Carrito seguidor de línea final

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Carrito seguidor de línea final

  1. 1. Carrito seguidor de línea Equipo: Daniel Mtz. Sergio Hdz. Roberto V.
  2. 2. RealizadoEl proyecto que realizamos , es un carritoseguidor de línea.El carrito se pondrá en una superficie con unapista marcada de color negro, y este deberá deseguirlo.
  3. 3. Justificación Una de sus aplicaciones mas importantes, es para la transportación de materias en empresas maquiladoras, industria de manufactura. Lo que hacen es que ponen un robot para que lleve cosas de un lugar a otro, siguiendo una línea. Existen distintos tipos de estos tipos de carro por ejemplo. Unos donde la línea es representada por un cable energizado, y el robot lo que hace es detectar el campo electromagnético emitido por la corriente que circula en el cable, y así irlo siguiendo.
  4. 4. FuncionamientoEl carrito tendrá varios estados dependiendo de la acción en la que seencuentre. Estado 1: Es cuando el móvil se desvía levemente hacia el lado izquierdo sobre la línea trazada. Aquí lo que se hace es que el sensor derecho se desactiva o se apaga y que el motor izquierdo corrija la trayectoria. Estado 2: Aquí vendría siendo lo contrario de el estado B , es cuando el carro se desvía levemente hacia el lado derecho de la línea trazada, y aquí la acción correctiva seria apagar el motor izquierdo para que el motor derecho corrija la trayectoria. Estado 3: Aquí es cuando ambos sensores se encuentran sobre la línea marcada y entonces el carrito no debe de realizar ninguna acción correctiva , entonces ambos motores se deberán mantener activos, primeramente debemos lograrlo en una línea recta , ya que obviamente si se encuentra en una línea recta el carrito no deberá de presentar ninguna desviación, hasta que se encuentre con alguna línea curva.
  5. 5. Herramientas utilizadas paraingresar el código al lego. El proceso fue echo en Windows y se instalo LeJOS. Primeramente se instala Java Puesto que LeJOS se basa en Java, lo primero que necesitaremos descargarnos es el JDK (Java Development Kit). Instalar LeJOS Instalar Eclipse.
  6. 6. Estructura básica Sensores: Un rastreador detecta la línea a seguir por medio de sensores. Hay muchos tipos de sensores que se pueden usar para este fin; sin embargo, por razones de costos y practicidad los más comunes son los sensores infrarrojos (IR), que normalmente constan de un LED infrarrojo y un fototransistor. Motores: El robot se mueve utilizando motores. Dependiendo del tamaño, el peso, la precisión del motor, entre otros factores, éstos pueden ser de varias clases: motores de corriente continua, motores paso a paso o servomotores. Ruedas: Las ruedas del robot son movidas por los motores. Normalmente se usan ruedas de materiales anti-deslizantes para evitar fallas de tracción. Su tamaño es otro factor a tener en cuenta a la hora de armar el robot. Fuente de energía: El robot obtiene la energía que necesita para su funcionamiento de baterías o de una fuente de corriente alterna, siendo esta última menos utilizada debido a que le resta independencia al robot. Tarjeta de control: La toma de decisiones y el control de los motores están generalmente a cargo de un microcontrolador. La tarjeta de control contiene dicho elemento, junto a otros componentes electrónicos básicos que requiere el microcontrolador para funcionar.
  7. 7. Armado del carrito
  8. 8. MOTORES El modelo NXT usa servo motores, los cuales permiten la detección de giros de la rueda, indicando los giros completos o medios giros, que es controlado por el software. Estos motores se conectan al bloque programable a través de los puertos A, B y C. Ahora bien, los servos además de incluir un motor eléctrico convencional también incluyen un sensor de posición. Este sensor nos permite saber a que velocidad se está moviendo nuestro motor, y corregirla si es necesario. Podemos saber exactamente cuantos grados a girado el motor en todo momento. Con esto tenemos un control muy preciso del movimiento de nuestro robot.
  9. 9. Sensores Sensor de luz : Toma una muestra de luz mediante un bloque modificado que un extremo trae un conductor eléctrico y por el otro una cámara oscura que capta las luces que captan luces entre los rangos de 0,6 a 760 lux. Este valor lo considera como un porcentaje, el cual es procesado por el bloque lógico, obteniendo un porcentaje aproximado de luminosidad.
  10. 10. Función de transferencia
  11. 11. Diagrama de BloqueDiagrama del circuito
  12. 12. Forma canónica controlable
  13. 13. Forma canónica observable
  14. 14. Forma canónica diagonal
  15. 15. CODIGO https://gist.github.com/4109187
  16. 16. PISTA Superficie 1 m de largo x 0.5 m de ancho, la pista mide aproximadamente 2.90 m
  17. 17. CARRITO TERMINADOEl tiempo aproximado de recorrido es de 13-14 segundos
  18. 18. DEMO

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