1. Pythonでルンバをペットにする闇の技術
からあげ @karaage0703
PyCon mini Shizuoka 2021

2. 「お前 誰よ」
名前：からあげ（本名は内緒）
職業：闇のエンジニア
https://karaage.hatenadiary.jp
@karaage0703
karaage0703
ブログ、各種SNSで情報発信しています

3. 著書
寄稿・協力多数（ラズパイマガジン・日経Linux…）
2021/01/08発売 2021/04/21 改訂版発売

4. AIロボット戦国時代
からあげを盛り付けるロボット（アールティ様）
https://rt-net.jp/service/foodly/ より引用

5. 個人でも作ってみたい
Raspberry Pi Mouse（アールティ）
約9万円
個人でも手に入るロボット出てきたけど
手軽に始めるにはまだ少し高い
myCobot（Elephant Robotics）
約9万円

6. そこで…
ルンバ！

7. ルンバのよいところ
・安い（4万円以下）
・入手性が良い
・掃除もできる
実はハックしやすいロボット！

8. 注意
ルンバのハックに関してメーカーは推奨も保証も
していません、自己責任でお楽しみください

9. ルンバのハック方法
仕様が公開されているシリアルインターフェースがある
（ルンバ 500/600/700/800シリーズ）

10. ルンバのハック方法
USBシリアル変換アダプタを繋いでください

11. ルンバのハック方法
ラズパイとバッテリー載せたらできあがり！
https://karaage.hatenadiary.jp/entry/2017/05/12/073000
詳しくはブログ記事参照ください

12. ルンバのハック方法
自作基板を作るとよりコンパクトになるのでおすすめ
https://karaage.hatenadiary.jp/entry/2019/11/06/073000

13. ルンバを制御できるソフトウェア
https://github.com/AtsushiSakai/PyRoombaAdapter https://github.com/AutonomyLab/create_robot
Atsushi Sakaiさん作 PyRoombaAdapter ROS + create_robotパッケージ
今回はPythonで手軽に動かせる
PyRoombaAdapterを使う

14. ルンバをペットにしよう
VNC接続
https://qiita.com/karaage0703/items/9650e7aeceb6e1b81612
https://github.com/karaage0703/PiRoombaBoard
・PyRoombaAdapter
・pygame

15. ネコと遊ぶルンバ

16. AIでさらに賢くしてみよう
部屋の中を掃除しながら
教師データを集める
（ラズパイカメラで撮影）
集めた画像にラベル付け
（進む or 止まる）

17. AIの学習とプログラム
詳しくは書籍参照ください
コードは書籍のGitHubリポジトリで公開しています

18. AIによりペット化したルンバ

19. まとめ
・Pythonでルンバのハックはできる！
・ペット化したルンバの可能性は無限大！

20. ご静聴
ありがとうございました