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Ros#を使ったROSとxRデバイスの通信

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瀬戸内ROS勉強会 #2

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Ros#を使ったROSとxRデバイスの通信

  1. 1. ROS#を使ったロボットとxRデバイスの通信 もじゃなり @masanari7430
  2. 2. ROS#とは? • ROSとUnityのための通信ライブラリ • websocket?を経由してROSのデータを送受信可能 • IPアドレスを指定して通信をするので,ROSとUnityが別のPCでも通信可能 • ROSやUnityで作ったシュミレーションモデル(URDF形式)も送受信可能
  3. 3. ROS#で対応しているデータ 使用頻度の高いデータは ほとんど対応 もし無くても自作が可能 • LaserScan(2次元LIDAR) • Image(Webカメラの画像) • Twist(ロボットの移動速度) • Odometry(ロボットの位置)等・・・
  4. 4. どこでROS#に出会ったか? https://twitter.com/Spri_ta/status/1016971100314451968 https://qiita.com/Spritaro/items/5eb99b2fcdc26a3816c e
  5. 5. 自分もやってみた
  6. 6. システム構成 Oculus Go 頭の角度 カメラ映像 サーボ Webカメラ ラズパイ ROS#によるWifi通信 arduino
  7. 7. Unityを使うと何がいいの? Unity • ゲーム製作に特化したゲームエンジン • ロボットを動かすのは難しい • データの表現方法の自由度が高い • xRデバイスの開発環境 ROS • ロボットを動かすのに特化したミドルウェア • RvizやGazeboはあるけど 開発者向けのデバックツール ロボットを動かす xRを使ってデータ表示 一般の人にも分かりやすい ロボット操作インターフェイス
  8. 8. ARゴーグルを使ったロボット操作 NorthStar • 学生が手を出せるAR専用デバイス • オープンソースで設計図が公開されている • 3Dプリンタがあれば,3万円以内で作れる • 手のトラッキングが可能で 手を入力装置として使える
  9. 9. ARマーカで位置推定+手による操作 移動ロボット ARマーカ 操作者 人差指の向きで ロボットを操作 ARマーカから位置推定して 走行方向を表示
  10. 10. デバイス間のデータの流れ 指の角度から Twist(移動速度)を送信 認識したARマーカからロ ボット位置を表示 受け取ったTwistから ロボットを移動させる ROS#によるWifi通信
  11. 11. ハンドジェスチャによる操作  人差し指を伸ばすと前進,矢印も追従
  12. 12. ハンドジェスチャによる操作  指を曲げるとその方向に移動
  13. 13. ARゴーグルによる操作インターフェイス  実機実験
  14. 14. まとめ • ROSとUnityのそれぞれの利点 • ROS#を使ってROSとUnityの通信をやってみた • ARゴーグルを使ってロボットを操作してみた 自分の頭で考えられることをやり切ってアイデアが 無くなったので提案お待ちしています
  15. 15. 参考文献  ROS#について ROS#:UnityとROSの接続 http://kuwamai.hatenablog.com/entry/2018/11/28/200011  NorthStarについて Leap Motion社のARヘッドセット「Project North Star」を3万円で2019 年に組み立てた https://tech.showroom.co.jp/entry/2019/01/28/175438

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