⽅向性 Society 5.0における変化 ①「⽣活」「産業」  ・⾃動化、遠隔  ・リアルタイム化 ②経済活動の「糧」  ・⾰新:ブロックチェーン  ・新基盤:リアルデータ ③「⾏政」「インフラ」  ・⾏政のデジタル化  ・インフラ管理コスト劇的改善 ④「地域」「コミュニティ」「中⼩企業」  ・地域の利便性向上  ・世界とつながる中⼩企業 ⑤「⼈材」  ・AI・ロボットによる肩代わり  ・ライフスタイル/ライフステージ 未来投資戦略2018 豊富な「資源」 技術⼒・研究⼒、⼈材、 リアルデータ、資⾦ 課題先進国 ⼈⼝減少、少⼦⾼齢化、 エネルギー・環境制約等 ⽇本の強み ⽬指すべき 経済社会の絵姿 重点分野と フラッグシップ プロジェクト 経済構造⾰新 (1)データ駆動型社会 (2)⼤胆な規制・制度改⾰ 成⻑戦略への落とし込み https://www.kantei.go.jp/jp/singi/keizaisaisei/pdf/miraitousi2018_gaiyou.pdf
  7. 7. Copyright © 2018 TIS Inc. All rights reserved. 7 ⼈⼝減少・超⾼齢化社会の到来 政府試算(2060年) ⾼齢化率:  39.9% (2.5⼈に1⼈) 労働⼈⼝⽐率:  50.9%(2⼈に1⼈) 「現役世代」が「リタイ ア世代」を⽀える社会 スキームが限界となり、 AIやロボットによる 肩代わりが必須となる http://www8.cao.go.jp/kourei/whitepaper/w-2016/html/zenbun/s1_1_1.html
  8. 8. Copyright © 2018 TIS Inc. All rights reserved. 8 l  ロボットはその利⽤シーンによって分類されるが、 バックオフィスと密接に関連するものはサービスロボットである l  サービスロボットは⽇常⽣活において⼈の作業を⽀援し代替する 参考:国⽴研究開発法⼈新エネルギー・産業技術総合開発機構(2014)「NEDOロボット⽩書2014」 利⽤シーンにもとづいたロボットの分類 産業⽤ロボット フィールドロボット サービスロボット 場所 ・⼯場設備 ・危険環境等 ・⽇常⽣活 ⽬的 ・⽣産効率化 ・作業代⾏ ・⽣活⽀援  ・癒し 作業内容 ・⼈の代替 ・⼈の代替 ・⼈の代替  ・⼈との共⽣ 特徴 ・⾃律性 ・安全性 ・⾼速 ・⾼精度 ・ユビキタス性 ・ヒューマン・マシン・  インタラクション http://www.nedo.go.jp/content/100567345.pdf
  9. 9. Copyright © 2018 TIS Inc. All rights reserved. 9 l  経済産業省「ロボット新戦略」(2015年1⽉23⽇)では、ロボットの 市場規模を2020年には2兆億円規模へと成⻑させることが⽬標 国内のロボット市場規模予測 http://www.soumu.go.jp/johotsusintokei/whitepaper/ja/h27/html/nc241330.html
  10. 10. Copyright © 2018 TIS Inc. All rights reserved. 10 ①  労働⼈⼝減少社会における⽣産性向上、サービス向上 –  コミュニケーション能⼒の代替・拡張 •  例えば、多国語対応、業務の前捌き(棚卸し等) –  作業能⼒代替・拡張、移動能⼒代替・拡張 •  例えば、定型業務のロボット化(配送、清掃等) ②  ⾼齢者世帯向けロボットサービスによる⾃活⽀援 –  作業能⼒向上、移動能⼒向上 •  例えば、体⼒の限界を超えた業務の遂⾏(荷物持ち等) –  コミュニケーション能⼒の代替 •  例えば、ケアマネージャー/⺠⽣委員にかわる⾒守りのしくみ 超⾼齢化社会におけるサービスロボット導⼊の主なメリット
  11. 11. Copyright © 2018 TIS Inc. All rights reserved. 11 現在のサービスロボットは⼈を補佐できるか? https://robo-lib.com/repositories/summary/118 2016〜2017年、多種多様なサービスロボットが出現 参考:ロボットスタート(2017)「Communication Robot Industry Map」(カオスマップ) 現状、⼗分に活⽤されているとは ⾔い難い
  12. 12. Copyright © 2018 TIS Inc. All rights reserved. 12 l  エンタープライズシステムは、従来⼈が⾏ってきた業務を 「代替」もしくは「拡張」する(ex. ERP、SCM、CRM、…) サービスロボットもまた、同様であるべき l  ⼈とロボットが共⽣して価値を⽣み出すシステムの創造 –  導⼊の効果の検討および⼈との役割分担 •  「代替」による⽣産性向上効果の例:  社員3名分のコストよりも社員1名+ロボット1台が安い •  「拡張」によるサービス向上効果の例:  気象庁地震速報に即応し顧客を各国語で出⼝まで誘導 –  業務プロセスへの組み⼊れ → 業務システム(エンタープライズシステム)との連携 → ロボット統合管理プラットフォームの必要性 エンタープライズシステムとサービスロボット
  13. 13. Copyright © 2018 TIS Inc. All rights reserved. 13 2. ロボットプラットフォーム RoboticBaseTM
  14. 14. Copyright © 2018 TIS Inc. All rights reserved. 14 l  サービスロボットが⼈の作業を代替するには、以下の3要素を統合し フィードバックループをまわす プラットフォームが必要 –  ロボット –  ⼈ –  環境(センサ、デバイス、他システム) l  このプラットフォームは、 「ロボットや⼈という特殊なデバイスを 扱うことのできるIoTプラットフォーム」 という⾒⽅もできる ⼈、ロボット、環境をつなぐプラットフォームソフトウェア Robot Person Environment Collaborative Robotics Platform
  15. 15. Copyright © 2018 TIS Inc. All rights reserved. 15 ロボットプラットフォームが持つべきアーキテクチャのポイント l  特定の環境に依存せず容易に運⽤できること –  サービスロボットが果たすべき業務は幅広く、その業務にとって 必要⼗分なインフラを容易に調達し運⽤できなければならない l  既存の資産を再利⽤できること –  サービスロボットが果たすべき業務は状況により柔軟に変わるため、 毎回ゼロからスクラッチで構築するのではなく、資産を再利⽤する ことで⽣産性を向上しなければならない
  16. 16. Copyright © 2018 TIS Inc. All rights reserved. 16 ロボットプラットフォームが持つべきアーキテクチャのポイント(続き) l  個々の技術要素が疎に連携して業務を構築できること –  サービスロボットが果たすべき業務を構成するためには、ロボット テクノロジーだけでなく、デバイス制御や業務プロセス設計、⼈が 使いやすいUXなど、様々な技術要素が必要となる –  そのため、これらの技術要素がお互いに疎に連携することで業務を 構築できるようにし、エンジニアの間⼝を広げなければならない l  ソフトウェアやプロトコルがオープンであること –  サービスロボットが果たすべき業務を継続的に維持運⽤できるように するために、ロボットプラットフォームは誰でも動作が解析でき、 必要であれば改変できるようにしなければならない
  17. 17. Copyright © 2018 TIS Inc. All rights reserved. 17 l  Managed Kubernetesによる コンテナベースマイクロサービス RoboticBaseTMのアーキテクチャのコンセプト https://kubernetes.io/docs/tutorials/kubernetes-basics/deploy-app/deploy-intro/ l  FIWAREの活⽤ https://www.fiware.org/developers/
  18. 18. Copyright © 2018 TIS Inc. All rights reserved. 18 l  Managed Kubernetesによる コンテナベースマイクロサービス RoboticBaseTMのアーキテクチャのコンセプト https://kubernetes.io/docs/tutorials/kubernetes-basics/deploy-app/deploy-intro/ l  FIWAREの活⽤ https://www.fiware.org/developers/
  19. 19. Copyright © 2018 TIS Inc. All rights reserved. 19 l  コンテナベースのマイクロサービス –  隔離された名前空間とリソース制限を持つ単⼀役割のコンテナ (マイクロサービス)の集合体が、APIを通じてお互いに連携 することで、全体として⼀つの業務を構成するアーキテクチャ –  コンテナが動作するならば、環境を選ばずに業務を動作させる ことができる –  マイクロサービスは単⼀機能しか持たないため再利⽤しやすく、 また影響範囲も限定されるため、改変やリリースも容易 –  (上⼿く作っていれば)負荷状況に従い個々のマイクロサービス のスケールアウトもしやすい Managed Kubernetesを⽤いたコンテナベースのマイクロサービス
  20. 20. Copyright © 2018 TIS Inc. All rights reserved. 20 l  Kubernetes •  Kubernetes is an open-source system for automating deployment, scaling, and management of containerized applications. –  GoogleがCNCF※に寄贈したコンテナオーケストレーションツール •  物理ノードの管理、コンテナの配置、コンテナの名前解決、 オートヒーリング、負荷分散、スケーリング等 –  事実上のデファクトスタンダード ü  CoreOS Blog: Container orchestration: Moving from fleet to Kubernetes [2017/02/07] ü  MESOSPHERE Blog: Announcing: Kubernetes on DC/OS [2017/09/06] ü  Rancher Blog: Announcing Rancher 2.0: built on Kubernetes [2017/09/26] ü  Docker Blog: DOCKER PLATFORM AND MOBY PROJECT ADD KUBERNETES [2017/10/17] Managed Kubernetesを⽤いたコンテナベースのマイクロサービス(続き) CNCF: Cloud Native Computing Foundation
  21. 21. Copyright © 2018 TIS Inc. All rights reserved. 21 l  Managed Kubernetes –  Kubernetesは便利だが、Kubernetesを適切に構築・運⽤する には⼿間がかかる •  クラウドに構築されたKubernetesの管理コンソールにパスワード が設定されていないため、Bitcoinのminingに悪⽤された報告※ –  クラウドベンダーが提供するManaged Kubernetesを活⽤する ことで、セキュアでスケールするKubernetesを運⽤できる ü  Microsoft Azure AKS ü  GCP GKE ü  Amazon EKS ü  IBM Cloud IKS Managed Kubernetesを⽤いたコンテナベースのマイクロサービス(続き) ※ https://info.redlock.io/hubfs/WebsiteResources/RL_Cloud_Security_Trends_Oct_2107.pdf
  22. 22. Copyright © 2018 TIS Inc. All rights reserved. 22 l  Azure ADと統合された認証認可 l  Worker nodeだけ課⾦ l  公式のCLIからKubernetesクラスタをまるっと起動できる –  AWS EKSは事前にIAMやVPCを作ったり、別途CFでWorkerを ⽴ち上げたりする必要がある(eksctlとかがあるらしいですが) l  クラスタ起動に時間がかかる(15分程度?) l  master nodeのregional HAができない? –  Azure AKSのmaster nodeにはアクセスできないので、詳細不明 •  アーキテクチャを教えてほしいというIssueはあがっているが・・・ https://github.com/Azure/AKS/issues/198 Microsoft Azure AKSのメリット・デメリット
  23. 23. Copyright © 2018 TIS Inc. All rights reserved. 23 l  Managed Kubernetesによる コンテナベースマイクロサービス RoboticBaseTMのアーキテクチャのコンセプト https://kubernetes.io/docs/tutorials/kubernetes-basics/deploy-app/deploy-intro/ l  FIWAREの活⽤ https://www.fiware.org/developers/
  24. 24. Copyright © 2018 TIS Inc. All rights reserved. 24 l  FIWAREとは –  2007年に開始された第7次欧州研究開発 フレームワーク(FP7※)において、 5年の歳⽉と3億€(約390億円)の予算を 投じて開発したIoTやSmart City向けの プラットフォーム –  その成果はロイヤリティフリーで公開され、 現在はFIWAREの普及を推進する⾮営利団体 FIWARE Foundation e.V. が管理している •  GPLやAGPL等が採⽤されている FIWAREの活⽤ ※ https://ec.europa.eu/growth/sectors/space/research/fp7_en
  25. 25. Copyright © 2018 TIS Inc. All rights reserved. 25 l  FIWAREとは –  FIWAREは、実世界の様々な箇所で発⽣する「コンテキストデータ」 を収集し、それらを適切に処理・分析することで実世界に望ましい フィードバックを⾏う仕組みと⾔える FIWAREの活⽤(続き) https://www.fiware.org/developers/
  26. 26. Copyright © 2018 TIS Inc. All rights reserved. 26 l  FIWAREとオープンAPI –  実世界の様々な状況で発⽣するコンテキストデータを統⼀して扱える ように、FIWAREはNGSIに基づいたオープンAPIを採⽤している •  NGSI(Next Generation Service Interface) ü  もともとキャリアの通信網の機能を利⽤するためのAPIとして策定 ü  NECが2009年にOMA※1に働きかけて標準化された –  FIWAREは、コンテキストデータの取り扱いに関するAPIである NGSI-9とNGSI-10※2を利⽤している ü  NGSI-9 : コンテキストエンティティの登録や探索等 ü  NGSI-10 : コンテキストデータの検索や更新、更新時の通知等 FIWAREの活⽤(続き) ※1 Open Mobile Alliance ※2 http://www.openmobilealliance.org/release/NGSI/V1_0-20120529-A/OMA-TS-NGSI_Context_Management-V1_0-20120529-A.pdf
  27. 27. Copyright © 2018 TIS Inc. All rights reserved. 27 l  FIWARE Catalogue –  FIWAREは、コンテキストデータの収集や処理を⾏うリファレンス 実装をOSSとして提供しており、上⼿く再利⽤することで⾼品質な サービスを⽣産性⾼く実装できる •  GEi(Generic Enablers) ü  ⼀般的に利⽤できるコンポーネント •  DSEs(Domain Specific Enablers) ü  特定の業務領域⽤のコンポーネント FIWAREの活⽤(続き)
  28. 28. Copyright © 2018 TIS Inc. All rights reserved. 28 FIWAREの普及状況(海外) EUを中⼼に、24+の国の110+ の都市で導⼊されている 1000+のスタートアップ CEF※のビルディングブロック ※ CEF(Connecting Europe Facility): エネルギー、交通、通信ネットワーク(ブロードバンドネットワークおよびデジタルサービスインフラ)の   3分野でEUにとって重要なインフラへの投資を促進するための新たな措置(2014〜2020年のEU中期予算枠組みで300億€弱の予算)
  29. 29. Copyright © 2018 TIS Inc. All rights reserved. 29 l  データ利活⽤型スマートシティへの採⽤(加古川市、⾼松市) FIWAREの普及状況(国内) ※総務省 平成29年度予算 データ利活⽤型スマートシティ推進事業の事業概要より抜粋 ※スマートシティたかまつシンポジウム2018 ⾼松市のスマートシティ構想より抜粋 2018/02より本格運⽤開始
  30. 30. Copyright © 2018 TIS Inc. All rights reserved. 30 TISはFIWARE Foundationにゴールドメンバーとして参画 l  Kubernetes上のFIWAREをベースとした、「⼈とロボットの共⽣」を 実現するロボット統合管理プラットフォーム RoboticBase™を開発中 –  IoT×ロボット –  官⺠データ×ロボット –  ロボット×ロボット
  31. 31. Copyright © 2018 TIS Inc. All rights reserved. 31 RoboticBase™を⽤いた⼈とロボットの役割分担イメージ 作業指⽰を受信 →作業遂⾏  (案内、警備、  清掃等) 環境分析と業務改善、 ロボット・⼈の 統合作業管理 RoboticBase™ 対⾯状況認識 →他ロボット・  ⼈への作業指⽰ 環境認識 ⾮定型処理対応 (⾮定型タスク、 災害時等) コミュニケーション ロボット ⾃律移動型ロボット IoTデバイス、 オープンデータ提供サービス 業務担当者 業務管理者
  32. 32. Copyright © 2018 TIS Inc. All rights reserved. 32 3. Azure AKS上で動作するOSS RoboticBase-core
  33. 33. Copyright © 2018 TIS Inc. All rights reserved. 33 l  RoboticBase™のコア部分をOSS化 –  https://github.com/tech-sketch/roboticbase-core l  Managed Kubernetes(Azure AKS or minikube)上へ ロボットを統合管理するためのマイクロサービス群を構築するための スクリプト類と⼿順書 ü  FIWAREのコアコンポーネント ü  API GatewayとMessage Queue ü  プラットフォーム⾃⾝とロボットのモニタリングとアラート ü  ロボットのプログラムのリモートデプロイ l  ゲームパッドとロボット(turtlebot3)を⽤いた、ロボットを管理する サンプルビジネスロジックも付属 RoboticBase-coreの紹介
  34. 34. Copyright © 2018 TIS Inc. All rights reserved. 34 RoboticBase-coreの全体像 turtlebot3 deployer bridge gamepad minikube browser gamepad raspberry pi Message Queue (RabbitMQ) ロボットの操縦 ロボットの操縦 Data collection (Cygnus) robot logLocus visualizationRobot operation API Gateway (ambassador) Authentication & Authorization Azure AKS mongodb Context Broker (Orion) IoT Device Management (IDAS) ロボットの可視化 Support component FIWARE GEi OSS Middleware Monitoring(Prometheus) Logging(Elasticsearch) Web UI プラットフォーム管理 ロボットプログラムのデプロイ master turtlebot operator Demo component
  35. 35. Copyright © 2018 TIS Inc. All rights reserved. 35 l  FIWARE GEi –  Orion Context Broker •  FIWAREの中⼼となるGEi •  コンテキストデータの登録、検索、更新、購読を管理する •  コンテキストデータの購読者としてマイクロサービスを登録して おけば、コンテキストデータの変更時に通知が送られる •  FIWARE Orionを⽤いることで、コンテキストの状態変化の 連鎖として、業務を組み⽴てることができる ü  扱うべきデータをコンテキストとして表現する ü  あるコンテキストの変更に従ってビジネスロジックが処理を⾏い、 その結果をもとに別のコンテキストの状態を変更する RoboticBase-core マイクロサービスの概要
  36. 36. Copyright © 2018 TIS Inc. All rights reserved. 36 l  FIWARE GEi –  IDAS(iotagent-ul) •  IoTデバイスやロボットなど、FIWAREと接続するバックエンド デバイスを管理する •  IDASに接続しているバックエンドデバイスは、Orionからは コンテキストデータの⼀つとして扱われる •  そのためバックエンドデバイスの具体的な実装を意識せずとも、 コンテキストの操作という形でバックエンドデバイスの制御が 可能となる RoboticBase-core マイクロサービスの概要(続き)
  37. 37. Copyright © 2018 TIS Inc. All rights reserved. 37 l  FIWARE GEi –  Cygnus •  Orionに登録されているコンテキストの購読者として動作する •  コンテキストの状態が変更された際にCygnusは通知を受け、 指定されているデータシンクにその変更を記録する •  Cygnusは内部的にApache Flumeを利⽤しており、⾼信頼で 冗⻑化可能な形で、⼤量データの収集と記録を可能としている •  現時点でHDFSやKafka、MySQL、MongoDB等に対応 •  Elasticsearchへデータを記録できるように拡張中 RoboticBase-core マイクロサービスの概要(続き)
  38. 38. Copyright © 2018 TIS Inc. All rights reserved. 38 l  API Gateway –  Ambassador •  Kubernetes nativeのAPI Gateway OSS •  HTTPSを⽤いたREST APIやWeb画⾯の⼊り⼝となる •  内部的にenvoyを⽤いており、Serviceにannotationを設定する ことでパスベースのルーティングを⾏わせることができる •  gRPCやHTTP/2もサポートし、Istioとも同居可能 •  外部サービスと連携することで、認証認可を⾏わせることも可能 ü  RoboticBase-coreでは、Bearer Token認証とBasic認証を パスベースで細かく制御できる認証認可サービスの実装も提供 RoboticBase-core マイクロサービスの概要(続き)
  39. 39. Copyright © 2018 TIS Inc. All rights reserved. 39 l  Message Queue –  Rabbit MQ + MQTT Plugin •  IoTデバイスやロボットとMQTTSで接続する •  Rabbit MQ 3.7から搭載されたpeer discovery機能により、 Managed Kubernetes上に⾃動的にクラスタを組むことができる ü  ただしHeadless ServiceとStatefulSetによるPodの名前解決など いくつかの⼯夫が必要 •  IDAS(iotagent-ul)とはAMQPを⽤いMessage Queueとして 接続することで、iotagent-ulが多重化されていた場合でも メッセージの重複処理を避けることができる ü  VerneMQやEMQ等のMQTT Brokerを⽤いると、複数のIDAS コンテナが同じメッセージを購読して同時に処理してしまう RoboticBase-core マイクロサービスの概要(続き)
  40. 40. Copyright © 2018 TIS Inc. All rights reserved. 40 l  Monitoring –  Prometheus + Grafana •  Azure AKS worker nodeのメトリクスを収集・可視化 ü  CPU使⽤率、メモリ使⽤率、Load average等 •  Azure AKS クラスタのメトリクスを収集・可視化 ü  Persistent Volumeの使⽤率、各PodのCPU使⽤率等 •  閾値を超えた場合のアラート送信 •  coreOSのhelmを⽤いることで、Azure AKSへ容易にデプロイ ü  ただしAzure AKSはmaster nodeの情報を直接取得することが 禁じられているため、いくつかのメトリクスがエラーとなる ü  RoboticBase-coreでは対応済み RoboticBase-core マイクロサービスの概要(続き)
  41. 41. Copyright © 2018 TIS Inc. All rights reserved. 41 l  Monitoring –  Azure AKSの状態を可視化とアラート通知 RoboticBase-core マイクロサービスの概要(続き)
  42. 42. Copyright © 2018 TIS Inc. All rights reserved. 42 l  Logging –  Elasticsearch + fluentd + Kibana + Grafana •  Azure AKS worker node⾃⾝のログや、各Podのログを Elasticsearchに収集しKibanaで分析 •  ElasticsearchをGrafanaのDataSourceとして指定することで、 あるPodが特定の⽂字列をログ出⼒した場合にGrafana経由で アラート送信することも可能 RoboticBase-core マイクロサービスの概要(続き)
  43. 43. Copyright © 2018 TIS Inc. All rights reserved. 43 l  Logging –  マイクロサービスのログ集約とアラート通知 RoboticBase-core マイクロサービスの概要(続き)
  44. 44. Copyright © 2018 TIS Inc. All rights reserved. 44 l  ロボット –  ロボット⾃⾝のKubernetes化 •  ロボットの管理権限がありKubernetes化できるならば、 ロボットのプログラムをRoboticBase-coreのREST API経由で 遠隔から⼊れ替えたり、ロボットの詳細なテレメトリを収集して 可視化・分析することもできる ü  RoboticBase-coreでは、教育⽤ロボットであるturtlebot3の Kubernetes化と遠隔デプロイの⼿順を提供 –  ロボットが公開するAPIの活⽤ •  3rd Partyのロボットを利⽤する場合など、ロボットの内部実装に ⼿が出せない場合は、ロボットの公開APIをRoboticBase-coreに 接続することで、APIの範囲内でロボットの操作が可能 RoboticBase-core マイクロサービスの概要(続き)
  45. 45. Copyright © 2018 TIS Inc. All rights reserved. 45 l  ロボットのテレメトリの可視化(開発中) RoboticBase-core マイクロサービスの概要(続き) ロボットから1秒間隔で送信 されるバッテリー状況を可視化
  46. 46. Copyright © 2018 TIS Inc. All rights reserved. 46 l  サンプルのビジネスロジック –  コンテキストベースのビジネスロジックの例 RoboticBase-core マイクロサービスの概要(続き) 1.  IDASが、Message Queue経由でゲームパッドのボタン押下を検知 2.  IDASは、ゲームパッドコンテキストの「ボタン」属性の値を更新するように Orionへ依頼 3.  Orionは、ゲームパッドコンテキストの「ボタン」属性の値を更新し、次いで そのコンテキストを購読しているビジネスロジックへ通知 4.  ビジネスロジックは、ゲームパッドコンテキストの「ボタン」属性の値を 読み取り、押されたボタンに従いロボットコンテキストの「移動」コマンドの 値を更新するようにOrionへ依頼 5.  Orionは、ロボットコンテキストの「移動」属性の値を更新し、次いで そのコンテキストを購読しているIDASへ通知 6.  IDASは、Message Queue経由でロボットへ移動コマンドを送信 開発者が実装
  47. 47. Copyright © 2018 TIS Inc. All rights reserved. 47 l  サンプルのビジネスロジック –  コンテキストベースのビジネスロジックの例 RoboticBase-core マイクロサービスの概要(続き) Orionのコンテキストの操作として ビジネスロジックを表現するため、 ロボットやデバイスの実装の詳細を 気にせず、普通のWebアプリを 書くだけで良い
  48. 48. Copyright © 2018 TIS Inc. All rights reserved. 48 l  ゲームパッドやWeb画⾯上のコントローラーのボタンを押すことで ロボットを操作する RoboticBase-coreのデモ動画(1)
  49. 49. Copyright © 2018 TIS Inc. All rights reserved. 49 l  サンプルのビジネスロジック –  Cygnusが収集したデータの可視化の例 •  ロボットから受信したロボットの位置や正⾯の⾓度のデータ、 バッテリー消費状況等は、Cygnusがデータシンクへ蓄積する •  それらのデータを分析・可視化することで、ロボットの統合管理 を⾏うことができる •  RoboticBase-coreでは、指定した時間枠でロボットが移動した 軌跡をWeb画⾯上に表⽰するサンプル、及びバッテリー状況等の ロボットのテレメトリを可視化するサンプルを提供 RoboticBase-core マイクロサービスの概要(続き)
  50. 50. Copyright © 2018 TIS Inc. All rights reserved. 50 l  ロボットが移動した軌跡を可視化する RoboticBase-coreのデモ動画(2) ロボットから0.1秒間隔で送信 される位置座標 (x, y)と z軸での回転⾓ (θ)を可視化
  51. 51. Copyright © 2018 TIS Inc. All rights reserved. 51 まとめ l  課題先進国である⽇本のこれからを考えると、⼈々の⽣活に密着した サービスロボットの活⽤が重要となる l  そのためには、サービスロボットを業務プロセスに組み込むための ロボットプラットフォームが必要となる l  Microsoft Azure AKSのようなManaged Kubeneres上に、FIWAREを ベースとしたロボットプラットフォームRoboticBaseTM を開発している l  そのコア部分はOSSとして公開しているので、使ってみてほしい –  API GatewayやMonitoring、Logging等だけでも参考になるかも?

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