Ros y kinect

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Ros y kinect

  1. 1. + ROS y Kinect: La evolución de la robótica
  2. 2. + La robótica antes de ROS.  Industria.  Investigación. Necesidades de los proyectos ¿Que es ROS? ¿Por qué ROS ? ¿Qué robots utilizan ROS?
  3. 3. +La robótica antesde ROS Reusabilidad de código. Individualismo. Comunidad poco participativa. Robots sencillos. Coste elevado.
  4. 4. + La robótica antes de ROS Industria  Mercado robots industriales maduro  Mercado robots autónomos muy pequeño  Falta de detonantes.  Situación de conformismo  Investigación es privada  Complejidad elevada en la creación de productos  Riesgo Alta inversión y poco retorno
  5. 5. + La robótica antes de ROS Investigación  Adelantada respecto la industria y mercado  Pruebas de concepto  Poco feedback Universidad ↔ Empresa  Perdida tiempo en infraestructura  Soluciones teóricas o simuladas  Problemas de reutilización  Problemas en la colaboración
  6. 6. +Problemas fundamentales Tamaño de los proyectos Conocimiento incrementalNecesidades de los proyectos Explosión de requerimientos software. Estandarización de las herramientas:  Desarrollo,  Configuración,  Debugging Arquitecturas mas robustas y flexibles. Procedimientos de ingeniería del software. Trabajo en equipo. Reutilización del software. Reutilización del conocimiento.
  7. 7. + ¿Por qué ROS? Proyecto OpenSource mantenido por Willow Garage. Manejo más sencillo Muchas herramientas disponibles Versiones para Ubuntu y Android. Mac y Windows experimental. Desarrollo bajo licencia BSD. Numerosos módulos desarrollados Soporte de la comunidad cientifica
  8. 8. + Otros frameworks de robótica Arquitectura Organización de ROS Aplicaciones finales Enfoque práctico
  9. 9. Otros frameworks para robótica % # %+ & & % ( ) * ( +
  10. 10. Sistema Entorno +Operativode específico &#, 3 Organización de ROS
  11. 11. +Organización de ROS ROS universe PACKAGE Repositorio Repositorio Nodos Stack P P Herramientas Repositorio Librerías Stack Definiciones: P P • Mensajes Repositorio • Servicios Configuración
  12. 12. + Aplicaciones finales Habilidades desarrolladas Aplicaciones prácticas  Cinemática  Servir el desayuno  Vision y Reconocimiento de  Enchufarse objetos  Localización  Doblar ropa  Planificación de movimiento  Jugar a las torres de Hanoi  Mapeado  Abrir puertas  Manipulación de objetos  Jugar al billar  Sistemas de aprendizaje  Completar cubo rubic
  13. 13. + Enfoque práctico Joystick Comando ROBOT Velocidad Navegación Distancia Sensor
  14. 14. + Que es Kinect Como funciona Porque es importante Utilización de Kinect en robótica
  15. 15. + ¿Que es Kinect?  Kinect es un periferico para  Kinect es un sensor de distancia videojuegos de Microsoft. en 3D.  Desarrollado en el proyecto  Incluye una camara de video Natal. VGA.  Nacido para competir con  Detecta automaticamente la Nintendo Wii y PS Move. posición de esqueleto.
  16. 16. ¿Cómo funciona? +
  17. 17. + ¿Cómo funciona? Escena
  18. 18. + ¿Porque Kinect?  Robótica presente en ciencia ficción.  Robótica muy presente en entornos idustriales.  Roomba. Primer robot doméstico realmente implantado.  Barreras de entrada  Capacidad de computación  Precio de los sensores 300€ 150€
  19. 19. + ¿Porque es importante? Tip Descripción Distancia Frecuencia Puntos Precio o Sick LMS200 360 x 50 + 3D 80m 1,5Hz >12.000€ (7200) Tilt unit Hokuyo UTM-30LX 750 x 100 + 3D 30m 0,4Hz >9.000€ (75000) Pan unit 176 x 144 SR4000 3D 5m-10m 54Hz >8.000€ (25344) Sick LMS200 • Barreras de entrada: 2D 80m 75Hz 360 >4.500€ Hokuyo UTM-30LX 2D 30m 40Hz 750 ~2.800€ Hokuyo 2D 6,5m 10Hz 721 ~850€ 320 x 240 Kinnect 3D 4m 30Hz 150€ (76800)
  20. 20. +Uso de Kinect enrobótica Navegación autónoma. Creación de mapas. Telecontrol.
  21. 21. + Preguntas
  22. 22. + Gracias

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