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20190519_自動運転車勉強会_ハンズオン

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【ハンズオン】道路上の車線を検出してみよう
https://self-driving-car.connpass.com/event/130278/
で使用した資料

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20190519_自動運転車勉強会_ハンズオン

  1. 1. 【ハンズオン】道路上の車線を検出してみよう ’19/5/19
  2. 2. はじめに • Udacityで自動運転を学習するコース(※1)があります • 教材の一部がGithubで公開されています • その中のFinding Lane Lines on the Road(※2)というプロ ジェクトで勉強してみようという会です • 有料ですが、メンターがサポートしてくれたり、終了すれば証 明書も発行されるので、面白そうと思ったら、コース受講を検 討してみてください。 ※1 https://www.udacity.com/course/self-driving-car-engineer-nanodegree--nd013 ※2 https://github.com/udacity/CarND-LaneLines-P1
  3. 3. 灰色に変換 ガウスぼかし Canny法 線を抽出 基本的な流れ 入力 出力 合成 ※機械学習は使用しません
  4. 4. ガウスぼかし 目的:ノイズの除去 元 kernel_size=3 kernel_size=7 kernel_size=15 kernel_size=31 kernel_size=63 kernel_size=127 kernel_size=255
  5. 5. Canny法 目的:エッジの抽出 4.ヒステリシスによる閾値処理を行う 1. x, y方向のSobelフィルタを掛ける 2.エッジ強度とエッジ勾配を求める 3.Non-maximum suppression に よりエッジの細線化を行う 参考:https://github.com/yoyoyo-yo/Gasyori100knock/tree/master/Question_41_50
  6. 6. Canny法 Low threshold High threshold 0 50 100 50 200 100 150 1. 勾配強度がHT(High threshold)より大きい場合は白 2. LT(Low threashold)より小さい場合は黒 3. LT < 勾配強度 < HTの時、周り8ピクセルの勾配強度でHTより大きい値が存在すれば白 参考:https://github.com/yoyoyo-yo/Gasyori100knock/tree/master/Question_41_50
  7. 7. 線を抽出 • 確率的ハフ変換を使用し、線を抽出する。 • 以下、ハフ変換のイメージ。直線を点に、点を直線に置き換える イメージ。 直線の表現 y = ax + b y x b a y x b a 横軸をa 縦軸をb にする 参考:https://github.com/yoyoyo-yo/Gasyori100knock/tree/master/Question_41_50
  8. 8. 線を抽出 画像等は、 https://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%83%8F%E3%83%95%E5%A4%89%E6%8F%9B より 間を大分端折ります。 左の各点を変換すると、右の各曲線になる。 各曲線が混じり合う場合、直線を示すということ。
  9. 9. 線を抽出 cv2.HoughLinesP(image, rho, theta, threshold[, lines[, minLineLength[, maxLineGap]]]) image:入力画像 rho:ピクセル単位で表される距離分解能 theta:ラジアン単位で表される角度分解能 threashold: 閾値パラメータ、混じり合いの度合いがこのパラメータを超えると線と扱う minLineLength: 最小の線分長.これより短い線分は棄却 maxLineGap: 2点が同一線分上にあると見なす場合に許容される最大距離 主に、threashold, minLineLength, maxLineGapを調整して線の検出レベルを調整する opencvで確率的ハフ変換をする為の関数
  10. 10. 線を抽出 cv2.HoughLinesP(image, 1, np.pi/180, t, 40, 20) 元 t=0 t=16 t=32 t=64 t=128 t=256 threasholdによる違い
  11. 11. 線を抽出 cv2.HoughLinesP(image, 1, np.pi/180, 0, minlen, maxgap) 0 10 20 30 40 50 maxgap 0 10 20 30 40 50 min len 元 minLineLength, maxLineGapによる違い

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