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Pepper meets ROS

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2015年9月6日に開催される,第6回ROS勉強会の事前資料です.

Published in: Engineering
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  • バーチャルロボットでpepper_bringupって使えるのでしょうか?
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  • @Yoshimaru Tanaka Thx!!
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Pepper meets ROS

  1. 1. Pepper meets ROS 第6回ROS勉強会@アルデバラン・アトリエ秋葉原! yoneken (米倉健太: @k_yone)
  2. 2. /35 Agenda 1. ROSについて 2. PepperをROSで動かす 2
  3. 3. /35 ROSとは 3 通信ライブラリ ツール 基盤 エコシステム ROSプロジェクトの中心人物 Brian Garkey博士による [1]
  4. 4. /35 ROSの通信ライブラリ • メッセージに付加されたTopicによって通信相手を 動的に定義できる,多対多のPub-Sub型通信. 4 送信側ノード (プロセス) 受信側ノード (プロセス) Topic
  5. 5. /35 ROSのツール 多プロセスによる分散システムの構築に有用な,以下のツールを提 供している[1]. 5 設定 rosparam 起動・停止 roslaunch 監視 rosbag デバッグ 視覚化 rviz ログ取り デプロイ rosdep 個人的に最重要だと思っているツール (本来はdependentのdep)
  6. 6. /35 ROSの基盤 ロボットの移動,操作,認識を中心とした多様なライブラリ. 6 多くのロボットで必要とされる普遍的なデータ型を定義することで, ハードウェアとアルゴリズムを切り離したことが重要.
  7. 7. /35 ROSのエコシステム • Wiki - http://wiki.ros.org/ • 質問掲示板 - http://answers.ros.org/questions/ • GItHub - https://github.com/ros • メーリングリスト - http://lists.ros.org/lurker/ list/ros-users.en.html • ros-jp - http://www.ros-users.jp/ 7
  8. 8. /35 Agenda 1. ROSについて 2. PepperをROSで動かす 8
  9. 9. /35 Pepper開発者プログラムに 参加 9 https://community.aldebaran.com/en/developerprogram#section3 名前とメールアドレス等,必要事項を 記入してJoin. 返信を待つ.
  10. 10. /35 Pepper開発環境の ダウンロード 10 https://community.aldebaran.com/en/resources/software Choregraphe C++ SDK Python SDK をダウンロードします. アトリエのPepperは2.0系と2.3系 が入り交じっているので, 2.3.1のバージョンを推奨.
  11. 11. /35 Choregrapheのインストール $ cd ~/Downloads $ chmod +x ./choregraphe-suite-2.3.1.25-linux64-setup.run $ sudo ./choregraphe-suite-2.3.1.25-linux64-setup.run 11
  12. 12. /35 C++ SDKのインストール $ cd ~/ $ mv ~/Downloads/naoqi-sdk-2.3.1.25-linux64.tar.gz ./ $ tar zxf naoqi-sdk-2.3.1.25-linux64.tar.gz $ ln -s naoqi-sdk-2.3.1.25-linux64 naoqi-sdk 12 シンボリックリンクを張っておくと, バージョン違いのSDKを共存できて便利!
  13. 13. /35 Python SDKのインストール $ cd ~/ $ mv ~/Downloads/pynaoqi-python2.7-2.3.1.25-linux64.tar.gz ./ $ tar zxf pynaoqi-python2.7-2.3.1.25-linux64.tar.gz $ ln -s pynaoqi-python2.7-2.3.1.25-linux64 pynaoqi $ echo "export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:`pwd`/ pynaoqi" >> ~/.bashrc $ source ~/.bashrc 13 PYTHONPATHへの追加を忘れずに!
  14. 14. /35 ROSのPepperパッケージが 依存しているパッケージのインストール $ sudo apt-get install ros-indigo-driver-base ros-indigo-move- base-msgs ros-indigo-octomap ros-indigo-octomap-msgs ros-indigo-humanoid-msgs ros-indigo-humanoid-nav-msgs ros-indigo-camera-info-manager ros-indigo-camera-info- manager-py 14 Ubuntu 15の人は, ros-indigo の部分が, ros-jade になります.
  15. 15. /35 ROSのPepperパッケージを インストール $ sudo apt-get install ros-indigo-pepper-robot ros-indigo- pepper-bringup ros-indigo-pepper-description ros-indigo- pepper-meshes 15 ros-indigo-pepper-sensor はobsoleteなので いりません. Thx 久保田!
  16. 16. /35 Pepperを起動する 1. Pepperの周囲にぶつかる物がないことを確認 2. 胸のスイッチを押して,しばし待機 3. Pepperが直立したら,再度,胸のスイッチを押して Pepperの名前とIPアドレスを確認 4. ChoregrapeからPepperに接続 5. アプリ一覧から,起動中のアプリを全部停止 16 重要!
  17. 17. /35 ROSからPepperに接続する $ roslaunch pepper_bringup pepper_full.launch nao_ip:=Pepper のIPアドレス network_interface:=wlan0 ! $ rosrun rviz rviz 17 使用しているインタフェース名
  18. 18. /35 ROSの基本データ型の確認 18 TF /tf
  19. 19. /35 ROSの基本データ型の確認 19 IMU /pepper_robot/imu/base
  20. 20. /35 ROSの基本データ型の確認 20 LaserScan /pepper_robot/laser
  21. 21. /35 ROSの基本データ型の確認 21 Range /pepper_robot/sonar/front
  22. 22. /35 ROSの基本データ型の確認 22 Image /pepper_robot/camera/front/image_raw
  23. 23. /35 さぁ,始めましょう! • Pepperをキーボードで動かす • ヒント:teleop_twist_keyboardパッケージを使っ て,/cmd_velにTwistメッセージを送る. 23 チャレンジの例
  24. 24. /35 既知の問題 • Pepperが出力するオドメトリは,Z軸の回転180 度付近の挙動が怪しいです. • depthimage_to_laserscanを使いたい場合は, naoqi_driver/src/converters/ camera_info_definitions.hpp 内のDEPTH CAMERAに関する場所でコメントアウトされてい る,distortion_modelとDに関する部分をアンコメ ントする必要があります. 24
  25. 25. /35 参考文献 1. 岡田 慧, ROS(ロボット・オペレーティング・システム) , 日本ロボッ ト学会誌, vol. 30, 9, pp. 830-835, 2012. 2. Pepper Tutorial, http://wiki.ros.org/pepper/Tutorials, 2015/08/29. 25

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