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GR-MANGOでEtherCAT

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GR-MANGO作品発表会での発表資料です。

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GR-MANGOでEtherCAT

  1. 1. GR-MANGOでEtherCAT 2020.8.29 GR-MANGO作品発表会 西村備山 (@lipoyang)
  2. 2. 自己紹介 奈良県在住 組込み系技術者 西村備山 (@lipoyang)
  3. 3. EtherCATとは? ベッコフ社Webサイトより いいさキャット?
  4. 4. EtherCATとは? • Ethernetベースのフィールドバス (FA機器をLANケーブルで接続) • リアルタイム性が非常に高い (低レイテンシ、低ジッタ)
  5. 5. GR-SAKURAで作ってみた (2019年 ルネサスナイト15)
  6. 6. 構成図 EtherCAT マスター EtherCAT スレーブ1 LANケーブル LANケーブル IN OUT EtherCAT スレーブ2 IN OUT PWM信号×4 4軸ロボットアーム アナログ信号×4 4軸コントローラ
  7. 7. マスターとスレーブ EtherCATマスター EtherCATスレーブ GR-SAKURAの LANポートを使用 スレーブには 専用H/Wが必要
  8. 8. マスターにLANポートが もう1個あれば EtherCAT マスター EtherCATIPv4 EtherCAT-IPゲートウェイができる!
  9. 9. こういうのを作りたい PWM信号 4軸ロボットアーム EtherCAT マスター EtherCAT スレーブ1 EtherCAT IN OUT EtherCAT スレーブ2 IN OUT アナログ信号 4軸コントローラ IPv4 ゲームパッド データ表示
  10. 10. 【朗報】 LANポート2個搭載 GR-MANGO 登場!
  11. 11. 【悲報】 「LANポート2個はニーズが少ない」 「LANポート2個をサポートする自信が無い」 「Mbedで使えるのはLANポート1個だけ」 「製品版ではLANポート1個になるかも」
  12. 12. 【悲報】 「Mbed の Ethernetクラスは未実装」 • Ethernetクラス … 生のEthernetフレームをハンドルする EtherCATマスターに使うならこちら • EthernetInterfaceクラス … IPパケットをハンドルする たいていはこちらを使う
  13. 13. 低レベルドライバを叩くしかない 関数 説明 R_ETHER_Initial イーサネットドライバの初期化 R_ETHER_Open_ZC2 イーサネットの動作を開始 R_ETHER_Close_ZC2 イーサネットの送受信を停止 R_ETHER_Control コントロールコードに応じて各種処理 R_ETHER_CheckLink_ZC イーサネットのリンク状態をチェック R_ETHER_LinkProcess リンク信号変化時などの処理 R_ETHER_Write_ZC2_GetBuf 送信データを格納するバッファを取得 R_ETHER_Write_ZC2_SetBuf 送信バッファのデータを送信開始 R_ETHER_CheckWrite データ送信が完了したことを確認 R_ETHER_Read_ZC2 受信データを格納したバッファを返す R_ETHER_Read_ZC2_BufRelease 受信データを格納したバッファを開放
  14. 14. EtherCATマスター SOEM • Simple Open EtherCAT Master • オープンソースのEtherCATマスター • Windows/Mac/Linuxに対応 • いくつかのRTOSにも対応 OpenEtherCATsociety/SOEM
  15. 15. SOEM for Arduino / Mbed lipoyang/SOEM4Arduino lipoyang/SOEM4Mbed 対応ボード (2020/08/29 現在) Arduino系 Adruino Due, ESP32-DevKitC M5 Stack, ATOM Matrix chipKIT Max32 GR-SAKURA, GR-ROSE Mbed系 mbed LPC1768 NUCLEO-F767ZI, F446RE GR-PEACH, GR-MANGO
  16. 16. ロボットアーム制御のデモ GR-MANGO(β版)でEtherCAT-IPゲートウェイ youtu.be/0t5lHCy8NLg
  17. 17. ロボットアーム制御のデモ lipoyang/Mango_EtherCAT_IP GR-MANGO(β版)でEtherCAT-IPゲートウェイ CH0:UDP/IPに使用 CH1:EtherCATに使用 ソースコードと解説を公開中
  18. 18. でも製品版では… LANポート1個なんですよね… (´・ω・`) ショボーン
  19. 19. またね~ Twitter: @lipoyang GitHub: lipoyang SlideShare: lipoyang http://lipoyang.net

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