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PLEN2 で始める
ロボット制御の基本
Microsoft MVP Visual Studio and Development Technologies Windows Development
Tomoaki Masuda @moonmile...
自己紹介
 増田 智明 @moonmile
執筆業&プログラマ
11月末に
改訂版を発売
Agenda
 二足歩行ロボットの特徴
 PELN2の特徴
 制御プログラミング
二足歩行ロボットの特徴
 V-Sido OS
ジャイロ等を使い自立で歩行できる
 自作型
モーションのみで動作するタイプ(PLEN2)
PID制御しているタイプ(ロボコンなど)
コントローラーを使う(Robo-Oneなど)
二足歩行ロボットの特徴
 大きいほうが倒れにくい
 重心が上のほうが倒れにくい
倒立ロボットと同じ
二足歩行ロボットの特徴
 可動部分が多い
アクチュエーターが多い
同時に制御する必要あり
(同期させる)
 複数の可動は、逆算する
人も腕の動きを逆算している
移動後
移動前
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PLEN2の特徴
 PLEN, PLEN2
https://plen.jp/jp/
 初心者用の二足歩行ロボット
 Arduino版とEdison版がある
 Intel Edison自身が廃盤
 筐体は3Dプリンタ出力
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PLEN2の特徴
 スマートフォン(Andorid/iPhone)から操作できる
 モーションを自作できる
 通信がFirmataなので、クライアントを自作可能
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制御プログラミング
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参考文献
 PLEN関係
 About PLEN [PLEN Playground - Wiki]
http://plen.jp/playground/wiki/ja/about
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Plen2で始めるロボット制御の基本

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.NETラボ勉強会 2016年09月の発表資料

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Plen2で始めるロボット制御の基本

  1. 1. PLEN2 で始める ロボット制御の基本 Microsoft MVP Visual Studio and Development Technologies Windows Development Tomoaki Masuda @moonmile Moonmile Solutions, h2works, system guardian
  2. 2. 自己紹介  増田 智明 @moonmile 執筆業&プログラマ 11月末に 改訂版を発売
  3. 3. Agenda  二足歩行ロボットの特徴  PELN2の特徴  制御プログラミング
  4. 4. 二足歩行ロボットの特徴  V-Sido OS ジャイロ等を使い自立で歩行できる  自作型 モーションのみで動作するタイプ(PLEN2) PID制御しているタイプ(ロボコンなど) コントローラーを使う(Robo-Oneなど)
  5. 5. 二足歩行ロボットの特徴  大きいほうが倒れにくい  重心が上のほうが倒れにくい 倒立ロボットと同じ
  6. 6. 二足歩行ロボットの特徴  可動部分が多い アクチュエーターが多い 同時に制御する必要あり (同期させる)  複数の可動は、逆算する 人も腕の動きを逆算している 移動後 移動前 移動前を逆算
  7. 7. PLEN2の特徴  PLEN, PLEN2 https://plen.jp/jp/  初心者用の二足歩行ロボット  Arduino版とEdison版がある  Intel Edison自身が廃盤  筐体は3Dプリンタ出力  AndroidコードはOSS
  8. 8. PLEN2の特徴  スマートフォン(Andorid/iPhone)から操作できる  モーションを自作できる  通信がFirmataなので、クライアントを自作可能  Xamarin.Android あたりを使って自作  Windows Remote Arduino - Windows IoT
  9. 9. 制御プログラミング Arduino Firmata Motion data Servo x18 Bluetooth RFCOMM Windows Remote Arduino UWP Tablet Xamarin Smart Phone Raspberry Pi Rasbian Windows IoT Core QtSixA CWiiD
  10. 10. 参考文献  PLEN関係  About PLEN [PLEN Playground - Wiki] http://plen.jp/playground/wiki/ja/about  PLEN Playground - Motion Editor http://plen.jp/playground/motion-editor/  Arduino のコードが公開 https://github.com/plenprojectcompany/plen-Firmware_Arduino  3Dプリンタでボディを作れる https://github.com/plenprojectcompany/plen-3DModel_Blender  その他  Windows Remote Arduino  Welcome to QtSixA!  CWiid

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