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サービスロボットの音声対話技術と クラウドロボティクスの展望 
情報通信研究機構主任研究員 
RoboCupFederation, Trustee(理事) 
杉浦孔明 
komei.sugiura@nict.go.jp 
2014/10/17
ROSPEEX:ロボット向けクラウド型音声コミュニ ケーションツールキット 
2
背景:ロボット対話の開発において、音声認識や合成が 低コスト化を妨げている 
•想定するタスク 
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サービスロボットとのインタラク 
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•ロボット開発者が直面する壁 
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XIMERA 3 
(読み上げ) 
声優
デモ 
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サンプルコードを公開しています 
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{ “method” : “speak”, 
"params" : [ 
"ja", 
"こんにちは", 
"*", 
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]} 
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※JavaScript, Python, C++のサンプルコードを公開中 
(企業・大学・研究機関・地方自治体などで利用実績多数) 
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クラウド基盤rospeex ロボット対話の壁をクラウド型API公開で解決します 
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7
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8
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2012/3 
Amazonが約650億円でKiva Systemsを買収 
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クラウドロボティクスAPIのユーザを増やすためにどうするか? 「ロボットでもスマホでも使えるAPI」 
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クラウドロボティクスの今後の方向性 
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– 
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– 
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– 
日本ロボット学会学術講演会でセッションを開催:2014年は全 セッションのなかで最大となる
インテリジェントホームロボティクス研究専門委員会のご案内 
•2014年8月に日本ロボット学会の研究専門委員会として発足 
– 
委員長:岡田浩之(玉川大),副委員長:佐野睦夫(大阪工業 大) 
– 
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•第1回インテリジェントホームロボティクス研究会 
– 
日程:2014年12月6日(土),7日(日) 
– 
場所:秋葉原ダイビル 
インテリジェントホームロボティクス研究会 
検索 
19
ロボカップにおける サービスロボットのベンチマーキング 
20
ロボカップ関連の社会展開 
•Quince: ロボカップレスキューから原子炉建屋投入へ 
•Kiva Systems: amazonが約650億円で買収 
– 
Amazon Picking Challenge(賞金約270万円) 
•ロボカップでの採用を機にNAO(Aldebaran Robotics)が 普及 
– 
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by Kiva Systems 
Quince 
NAO 
21
ロボカップ@ホーム 
世界大会優勝(2008, 2010),準優勝(2009, 2012):玉川大、電通大と共同 
22
ロボカップ@ホームの概要 
•生活支援ロボットの競技会として世界最大* 
– 
ロボカップのリーグのひとつ 
– 
中心課題:移動マニピュレーション・ヒューマンロボットインタラク ション 
– 
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•参加チーム 
– 
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– 
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Mobile Manipulation ChallengeやSemantic Robot Visionがある 23
世界大会は20チーム前後で推移しており、日本大会は増加 傾向にある 
※2014年世界大会はブラジルへの輸送問題のため出場数が減少 
0 
5 
10 
15 
20 
25 
30 
2006 
2007 
2008 
2009 
2010 
2011 
2012 
2013 
2014 
世界大会参加チーム数 
日本大会参加チーム数
25
タスクの難しさ 
•モバイルマニピュレーション 
– 
未知環境における地図作成・移動 
– 
観客(移動障害物)の存在 
– 
実際の店舗の利用 
– 
日用品の物体認識・把持 
•ヒューマンロボットインタラクション 
– 
高騒音環境(Leq=75dB) 
– 
頑健な対話処理 
– 
ジェスチャ認識 
26
規定タスク(2014年) 
Stage 
Task name 
Abstract 
場所 
1 
Robo-Zoo 
並んだ展示ブースでロボットにパフォーマンスを行わせ、観客に 投票させる 
フィールド 
Basic Functionalities 
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フィールド 
Follow Me 
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Emergency situation 
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フィールド 
2 
Cocktail Party 
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フィールド 
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フィールド 
Restaurant 
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外部 
Demo Challenge 
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フィールド 
決勝 
Final 
自由に選んだテーマに沿ったデモ 
フィールド
標準タスクの中で最も難しいタスク: Enduring General Purpose Service Robots 
NimbRo 
(ボン大学) 
28
ロボカップの今後 
•「2050年に人型ロボットでワールドカップチャンピオ ンに勝つ」ことを目標 
•実問題への展開(レスキューロボット、ホームロボッ ト、工場ロジスティクス) 
•2017年世界大会の誘致に向け、名古屋市が立候補 
– 
1997年第1回世界大会(名古屋)から20年後の節目 
by 
テレビ愛知 
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まとめ 
30
まとめ 
•rospeex: クラウド型音声コミュニケーションツールキット 
•サービスロボットとクラウドロボティクスに関する技術動向 
•ロボカップ@ホーム:サービスロボットのベンチマーキング 
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