Successfully reported this slideshow.

More Related Content

Related Audiobooks

Free with a 30 day trial from Scribd

See all

Inverz inga NXC-ben

  1. 1. Inverz inga NXC­ben Fási Gábor @maerlyng http://maerlyn.eu/    
  2. 2. NXC  Not eXactly C  Bricx Command Center    
  3. 3. Inverz inga    
  4. 4. Inverz inga    
  5. 5. Inverz inga    
  6. 6. Inverz inga    
  7. 7. Szenzorok  Giroszkóp  Szervomotorok    
  8. 8. Működési elv  Kezdetkor nullpozíció mentése  Függőleges helyzettől eltérés  Dőlés sebessége és iránya  Motorok sebessége és pozíciója    
  9. 9. A lényeg while(true) { GetGyroData(gyroSpeed, gyroAngle); GetMotorData(motorSpeed, motorPos); power = KGYROSPEED * gyroSpeed + KGYROANGLE * gyroAngle + KPOS * motorPos + KSPEED * motorSpeed; OnFwd(LEFT_MOTOR, power); OnFwd(RIGHT_MOTOR, power); Wait(WAIT_TIME); }    

×