ส่วนประกอบของหุ่นยนต์

6,490 views

Published on

Published in: Education
0 Comments
1 Like
Statistics
Notes
  • Be the first to comment

No Downloads
Views
Total views
6,490
On SlideShare
0
From Embeds
0
Number of Embeds
694
Actions
Shares
0
Downloads
85
Comments
0
Likes
1
Embeds 0
No embeds

No notes for slide

ส่วนประกอบของหุ่นยนต์

  1. 1. สวนประกอบของหุนยนต ในหุนยนตหนึ่งตัวจะประกอบดวยอุปกรณและชิ้นสวนตางๆมากมาย ซึ่งอุปกรณแตละชนิดนั้นจะมีหนาที่แตกตางกันไป ตามลักษณะและวัตถุประสงคของการใชงาน การเลือกใชจึงจําเปนตองอาศัยความรูความเขาใจรวมถึงความเหมาะสม เพื่อใหหุนยนตสามารถทํางานไดอยางมีประสิทธิภาพ รวดเร็ว คงทน และประหยัดพลังงานหุนยนตจะแบงสวนประกอบใหญๆ เปน 4 สวน ไดแก 1. อุปกรณทางกล แมคคานิค (mechanic) 2. อุปกรณขับเรา แอคชูเอเตอร (actuator) 3. อุปกรณไฟฟา อิเลคทรอนิกส (electronic) 4. อุปกรณควบคุม คอนโทรลเลอร (controller)1. อุปกรณทางกล แมคคานิค (mechanic) คือ ชิ้นสวนกลไกตางๆของหุนยนต เชน โครงสราง เพลา เฟอง สกรูสงกําลัง สายพาน โซ สปริง ขอตอสวมเพลา คลัตช เบรก ขอตอ กานตอโยง ตลับลูกปนและปลอกสวมโครงสราง (frame) โครงสรางเปนสวนประกอบหลักสําคัญของหุนยนต ทําหนาที่ยึดจับอุปกรณตางๆ ในตัวหุนยนตและยังปองกันอุปกรณตางๆไมใหไดรับอันตรายจากภายนอก โครงสรางของหุนยนตเปรียบไดกับโครงกระดูกของมนุษย ซึ่งจะมีลักษณะแตกตางกันไปตามหนาที่การทํางานและวัตถุประสงคของหุนยนตนั้นๆ เชนหุนยนตถูกสรางขึ้นเพื่อลอกเลียนแบบการทํางานหรือการเคลื่อนที่ของสิ่งมีชีวิต โครงสรางนั้นจะถูกออกแบบมาใหมีลักษณะคลายกับสิ่งมีชีวิตชนิดนั้นๆ วัสดุที่นิยมนํามาสรางเปนโครงสรางของหุนยนต ไดแก อะลูมิเนียม เหล็กพลาสติก ฯลฯ ซึ่งการจะเลือกใชวัสดุนั้นขึ้นอยูกับลักษณะการนําไปใชงาน เชน หากตองการสรางหุนที่มีน้ําหนักเบา ควรพิจารณาเลือกใชอะลูมิเนียมเปนวัสดุหลักเปนตน นอกจากนี้การเลือกใชวัสดุควรคํานึงถึงปจจัยอื่นๆ เชน กระบวนการผลิตและราคาประกอบดวยเพลา (shaft) เพลาเปนชิ้นสวนที่มีลักษณะเปนกานทรงกระบอกที่หมุนได ใชในการสงถายกําลังจากอุปกรณขับเราเชนมอเตอรไปยังสวนที่เคลื่อนไหวของหุนยนต เพลาเปนชิ้นสวนที่สําคัญมากในหุนยนตที่เคลื่อนไหวไดทุกชนิด
  2. 2. นอกจากเพลาแลว ยังมี แกน (axle) ซึ่งจะเปนชิ้นสวนลักษณะเดียวกันกับเพลาแตไมสามารถหมุนได สวนใหญทําหนาที่รองรับชิ้นสวนที่หมุน เชน ลอ เปนตนเฟอง (gear) เฟองทําหนาที่สงกําลังจากเพลาหนึ่งไปยังอีกเพลาหนึ่ง โดยใชการขบกันของฟนเฟอง ในการสงถายกําลังของเฟองนั้นจะประกอบไปดวยเฟองสองตัวที่ขบกันอยู โดยมีเฟองตัวขับ (driving gear) หรือพิเนียน(pinion) เปนตัวหมุนสงกําลังใหเฟองตาม (driven gear)สกรูสงกําลัง (power screw) สกรูสงกําลังมีหนาที่สงกําลังโดยเปลี่ยนจากการหมุนเปนการเลื่อน มีอัตราการทดของเฟองที่สูงมากจึงสามารถใชในการสงถายกําลังไดดี นิยมใชในงานที่ตองแบกรับน้ําหนักมากๆสายพาน (belt) สายพานมีหนาที่สงกําลังจากเพลาหนึ่งไปยังอีกเพลาหนึ่งเชนเดียวกับเฟอง แตสายพานมีคุณสมบัติเฉพาะตัว คือออนตัวได (fexible) รับแรงกระตุกและแรงสั่นไดดีกวาเฟอง เสียงเบากวา แตก็มีขอเสียคืออัตราทดไมแนนอนเนื่องจากการไถลตัวของสายพาน (slip) และไมสามารถรับอัตราทดที่สูงได การสงกําลังดวยสายพานทําไดโดยติดตั้งวงลอสายพาน (pulley) ตั้งแตสองอันขึ้นไป ซึ่งแรงในแนวสัมผัสจะถูกสงถายจากวงลอสายพานขับไปยังวงลอสายพานตาม โดยอาศัยความเสียดทานระหวางสายพานและวงลอสายพาน นอกจากนี้แลวยังมีสายพานฟน (timing belt) ซึ่งมีลักษณะเหมือนกับสายพานแบน แตที่สายพานจะมีฟนเพื่อใชขบกับวงลอสายพานแบบเฟองทําใหไมมีการลื่นไถลโซ (chain) โซมีหนาที่สงกําลังจากเพลาหนึ่งไปยังอีกเพลาหนึ่ง เชนเดียวกับเฟองและสายพาน ในการสงกําลังโซจะคลองอยูรอบเฟองโซ (sprocket) ตั้งแตสองอันขึ้นไป เฟองโซเปนลอที่มีฟนรูปรางพิเศษเพื่อรับกับรองของโซ ในการขับดวยโซนั้นขอโซจะขบกับฟนของเฟองโซจึงไมมีการลื่นไถล ทําใหการสงกําลังมีอัตราทดคงที่เชนเดียวกับการขับดวยเฟอง แตการติดตั้งไมตองเที่ยงตรงเทากับเฟอง จึงเปนที่นิยมมาก แตก็มีขอเสียคือ มีเสียงดัง การติดตั้งโซโดยปกตินิยมติดตั้งใหแนวจุดศูนยกลางของเฟองโซทั้งคูอยูในแนวระดับ หรือทํามุมกับแนวระดับไมเกิน 60 องศา และจะตองใหดานลางเปนดานหยอน ไมนิยมการติดตั้งใหแนวศูนยกลางของเฟองโซทั้งคูอยูในแนวดิ่ง หรือดานบนเปนดานหยอน เนื่องจากโซมักจะหลุดจากจานโซไดงายเมื่อโซเกิดการยืดเพียงเล็กนอยขอตอ (joint)
  3. 3. เปนอุปกรณที่ใชเชื่อมตอชิ้นสวนที่เคลื่อนที่สัมพัทธกันของหุนยนต ซึ่งโดยทั่วไปมี ๒ ชนิด คือ ขอตอหมุน (rotational joint) เปนขอตอที่ตอกับชิ้นสวนที่เคลื่อนที่ในลักษณะที่มีการหมุนรอบขอตอ และขอตอเชิงเสน (linear joint) เปนขอตอที่ตอกับชิ้นสวนที่มีการเคลื่อนที่ในลักษณะเปนเชิงเสน เชน เคลื่อนแบบไป-กลับในแนวเสนตรงหรือโคงสปริง (spring) สปริงเปนชิ้นสวนที่มีความยืดหยุน ทําหนาที่ไดหลายประเภท เชน สงแรงจากชิ้นสวนหนึ่งไปยังอีกชิ้นสวนหนึ่ง รองรับแรงกระแทก เปนแหลงพลังงานใหกับกลไก และทําหนาที่ใหชิ้นสวนกลับคืนสูตําแหนงเดิมสปริงที่นิยมใชในหุนยนตมีดังนี้ สปริงขด (helical spring) สปริงขดแบบดึง (tension spring) สปริงขดแบบบิด (helical torsion spring) สปริงแผน (leaf spring) สปริงแหวน (conical disc spring) และสปริงลาน(spiral sping)ขอตอสวมเพลา (coupling) ขอตอสวมเพลาเปนอุปกรณที่ทําหนาที่สงถายแรงบิดระหวางเพลาสองเพลา โดยเพลาที่ตอกับตนกําลังจะเปนเพลาขับและอีกดานหนึ่งจะเปนเพลาตาม ขอตอสวมเพลาที่นิยมใชกับหุนยนตสามารถแบงไดดังนี้ ขอตอสวมเพลาแบบแข็งเกร็ง (rigid coupling) ใชในการตอเพลาที่ศูนยของเพลาทั้งสองตรงกัน ขอตอสวมเพลาแบบยืดหยุนได (flexible coupling) มีความยืดหยุนเล็กนอย จึงชวยประกอบเพลาสองเพลาที่มีการเยื้องศูนยได และยังชวยลดการเกิดแรงกระชากหรือแรงสั่นไดอีกดวย ขอตอสวมเพลานิรภัย (safety coupling) ใชปองกันการเกิดการเกินภาระ (over load)คลัตช (clutch)
  4. 4. คลัตชเปนอุปกรณที่ทําหนาที่สงถายแรงบิดระหวางเพลาสองเพลา เชนเดียวกับขอตอสวมเพลา แตสามารถที่จะตัดตอกําลังในการสงถายไดในขณะที่เพลากําลังหมุนอยู คลัตชแบงเปน๒ประเภทใหญๆดังนี้ คือคลัตชที่ใชแรงเสียดทานระหวางผิวสัมผัส (friction clutch) คลัตชประเภทนี้จะเกิดการไถลได ทําใหลดแรงกระแทกที่เกิดขึ้นที่ขอตอเพลาลง แตขอเสียคือมีความรอนสูง ไดแก คลัตชแผน(disc clutch) คลัตชลิ่ม(cone clutch) คลัตชกามปู (shoes clutch) และคลัตชแมเหล็กไฟฟา (electro-magnetic clutch) สวนอีกประเภทหนึ่งคือคลัตชที่ไมใชความเสียดทานระหวางผิวสัมผัส (positive contact clutch) ไดแก คลัตชที่ใชวิธีการลอคทางกลโดยตรง (direct mechanical lock-up) ขอดีคือไมมีการไถล ทําใหไมมีความรอน สวนขอเสียคือ ไมสามารถตัดตอเพลาที่หมุนดวยความเร็วรอบสูงได และจะเกิดแรงกระแทกขึ้นทุกครั้งเบรก (break) เบรกเปนอุปกรณควบคุมการเคลื่อนที่ของชิ้นสวน โดยการทําใหการเคลื่อนที่ชาลง หรือหยุดการเคลื่อนที่ของชิ้นสวนนั้นๆ โดยใชความเสียดทาน (friction) ระหวางผิวสัมผัส เบรกแบงออกเปนประเภทใหญๆไดดังนี้ เบรกแผนคาด (band break) เบรกกามปู (shoe break) และเบรกแบบจาน (disc break)ตลับลูกปนและปลอกสวม (bearing and bush) ตลับลูกปนและปลอกสวม ตางก็เปนอุปกรณที่ใชรองรับจุดหมุน หรือจุดตางๆที่เคลื่อนที่ของหุนยนตทําหนาที่ลดแรงเสียดทานที่เกิดจากการเคลื่อนไหวของอุปกรณกานตอโยง (link) กานตอโยงในที่นี้หมายถึงชื่อเรียกชิ้นสวนของวัตถุที่นํามาเชื่อมตอเพื่อสรางการเคลื่อนไหวของหุนยนตซึ่งหากนํากานตอโยงหลายๆอันมาตอรวมกันจะเรียกวา กลไกกานตอโยง2. อุปกรณขับเรา แอคชูเอเตอร (actuator)
  5. 5. คือ อุปกรณที่สามารถเปลี่ยนแปลงพลังงานไฟฟาที่ปอนเขาใหกลายเปนการกระจัด การเคลื่อนที่ หรือแรง เชน มอเตอรไฟฟา ระบบนิวแมติกส และระบบไฮโดรลิกสมอเตอรไฟฟา (electric motor) มอเตอรไฟฟา เปนอุปกรณเปลี่ยนพลังงานไฟฟาเปนพลังงานกล ทําหนาที่เปนตัวขับใหกลไกตางๆของหุนยนตเคลื่อนไหว เปรียบเสมือนกลามเนื้อของมนุษย ที่ทําหนาที่ขับเคลื่อนอวัยวะตางๆใหเคลื่อนไหว เชนเมื่อตอมอเตอรเขาขอตอ หุนยนตก็จะสามารถหมุนขอตอนั้นได หรือตอมอเตอรเขากับชุดลอ หุนยนตก็จะสามารถขับเคลื่อนที่ไดเปนตน มอเตอรไฟฟาแบบหมุนตอเนื่อง จะประกอบไปดวย ๒ สวน คือ สวนที่อยูกับที่สเตเตอร (stator) และสวนที่เคลื่อนที่ โรเตอร (rotor) มีหลักการทํางานดังนี้ กระแสไฟฟาที่ถูกจายเขาไปเปนพลังงานใหกับมอเตอร ทําใหเกิดสนามแมเหล็กไฟฟาในขดลวดสเตเตอรและขดลวดโรเตอร การผลักกันของสนามแมเหล็กไฟฟาทั้งสอง ทําใหเพลาที่ตออยูกับโรเตอรหมุนอยางตอเนื่องไปเรื่อยๆ ซึ่งจะหยุดหมุนก็ตอเมื่อมีการปดจายพลังงานไฟฟา หรือแรงหมุนของมอเตอรไมสามารถเอาชนะภาระที่มากระทําตอมอเตอรได(stalled)มอเตอรแบบลําดับขั้น หรือสเตปเปอรมอเตอร (stepper motor) โดยทั่วไปแลวมอเตอรไฟฟาจะมีการหมุนที่ตอเนื่อง อาจไมสะดวกมากนักหากตองการสั่งการทํางานใหเคลื่อนที่เปนองศาตามที่กําหนด มอเตอรแบบลําดับขั้นจึงเปนอีกทางเลือกหนึ่งที่สามารถนําไปใชงานควบคุมทิศทางการหมุนตามตําแหนงที่ตองการได หากตําแหนงนั้นตรงกับลําดับขั้นของมอเตอรพอดี ลักษณะการทํางานของมอเตอรแบบลําดับขั้น จะตองปอนสัญญาณพัลส (pulse) ใหกับขดลวดสเตเตอรทําใหเกิดแรงผลักที่โรเตอร จึงเกิดการหมุนของมอเตอรแบบลําดับขั้น เมื่อหมุนครบ 1 รอบ เทากับ 360 องศา ถามอเตอรแบบลําดับขั้นมีการหมุนเทากับ 5 องศาตอขั้น ดังนั้น ความละเอียดของการหมุนของมอเตอรแบบลําดับขั้นตัวนี้เทากับ ๗๒ ขั้นตอรอบ โดยทั่วไปแลวมอเตอรแบบลําดับขั้นถูกใชงานอยางแพรหลายในปจจุบัน เพราะสามารถควบคุมการหมุนตําแหนงใดก็ได เชน หัวอาน ซีดีรอม (CD ROM) ฮารดดิสก (hard disk) ตลอดจนอุตสาหกรรมผลิตตางๆ เชน หุนยนตอุตสาหกรรม ระบบสายพาน เปนตนเซอรโวมอเตอร (Servo motor) เซอรโวมอเตอรเปนมอเตอรชนิดพิเศษที่สามารถควบคุมใหทํางานเฉพาะตําแหนงใดตําแหนงหนึ่งไดโดยที่เซอรโวมอเตอรจะประกอบดวย มอเตอรไฟฟา เซ็นเซอรจับตําแหนงของเพลา และวงจรอิเล็กทรอนิกสที่ควบคุมมอเตอร เซอรโว (servo) มาจากระบบมีความสามารถที่จะควบคุมพฤติกรรมของตัวมันเองได ซึ่งสามารถวัดตําแหนงของตัวเองและชดเชยกําลังงานที่เสียไปดวยสัญญาณควบคุมที่ปอนกลับมา มอเตอรชนิดนี้นิยมใชในงานที่ตองการความแมนยําของตําแหนงสูง
  6. 6. ระบบนิวแมติกส (pneumatic) ระบบนิวแมติกส คือระบบกําลังของไหล โดยใชแรงดันของอากาศ เปนตัวขับเคลื่อนอุปกรณตางๆ ใหเปนพลังงานกล เชน กระบอกสูบระบบนิวแมติกส และ มอเตอรระบบนิวแมติกส เนื่องจากของไหลที่ใชในการอัดคืออากาศมีการอัดยุบตัวได ระบบนิวแมติกสจึงไมสามารถแบกรับน้ําหนักมากได
  7. 7. ระบบไฮโดรลิกส (hydraulic) ระบบไฮโดรลิกส คือระบบกําลังของไหล โดยใชแรงดันของเหลว เปนตัวขับเคลื่อนอุปกรณตางๆ ใหเปนพลังงานกล โดยหลักการทํางานจะคลายกับระบบนิวแมติกส แตแตกตางตรงของไหลที่ใชในการอัดเนื่องจากของไหลที่ใชในการอัดคือของเหลวซึ่งไมมีการยุบตัว ระบบไฮโดรลิกสจึงนิยมใชในงานที่ตองใชกําลังสูง3. อุปกรณไฟฟา อิเลคทรอนิกส (electronic) คือ อุปกรณที่ใชสัญญาณทางระบบไฟฟา เชน อุปกรณตรวจรู วงจรขับตางๆ และอุปกรณแสดงผลอุปกรณตรวจรู เซ็นเซอร (Sensor) อุปกรณตรวจรูใชสําหรับตรวจวัดปริมาณของตัวแปรตางๆ ใชในการรับคา (input) ปริมาณทางฟสิกส(physic) เชน แสง สี อุณหภูมิ เสียง แรง ความดัน ความหนาแนน ระยะทาง ความเร็ว อัตราเรง ระดับความสูง และอัตราการไหลเปนตน แลวแปลงปริมาณทางฟสิกสที่ไดเปนสัญญาณทางไฟฟา หรือปริมาณการวัดในรูปแบบที่สามารถนําไปประมวลผลตอได
  8. 8. อุปกรณตรวจรู เปนสวนที่สําคัญในการทํางานของหุนยนต เปรียบเสมือนกับประสาทสัมผัสในการทํางานของมนุษย เชน อุปกรณตรวจรูแสงที่ทําหนาเหมือนตา โดยเปลี่ยน แสง สี ที่รับเขามาเปนสัญญาณไฟฟา และสงตอใหระบบประมวลผล อุปกรณตรวจรูมีมากมายหลายชนิด ตามสิ่งที่จะทําการตรวจวัด เชน อุปกรณตรวจรูวัดตําแหนง (position sensor) อุปกรณตรวจรูวัดความเร็ว (velocity sensor) อุปกรณตรวจรูวัดความเรง(acceleration sensor) อุปกรณตรวจรูวัดแรง (force sensor) อุปกรณตรวจรูวัดแรงบิด (torque sensor)อุปกรณตรวจรูอินฟราเรด (infrared sensor) ใชบอกตําแหนงโดยการสะทอนของคลื่นแสงที่ความถี่ต่ํากวาแสงสีแดง อุปกรณตรวจรูอัลตราโซนิค (ultrasonic sensor) ใชบอกตําแหนงโดยการสะทอนของคลื่นเสียงที่มีความถี่สูง เลเซอรเรนจฟายเดอร (laser rangefinder sensor) ใชในการกะระยะนําทางโดยใชแสงเลเซอรและอุปกรณตรวจรู จีพีเอส (GPS : Global Position System) ใชในการระบุตําแหนงโดยใชการอางอิงจากดาวเทียมเปนตนเอนโคดเดอร (Encoder) เอนโคดเดอร เปนอุปกรณตรวจรูรูปแบบหนึ่ง ซึ่งมีความสําคัญมากใชในการวัดมุมเพลาของมอเตอรเอนโคดเดอรประกอบดวย จานหมุน และอุปกรณตรวจจับ โดยจานหมุนจะมีชองเล็กๆ เมื่อเพลาของมอเตอรหมุนจะทําใหจานหมุนไปตัดลําแสงของอุปกรณตรวจจับ ทําใหชุดรับแสงมีการรับสัญญาณเปนชวงๆ จึงทําใหสัญญาณที่ไดมีลักษณะเปนพัลส ซึ่งสัญญาณพัลสที่ไดจะแปรผันตรงกับการหมุนของเพลามอเตอร ซึ่งมีอยู 2ชนิด คือ 1) เอนโคดเดอร อินคริเมนต (incremental encoder) โดยทั่วไปเรียกวาเอนโคดเดอรแบบโรตารี(rotary encoder) เปนเอนโคดเดอรแสดงความเร็ว สัญญาณที่ไดจะเปนสัญญาณแบบดิจิตอล (digital) งายตอการแปรผล 2) เอนโคดเดอรแบบสัมบูรณ (absolute encoder) หรือโดยทั่วไปเรียกวาโพเทนชิโอมิเตอร(potentiometer) โดยทั่วไปแลวการทํางานคลายกับเอนโคดเดอรแบบโรตารี แตสัญญาณที่ไดจะเปนเลขฐานสอง (binary) การใชงานจะยากกวาเอนโคดเดอรแบบโรตารี่ แตเอนโคดเดอรชนิดนี้จะใหความเที่ยงตรงและสามารถบอกไดทุกตําแหนงของการเคลื่อนที่
  9. 9. อุปกรณแสดงผล (output device ) อุปกรณแสดงผล คืออุปกรณที่ใชแสดงคา (output) สถานะตางๆ ของหุนยนตใหมนุษยทราบ ซึ่งอุปกรณที่ใชแสดงผลของหุนยนตมีอยูดวยกันหลายรูปแบบ เชน จอภาพ (monitor) ใชในการบอกสถานะดวยภาพ ลําโพง (speaker)ใชในการบอกสถานะดวยเสียง หรือแมแตกระทั่งหลอดไฟ (lamp) ก็ใชในการบอกสถานะของหุนยนตไดเชนกันชุดขับมอเตอร (motor driver) ชุดขับมอเตอรเปนสวนสําคัญที่จะทําใหมอเตอรเกิดการหมุน สวนใหญการทํางานของชุดขับจะเหมือนกับการทํางานของสวิทชที่เปดปดตามสัญญาณที่ชุดควบคุมสงออกมา ใชในการควบคุมตําแหนง และความเร็วของมอเตอร ตัวอยางเชน การขับมอเตอรไฟฟากระแสตรง ความเร็วในการหมุนนั้นขึ้นกับขนาดของแรงดันและกระแสที่จายใหมอเตอร แตแรงดันและกระแสที่ปอนใหนั้นตองไมเกินคาที่มอเตอรสามารถรับไดดวย ไมเชนนั้นจะทําใหเกิดความรอนขึ้นที่ตัวมอเตอรและเกิดความเสียหายขึ้น สวนทิศทางการหมุนของมอเตอรนั้นขึ้นกับขั้วของแหลงจายที่เราปอน4. อุปกรณควบคุม คอนโทรลเลอร (controller) คือสมองกลที่ควบคุมการทํางานของหุนยนต เชน สมองกลที่ประดิษฐจากอุปกรณอิเลคทรอนิกส เครื่องควบคุมขนาดเล็ก คอมพิวเตอรชนิดแผงวงจรสําเร็จรูป เครื่องควบคุมเชิงตรรกะที่สามารถโปรแกรมได และคอมพิวเตอรสวนบุคคล
  10. 10. สมองกลที่ประดิษฐจากอุปกรณอิเลคทรอนิกส ความแตกตางของหุนยนตกับเครื่องจักรกลทั่วไป ก็คือหุนยนตมีระดับขั้นการทํางานดวยตัวเองสูงกวาเครื่องจักรกล สมองกลของหุนยนตเปรียบไดกับสมองของมนุษย ยกตัวอยางเชน ถาหากหุนยนตไมมีสมองกลไวสั่งการ ก็อาจจะเดินไปชนกับฝาผนังได ในการควบคุมหุนยนตที่ไมมีเงื่อนไขการทํางานมากนัก สามารถใชอุปกรณอิเลคทรอนิกสพื้นฐาน เชน ตัวตานทาน (resistor) ตัวเก็บประจุ (capacitor) ตัวเหนี่ยวนํา(inductor) ทรานซิสเตอร (transistor) และตัวตรวจรูมาประกอบกันเปนวงจรควบคุมการทํางานของหุนยนตไดเครื่องควบคุมขนาดเล็ก ไมโครคอนโทรลเลอร (microcontroller) ในหุนยนตที่มีเงื่อนไขการทํางานมากขึ้น เราจําเปนตองเพิ่มความสามารถใหกับสมองกลของหุนยนต เครื่องควบคุมขนาดเล็กจึงถูกคิดขึ้นมาเพื่อแทนที่วงจรอิเลคทรอนิกสพื้นฐานดังที่กลาวมาขางตนเครื่องควบคุมขนาดเล็กสามารถเปลี่ยนแปลงเงื่อนไขการทํางานไดโดยงาย ดวยการเปลี่ยนโปรแกรมลําดับการควบคุมบนเครื่องคอมพิวเตอรสวนบุคคล เนื่องจากเครื่องควบคุมขนาดเล็กมีราคาไมแพง ตองการแหลงจายไฟต่ํา จึงเปนที่นิยมใชกันมากสําหรับการสรางสมองกลใหกับหุนยนต
  11. 11. คอมพิวเตอรชนิดแผงวงจรสําเร็จรูป (SBC : Single Board Computer) คอมพิวเตอรชนิดแผงวงจรสําเร็จรูป เปนเครื่องควบคุมที่มีการทํางานเหมือนกับคอมพิวเตอรสวนบุคคล เพียงแตทุกอยางจะถูกยอลงมาอยูในแผงวงจรเล็กๆ เพียงแผงเดียว นิยมใชในหุนยนตที่มีเงื่อนไขในการทํางานมาก หรือการควบคุมที่ซับซอนเครื่องควบคุมเชิงตรรกะที่สามารถโปรแกรมได พีแอลซี (PLC : Programmable Logic Controller) เครื่องควบคุมเชิงตรรกะที่สามารถโปรแกรมได ถูกสรางและพัฒนาขึ้นมาเพื่อทดแทนวงจรรีเลย(relay) ของการควบคุมระบบอัตโนมัติ (autonomous) นิยมใชมากในโรงงานอุตสาหกรรม เนื่องจากถูกสรางขึ้นใหทนตอสภาพแวดลอมในโรงงานอุตสาหกรรมโดยเฉพาะ การใชงานสะดวก ปรับเปลี่ยนการทํางานไดงายสามารถใชงานไดอยางอเนกประสงค และยังงายตอการบํารุงรักษาอีกดวย
  12. 12. คอมพิวเตอรสวนบุคคล (PC : Personal Computer) คอมพิวเตอรสวนบุคคล เปนเครื่องควบคุมระดับสูงซึ่งสามารถปรับเปลี่ยนการทํางานของหุนยนตไดอยางหลากหลาย มีประสิทธิภาพมากที่สุดในเครื่องควบคุมทั้งหมดที่กลาวมา แตไมนิยมใชในหุนยนตทั่วไปมากนัก เนื่องจากขนาดที่ใหญ น้ําหนักมาก และตองการพลังงานสูงแหลงที่มาสมาคมวิชาการหุนยนตแหงประเทศไทยบทความเกี่ยวกับหุนยนต : http://www.trs.or.th/index.php/article

×