SlideShare a Scribd company logo
1 of 26
Αντίληψη αυτόνομου οχήματος
με χρήση κάμερας
Γεώργιος Σαββίδης
ΑΕΜ: 9046
Αριστοτέλειο Πανεπιστήμιο Θεσσαλονίκης
Πολυτεχνική Σχολή
Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών
Υπολογιστών
Επιβλέποντες: Ανδρέας Συμεωνίδης
Καθηγητής Α.Π.Θ
Εμμανουήλ Τσαρδούλιας
Ερευνητής Α.Π.Θ
Θεσσαλονίκη, Μάρτιος 2022
Εισαγωγή 03
Θεωρητικό υπόβαθρο 05
Μεθοδολογία 06
Αποτελέσματα & Αξιολόγηση 20
Συμπεράσματα 24
Μελλοντική Εργασία 25
Περιεχόμενα
Διπλωματικής
Περιγραφή του προβλήματος
Οδικά ατυχήματα
Το 2020 υπήρξαν πάνω από 8000 ατυχήματα στην
Ελλάδα.
01
Αναξιοπιστία ανθρώπου
Λόγω ιατρικού επεισοδίου, απόσπασης προσοχής ή
της ίδιας της ανθρώπινης φύσης.
02
Κυκλοφοριακή συμφόρηση
Πέντε από τα επτά αίτια κυκλοφοριακής συμφόρησης
αποδίδονται στον άνθρωπο
03
Στόχοι της διπλωματικής
Ανάπτυξη συνόλου δεδομένων
Σύνολο δεδομένων για την εκπαίδευση των απαραίτητων
νευρωνικών δικτύων
Αναγνώριση λωρίδων κίνησης
Τρέχουσα λωρίδα του οχήματος και προσκείμενες αυτής.
Κατεύθυνση λωρίδων και είδους διαχωριστικών μεταξύ τους.
Αναγνώριση οδικών αντικειμένων
Οχήματα, μηχανές, ποδήλατα, πεζοί, φωτεινοί σηματοδότες και
λοιπή σήμανση.
Αναγνώριση οδικών κόμβων
Κανονικοί, κυκλικοί και σημείο εκκίνησης αυτών.
Θεωρητικό
υπόβαθρο
Θεωρητικό υπόβαθρο
03
02
01
Αυτόνομη οδήγηση
”Αυτοδιάθεση εντός ενός υφιστάμενου νόμου”,
- Καντ
Μηχανική όραση
Μηχανική μάθηση
“Τομέας μελέτης που δίνει τη δυνατότητα
στους υπολογιστές να μαθαίνουν χωρίς
να έχουν ρητά προγραμματιστεί”,
-Ά. Σάμουελ
06
05
04
Πλήρως αυτόνομη οδήγηση
Αυτονομία επιπέδου 5. Καμία ανθρώπινη
παρέμβαση. Ανεξάρτητο οδηγικών
καταστάσεων
Βιβλιοθήκες
OpenCV - Μηχανική όραση
pytesseract - Αναγνώριση κειμένου
Εργαλεία
CARLA - Προσομοιωτής οδικού
περιβάλλοντος
LabelImg - Ετικετοποίηση εικόνας
Υποθέσεις
Ρεαλιστικό περιβάλλον
Πάρκα, κτίρια, δάση, πεζοδρόμια, φράκτες κλπ.
01
Κίνηση πεζών
Κυρίως κατά μήκος πεζοδρομίων και διαβάσεων.
Σπάνια εμφανίζουν απερίσκεπτη συμπεριφορά.
02
Κίνηση οχημάτων
Τηρείται ο Κώδικας Οδικής Κυκλοφορίας. Σπάνια
εμφανίζουν απερίσκεπτη συμπεριφορά
03
Καμία εξωτερική υποβοήθηση
Δεν υπάρχει εξωτερική πληροφορία όπως χάρτες,
θέσεις και πορείες οδικών οντοτήτων κλπ.
04
Αρχιτεκτονική συστήματος
Πλήρως αυτόνομο
Αυτονομία επιπέδου 5.
Καμία ανθρώπινη
παρέμβαση.
Ανεξάρτητο οδηγικών
καταστάσεων.
Αρθρωτό
Διοχέτευση δεδομενων.
Διαχωρισμός σε δομή
υποσυστημάτων.
Μεμονωμένο
Εκτέλεση λειτουργιων στο
ίδιο το οχημα.
Κάμερα
Χρήση μίας κάμερας τριών
χρωματικών καναλιών.
01 02 03 04
Αρθρωτά
Μεμονωμένα
Πλήρως
Αυτόνομα
Οχήματα
Αρχιτεκτονική συστήματος
Εντοπισμός Θέσης
Χαρτογράφηση
Αξιολόγηση
Αντίληψη
Σχεδιασμός και
Λήψη Αποφάσεων
Έλεγχος οχήματος
Σύνολο δεδομένων
Οχήματα Ποδήλατα Μηχανές Πεζοί
Φωτεινοί
Σηματοδότες Σήμανση
Αριθμός 3391 1377 2014 1483 1801 530
Ποσοστό 32% 13% 19% 14% 17% 5%
Αναπτύχθηκε με χρήση του προγράμματος LabelImg
Αναγνώριση λωρίδας
01 03 04
02
Προεπεξεργασία ακμών
Χρήση αλγορίθμου Canny. Καθορισμός
ενεργών περιγραμμάτων.
Προεπεξεργασία εικόνας
Μετατροπή σε ασπρόμαυρη. Θόλωση
εικόνας. Αποσύνθεση εικόνας. Φίλτρο
χρωματικού κατωφλίου.
Ορισμός λωρίδων
Σύνθεση γραμμών σε τελικές λωρίδες.
Αναγνώριση ακμών
Χρήση μετασχηματισμού Hough.
01
Προεπεξεργασία εικόνας
Μετατροπή σε ασπρόμαυρη. Θόλωση
εικόνας. Αποσύνθεση εικόνας. Φίλτρο
χρωματικού κατωφλίου.
Αναγνώριση λωρίδας
Αναγνώριση λωρίδας
02
Προεπεξεργασία ακμών
Χρήση αλγορίθμου Canny. Καθορισμός ενεργών
περιγραμμάτων.
Αναγνώριση λωρίδας
03
Αναγνώριση ακμών
Χρήση μετασχηματισμού Hough.
Αναγνώριση λωρίδας
04
Ορισμός λωρίδων
Σύνθεση γραμμών σε τελικές λωρίδες.
Αναγνώριση προσκείμενων λωρίδων
Ορισμός πιθανών
προσκείμενων
λωρίδων
Αποσύνθεση αρχικής
εικόνας.
Καθορισμός
χρώματος
Χρήση k-means για
καθορισμό χρωματικών
συστάδων.
Χρωματική
απόσταση
Χρήση μετρικής μέσης
τιμής κόκκινου.
Αναγνώριση τύπου
διαχωριστικών
γραμμών
Κριτήρια καθορισμού:
● Απόσταση ακμών
● Μέγεθος ακμών
● Χωροταξία ακμών
στην εικόνα
01 02 03 04
Αναγνώριση οδικών κόμβων
Χρήση σημείων λωρίδας
Εξαγωγή οριακών σημείων
Οριακά σημεία διαχωριστικών γραμμών τρέχουσας
λωρίδας κίνησης.
Κίνηση οριακών σημείων
Κατά την ύπαρξη οδικού κόμβου τα οριακά σημεία
πλησιάζουν το όχημα με καθορισμένο τρόπο.
Αναγνώριση διακεκομμένης γραμμής
Η κίνηση των οριακών σημείων στην περίπτωση
οδικού κόμβου μοιάζει με αυτή στη περίπτωση
ύπαρξης διακεκομμένων.
Αναγνώριση οδικών κόμβων
Χρήση οριζόντιων γραμμών
Αναγνώριση ακμών
Προεπεξεργασία εικόνας. Αναγνώριση οριζοντίων
ακμών.
Τοπολογία ακμών
Κριτήρια καθορισμού:
● Απόσταση ακμών
● Χωροταξία ακμών στην εικόνα
Αναγνώριση αντικειμένων
Οχήματα Ποδήλατα Μηχανές Πεζοί
Φωτεινοί
Σηματοδότες Σήμανση
YOLO
Ταχύτητα
Λόγω του διαχωρισμού της εικόνας σε πλέγμα.
01
Ακρίβεια
Αντίστοιχη ακρίβεια με state-of-the-art νευρωνικά
δίκτυα.
02
Tiny-YOLO
Αναγνώριση συμβολοσειρών στη σήμανση
Προεπεξεργασία εικόνας
Αποσύνθεση εικόνας. Θόλωση εικόνας. Χρωματικό
φίλτρο κατωφλίου.
Λειτουργία μορφολογίας
Διαστολή εικόνας
Εξαγωγή συμβολοσειρών
Εξαγωγή ορίου ταχύτητας.
Αποτελέσματα & Αξιολόγηση
Αναγνώριση τρέχουσας
λωρίδας
Ποσοστό
Αναγνώρισης
Σφάλμα αναγνώρισης
α β
Εύκολη 98,1% 4,32% 2,8%
Δύσκολη 93,3% 5,03% 3,28%
Αναγνώριση
προσκείμενων λωρίδων
κίνησης
Ποσοστό
Αναγνώρισης
Ποσοστό αναγνώρισης είδους
Επεξεργασία
εικόνας
Κίνηση
σημείων
Εύκολη 95% 92,5% 96,3%
Δύσκολη 46,8% 82,4% 88,9%
Αποτελέσματα & Αξιολόγηση
Αναγνώριση οδικών κόμβων
Οριζόντιες γραμμές Κίνηση σημείων
Ποσοστό 77,2% 78,5%
Αφαίρεση ψευδώς θετικών
Αφαίρεση περιπτώσεων:
● Σήμανσης οδοστρώματος
● Όταν το όχημα ήταν στατικό
Αναγνώριση οδικών κόμβων
Οριζόντιες γραμμές
Ποσοστό 100% (!!!)
Αναγνώριση
αντικειμένων
Οχήματα Ποδήλατα Μηχανές Πεζοί
Φωτεινοί
Σηματοδότες Σήμανση
YOLO 91% 88% 92% 61% 67% 97.5%
Tiny-YOLO 90% 83% 82% 44% 48% 0.05%
Αποτελέσματα & Αξιολόγηση
Αποτελέσματα & Αξιολόγηση
Αναγνώριση κειμένου
σήμανσης
Πλήρως Μερικώς Λανθασμένα Καμία
Εύκολη 100% 0% 0% 0%
Κανονική 85,4% 7,3% 4,9% 2,4%
Δύσκολη 21,1% 21,1% 10,5% 47,4%
Συμπεράσματα
1. Αναγνώριση διαχωριστικών γραμμών
Αρκετά καλή απόδοση.
2. Αναγνώριση προσκείμενων λωρίδων και
είδους αυτών
Αξιόπιστη ανίχνευση προσκείμενων λωρίδων. Το είδος αυτών
αναγνωρίζεται με 2 προσεγγίσεις με πολύ καλά αποτελέσματα.
3. Αναγνώριση αντικειμένων
Ικανοποιητική απόδοση.
4. Αναγνώριση οδικών κόμβων
Μέτρια απόδοση. Αφαιρώντας τα ψευδώς θετικά η απόδοση αγγίζει το
100%.
5. Εξαγωγή κειμένου από σήμανση
Άριστη απόδοση σε φυσιολογικές συνθήκες.
Μελλοντική εργασία
Χρήση LIDAR
Παρέχει αυξημένη ακρίβεια και δυνατότητα χαρτογράφησης του
περιβάλλοντος.
Προσαρμοστικός καθορισμός
σταθερών
Σχεδόν σε κάθε αναπτυγμένο αλγόριθμο υπήρχαν καθορισμένες
σταθερές.
Εμπλουτισμός συνόλου δεδομένων
Το σύνολο δεδομένων φαίνεται πως δεν αποτελείται από επαρκή
αριθμό εικόνων.
Κατάτμηση εικόνας
Μικρότερες εικόνες προς επεξεργασία μειώνουν την πιθανότητα
λανθασμένης επεξεργασίας σε κομμάτια αυτής.
Copyright (C) SlideSalad.com All rights reserved.
Free SlideSalad Google Slides Template
Ευχαριστώ πολύ!
Αντίληψη αυτόνομου οχήματος
με χρήση κάμερας
Γεώργιος Σαββίδης
ΑΕΜ: 9046

More Related Content

Similar to Autonomous vehicle perception using a monocular camera

Τεχνικές Πληθοπορισµού σε Αυτόνοµα Οχήµατα για την ∆ηµιουργία Επιπέδων στο Σύ...
Τεχνικές Πληθοπορισµού σε Αυτόνοµα Οχήµατα για την ∆ηµιουργία Επιπέδων στο Σύ...Τεχνικές Πληθοπορισµού σε Αυτόνοµα Οχήµατα για την ∆ηµιουργία Επιπέδων στο Σύ...
Τεχνικές Πληθοπορισµού σε Αυτόνοµα Οχήµατα για την ∆ηµιουργία Επιπέδων στο Σύ...
ISSEL
 
Χάραξη βέλτιστου μονοπατιού και πλοήγηση αυτόνομου οχήματος σε δυναμικό περιβ...
Χάραξη βέλτιστου μονοπατιού και πλοήγηση αυτόνομου οχήματος σε δυναμικό περιβ...Χάραξη βέλτιστου μονοπατιού και πλοήγηση αυτόνομου οχήματος σε δυναμικό περιβ...
Χάραξη βέλτιστου μονοπατιού και πλοήγηση αυτόνομου οχήματος σε δυναμικό περιβ...
ISSEL
 
Gougousis Dimitris: Development of an automated machine learning system for p...
Gougousis Dimitris: Development of an automated machine learning system for p...Gougousis Dimitris: Development of an automated machine learning system for p...
Gougousis Dimitris: Development of an automated machine learning system for p...
Manos Tsardoulias
 
Eύρεση θέσης στάθμευσης και κατηγοριοποίηση ανθρώπινης δραστηριότητας με χρήσ...
Eύρεση θέσης στάθμευσης και κατηγοριοποίηση ανθρώπινης δραστηριότητας με χρήσ...Eύρεση θέσης στάθμευσης και κατηγοριοποίηση ανθρώπινης δραστηριότητας με χρήσ...
Eύρεση θέσης στάθμευσης και κατηγοριοποίηση ανθρώπινης δραστηριότητας με χρήσ...
ISSEL
 
Automatic parking slots identification via mobile phone sensors, using human ...
Automatic parking slots identification via mobile phone sensors, using human ...Automatic parking slots identification via mobile phone sensors, using human ...
Automatic parking slots identification via mobile phone sensors, using human ...
ISSEL
 
Συνεχής έμμεση αυθεντικοποίηση χρηστών κινητού τηλεφώνου με συνδυασμό των δεδ...
Συνεχής έμμεση αυθεντικοποίηση χρηστών κινητού τηλεφώνου με συνδυασμό των δεδ...Συνεχής έμμεση αυθεντικοποίηση χρηστών κινητού τηλεφώνου με συνδυασμό των δεδ...
Συνεχής έμμεση αυθεντικοποίηση χρηστών κινητού τηλεφώνου με συνδυασμό των δεδ...
ISSEL
 
System Development for Prediction of Static Analysis Metrics of Source Code
System Development for Prediction of Static Analysis Metrics of Source CodeSystem Development for Prediction of Static Analysis Metrics of Source Code
System Development for Prediction of Static Analysis Metrics of Source Code
ISSEL
 
Ανάπτυξη συστήματος πρόβλεψης της εξέλιξης των μετρικών στατικής ανάλυσης πηγ...
Ανάπτυξη συστήματος πρόβλεψης της εξέλιξης των μετρικών στατικής ανάλυσης πηγ...Ανάπτυξη συστήματος πρόβλεψης της εξέλιξης των μετρικών στατικής ανάλυσης πηγ...
Ανάπτυξη συστήματος πρόβλεψης της εξέλιξης των μετρικών στατικής ανάλυσης πηγ...
ISSEL
 
Συνεχής έµµεση αυθεντικοποίηση χρηστών κινητού τηλεφώνου µέσω ανάλυσης συµπερ...
Συνεχής έµµεση αυθεντικοποίηση χρηστών κινητού τηλεφώνου µέσω ανάλυσης συµπερ...Συνεχής έµµεση αυθεντικοποίηση χρηστών κινητού τηλεφώνου µέσω ανάλυσης συµπερ...
Συνεχής έµµεση αυθεντικοποίηση χρηστών κινητού τηλεφώνου µέσω ανάλυσης συµπερ...
ISSEL
 
Continuous Implicit Authentication of smartphone users based on behavioral an...
Continuous Implicit Authentication of smartphone users based on behavioral an...Continuous Implicit Authentication of smartphone users based on behavioral an...
Continuous Implicit Authentication of smartphone users based on behavioral an...
ISSEL
 
Real-Time Detection Of Abnormal User Behavior In Web Applications Using Machi...
Real-Time Detection Of Abnormal User Behavior In Web Applications Using Machi...Real-Time Detection Of Abnormal User Behavior In Web Applications Using Machi...
Real-Time Detection Of Abnormal User Behavior In Web Applications Using Machi...
ISSEL
 
Ανίχνευση Αποκλίνουσας Συμπεριφοράς Χρηστών Διαδικτυακής Εφαρμογής Σε Πραγματ...
Ανίχνευση Αποκλίνουσας Συμπεριφοράς Χρηστών Διαδικτυακής Εφαρμογής Σε Πραγματ...Ανίχνευση Αποκλίνουσας Συμπεριφοράς Χρηστών Διαδικτυακής Εφαρμογής Σε Πραγματ...
Ανίχνευση Αποκλίνουσας Συμπεριφοράς Χρηστών Διαδικτυακής Εφαρμογής Σε Πραγματ...
ISSEL
 

Similar to Autonomous vehicle perception using a monocular camera (15)

Τεχνικές Πληθοπορισµού σε Αυτόνοµα Οχήµατα για την ∆ηµιουργία Επιπέδων στο Σύ...
Τεχνικές Πληθοπορισµού σε Αυτόνοµα Οχήµατα για την ∆ηµιουργία Επιπέδων στο Σύ...Τεχνικές Πληθοπορισµού σε Αυτόνοµα Οχήµατα για την ∆ηµιουργία Επιπέδων στο Σύ...
Τεχνικές Πληθοπορισµού σε Αυτόνοµα Οχήµατα για την ∆ηµιουργία Επιπέδων στο Σύ...
 
Χάραξη βέλτιστου μονοπατιού και πλοήγηση αυτόνομου οχήματος σε δυναμικό περιβ...
Χάραξη βέλτιστου μονοπατιού και πλοήγηση αυτόνομου οχήματος σε δυναμικό περιβ...Χάραξη βέλτιστου μονοπατιού και πλοήγηση αυτόνομου οχήματος σε δυναμικό περιβ...
Χάραξη βέλτιστου μονοπατιού και πλοήγηση αυτόνομου οχήματος σε δυναμικό περιβ...
 
Gougousis Dimitris: Development of an automated machine learning system for p...
Gougousis Dimitris: Development of an automated machine learning system for p...Gougousis Dimitris: Development of an automated machine learning system for p...
Gougousis Dimitris: Development of an automated machine learning system for p...
 
Eύρεση θέσης στάθμευσης και κατηγοριοποίηση ανθρώπινης δραστηριότητας με χρήσ...
Eύρεση θέσης στάθμευσης και κατηγοριοποίηση ανθρώπινης δραστηριότητας με χρήσ...Eύρεση θέσης στάθμευσης και κατηγοριοποίηση ανθρώπινης δραστηριότητας με χρήσ...
Eύρεση θέσης στάθμευσης και κατηγοριοποίηση ανθρώπινης δραστηριότητας με χρήσ...
 
Automatic parking slots identification via mobile phone sensors, using human ...
Automatic parking slots identification via mobile phone sensors, using human ...Automatic parking slots identification via mobile phone sensors, using human ...
Automatic parking slots identification via mobile phone sensors, using human ...
 
Συνεχής έμμεση αυθεντικοποίηση χρηστών κινητού τηλεφώνου με συνδυασμό των δεδ...
Συνεχής έμμεση αυθεντικοποίηση χρηστών κινητού τηλεφώνου με συνδυασμό των δεδ...Συνεχής έμμεση αυθεντικοποίηση χρηστών κινητού τηλεφώνου με συνδυασμό των δεδ...
Συνεχής έμμεση αυθεντικοποίηση χρηστών κινητού τηλεφώνου με συνδυασμό των δεδ...
 
System Development for Prediction of Static Analysis Metrics of Source Code
System Development for Prediction of Static Analysis Metrics of Source CodeSystem Development for Prediction of Static Analysis Metrics of Source Code
System Development for Prediction of Static Analysis Metrics of Source Code
 
Ανάπτυξη συστήματος πρόβλεψης της εξέλιξης των μετρικών στατικής ανάλυσης πηγ...
Ανάπτυξη συστήματος πρόβλεψης της εξέλιξης των μετρικών στατικής ανάλυσης πηγ...Ανάπτυξη συστήματος πρόβλεψης της εξέλιξης των μετρικών στατικής ανάλυσης πηγ...
Ανάπτυξη συστήματος πρόβλεψης της εξέλιξης των μετρικών στατικής ανάλυσης πηγ...
 
Σταμάτης Πολύδωρας, Auto Forum 2017
Σταμάτης Πολύδωρας, Auto Forum 2017Σταμάτης Πολύδωρας, Auto Forum 2017
Σταμάτης Πολύδωρας, Auto Forum 2017
 
Συνεχής έµµεση αυθεντικοποίηση χρηστών κινητού τηλεφώνου µέσω ανάλυσης συµπερ...
Συνεχής έµµεση αυθεντικοποίηση χρηστών κινητού τηλεφώνου µέσω ανάλυσης συµπερ...Συνεχής έµµεση αυθεντικοποίηση χρηστών κινητού τηλεφώνου µέσω ανάλυσης συµπερ...
Συνεχής έµµεση αυθεντικοποίηση χρηστών κινητού τηλεφώνου µέσω ανάλυσης συµπερ...
 
Continuous Implicit Authentication of smartphone users based on behavioral an...
Continuous Implicit Authentication of smartphone users based on behavioral an...Continuous Implicit Authentication of smartphone users based on behavioral an...
Continuous Implicit Authentication of smartphone users based on behavioral an...
 
VisIoT: Ένα Εργαλείο Οπτικοποίησης Απειλών για το Διαδίκτυο των Πραγμάτων
VisIoT: Ένα Εργαλείο Οπτικοποίησης Απειλών για το Διαδίκτυο των ΠραγμάτωνVisIoT: Ένα Εργαλείο Οπτικοποίησης Απειλών για το Διαδίκτυο των Πραγμάτων
VisIoT: Ένα Εργαλείο Οπτικοποίησης Απειλών για το Διαδίκτυο των Πραγμάτων
 
Real-Time Detection Of Abnormal User Behavior In Web Applications Using Machi...
Real-Time Detection Of Abnormal User Behavior In Web Applications Using Machi...Real-Time Detection Of Abnormal User Behavior In Web Applications Using Machi...
Real-Time Detection Of Abnormal User Behavior In Web Applications Using Machi...
 
Ανίχνευση Αποκλίνουσας Συμπεριφοράς Χρηστών Διαδικτυακής Εφαρμογής Σε Πραγματ...
Ανίχνευση Αποκλίνουσας Συμπεριφοράς Χρηστών Διαδικτυακής Εφαρμογής Σε Πραγματ...Ανίχνευση Αποκλίνουσας Συμπεριφοράς Χρηστών Διαδικτυακής Εφαρμογής Σε Πραγματ...
Ανίχνευση Αποκλίνουσας Συμπεριφοράς Χρηστών Διαδικτυακής Εφαρμογής Σε Πραγματ...
 
Mouzenidis Panagiotis
Mouzenidis PanagiotisMouzenidis Panagiotis
Mouzenidis Panagiotis
 

More from ISSEL

Implementation of a platform for assessing indoor spaces regarding their frie...
Implementation of a platform for assessing indoor spaces regarding their frie...Implementation of a platform for assessing indoor spaces regarding their frie...
Implementation of a platform for assessing indoor spaces regarding their frie...
ISSEL
 
Autonomous car position calculation with particle filters using traffic data ...
Autonomous car position calculation with particle filters using traffic data ...Autonomous car position calculation with particle filters using traffic data ...
Autonomous car position calculation with particle filters using traffic data ...
ISSEL
 
Ανίχνευση αντικειµένων από λίγα δείγµατα µε χρήση γραφηµάτων και τεχνικών ΜΕΤ...
Ανίχνευση αντικειµένων από λίγα δείγµατα µε χρήση γραφηµάτων και τεχνικών ΜΕΤ...Ανίχνευση αντικειµένων από λίγα δείγµατα µε χρήση γραφηµάτων και τεχνικών ΜΕΤ...
Ανίχνευση αντικειµένων από λίγα δείγµατα µε χρήση γραφηµάτων και τεχνικών ΜΕΤ...
ISSEL
 
Ανάπτυξη Εφαρµογής Προφίλ Μηχανικών Λογισµικού από ∆εδοµένα Αποθετηρίων Λογισ...
Ανάπτυξη Εφαρµογής Προφίλ Μηχανικών Λογισµικού από ∆εδοµένα Αποθετηρίων Λογισ...Ανάπτυξη Εφαρµογής Προφίλ Μηχανικών Λογισµικού από ∆εδοµένα Αποθετηρίων Λογισ...
Ανάπτυξη Εφαρµογής Προφίλ Μηχανικών Λογισµικού από ∆εδοµένα Αποθετηρίων Λογισ...
ISSEL
 
Ανάπτυξη ∆υναµικού και Προσωποποιηµένου Συστήµατος Ερωταπαντήσεων µε Πηγή το ...
Ανάπτυξη ∆υναµικού και Προσωποποιηµένου Συστήµατος Ερωταπαντήσεων µε Πηγή το ...Ανάπτυξη ∆υναµικού και Προσωποποιηµένου Συστήµατος Ερωταπαντήσεων µε Πηγή το ...
Ανάπτυξη ∆υναµικού και Προσωποποιηµένου Συστήµατος Ερωταπαντήσεων µε Πηγή το ...
ISSEL
 
Ανάπτυξη Φίλτρων Ανεπιθύμητων Μηνυμάτων με Χρήση Τεχνικών Τεχνητής Νοημοσύνης
Ανάπτυξη Φίλτρων Ανεπιθύμητων Μηνυμάτων με Χρήση Τεχνικών Τεχνητής ΝοημοσύνηςΑνάπτυξη Φίλτρων Ανεπιθύμητων Μηνυμάτων με Χρήση Τεχνικών Τεχνητής Νοημοσύνης
Ανάπτυξη Φίλτρων Ανεπιθύμητων Μηνυμάτων με Χρήση Τεχνικών Τεχνητής Νοημοσύνης
ISSEL
 
Ανάπτυξη Ελληνικών Μοντέλων Εντοπισμού Ρητορικής Μίσους.pptx
Ανάπτυξη Ελληνικών Μοντέλων Εντοπισμού Ρητορικής Μίσους.pptxΑνάπτυξη Ελληνικών Μοντέλων Εντοπισμού Ρητορικής Μίσους.pptx
Ανάπτυξη Ελληνικών Μοντέλων Εντοπισμού Ρητορικής Μίσους.pptx
ISSEL
 
Σχεδιασμός και υλοποίηση πλήρους και αυτοματοποιημένου εργαλείου ελέγχων ασφά...
Σχεδιασμός και υλοποίηση πλήρους και αυτοματοποιημένου εργαλείου ελέγχων ασφά...Σχεδιασμός και υλοποίηση πλήρους και αυτοματοποιημένου εργαλείου ελέγχων ασφά...
Σχεδιασμός και υλοποίηση πλήρους και αυτοματοποιημένου εργαλείου ελέγχων ασφά...
ISSEL
 
Εφαρµογή Τεχνικών Μηχανικής Μάθησης για την Ανάλυση Αλλαγών Κώδικα µε στόχο τ...
Εφαρµογή Τεχνικών Μηχανικής Μάθησης για την Ανάλυση Αλλαγών Κώδικα µε στόχο τ...Εφαρµογή Τεχνικών Μηχανικής Μάθησης για την Ανάλυση Αλλαγών Κώδικα µε στόχο τ...
Εφαρµογή Τεχνικών Μηχανικής Μάθησης για την Ανάλυση Αλλαγών Κώδικα µε στόχο τ...
ISSEL
 
Ανάπτυξη συστήματος ιεραρχικής ομαδοποίησης και διαχείρισης κειμένων για αποκ...
Ανάπτυξη συστήματος ιεραρχικής ομαδοποίησης και διαχείρισης κειμένων για αποκ...Ανάπτυξη συστήματος ιεραρχικής ομαδοποίησης και διαχείρισης κειμένων για αποκ...
Ανάπτυξη συστήματος ιεραρχικής ομαδοποίησης και διαχείρισης κειμένων για αποκ...
ISSEL
 
Ανάπτυξη γραφικής διεπαφής σε σύστημα προσομοίωσης ηλεκτρονικών αγορών με στό...
Ανάπτυξη γραφικής διεπαφής σε σύστημα προσομοίωσης ηλεκτρονικών αγορών με στό...Ανάπτυξη γραφικής διεπαφής σε σύστημα προσομοίωσης ηλεκτρονικών αγορών με στό...
Ανάπτυξη γραφικής διεπαφής σε σύστημα προσομοίωσης ηλεκτρονικών αγορών με στό...
ISSEL
 
Δημιουργία Ολοκληρωμένου Συστήματος Επαλήθευσης Ορθότητας Ισχυρισμών
Δημιουργία Ολοκληρωμένου Συστήματος Επαλήθευσης Ορθότητας ΙσχυρισμώνΔημιουργία Ολοκληρωμένου Συστήματος Επαλήθευσης Ορθότητας Ισχυρισμών
Δημιουργία Ολοκληρωμένου Συστήματος Επαλήθευσης Ορθότητας Ισχυρισμών
ISSEL
 
Εξόρυξη δεδοµένων για τη δυναµική ενσωµάτωση γνώσης σε πολυπρακτορικά συστήµατα
Εξόρυξη δεδοµένων για τη δυναµική ενσωµάτωση γνώσης σε πολυπρακτορικά συστήµαταΕξόρυξη δεδοµένων για τη δυναµική ενσωµάτωση γνώσης σε πολυπρακτορικά συστήµατα
Εξόρυξη δεδοµένων για τη δυναµική ενσωµάτωση γνώσης σε πολυπρακτορικά συστήµατα
ISSEL
 
Ανάπτυξη Μηχανισμών Αυτοματοποίησης των διαδικασιών κατασκευής συστημάτων λο...
Ανάπτυξη Μηχανισμών Αυτοματοποίησης των  διαδικασιών κατασκευής συστημάτων λο...Ανάπτυξη Μηχανισμών Αυτοματοποίησης των  διαδικασιών κατασκευής συστημάτων λο...
Ανάπτυξη Μηχανισμών Αυτοματοποίησης των διαδικασιών κατασκευής συστημάτων λο...
ISSEL
 
ΕΥΦΥΗΣ ΜΕΘΟΔΟΛΟΓΙΑ ΑΠΟΤΙΜΗΣΗΣ ΤΟΥ ΒΑΘΜΟΥ ΔΙΑΤΗΡΗΣΙΜΟΤΗΤΑΣ ΕΡΓΩΝ ΛΟΓΙΣΜΙΚΟΥ ΜΕ...
ΕΥΦΥΗΣ ΜΕΘΟΔΟΛΟΓΙΑ ΑΠΟΤΙΜΗΣΗΣ ΤΟΥ ΒΑΘΜΟΥ ΔΙΑΤΗΡΗΣΙΜΟΤΗΤΑΣ ΕΡΓΩΝ ΛΟΓΙΣΜΙΚΟΥ ΜΕ...ΕΥΦΥΗΣ ΜΕΘΟΔΟΛΟΓΙΑ ΑΠΟΤΙΜΗΣΗΣ ΤΟΥ ΒΑΘΜΟΥ ΔΙΑΤΗΡΗΣΙΜΟΤΗΤΑΣ ΕΡΓΩΝ ΛΟΓΙΣΜΙΚΟΥ ΜΕ...
ΕΥΦΥΗΣ ΜΕΘΟΔΟΛΟΓΙΑ ΑΠΟΤΙΜΗΣΗΣ ΤΟΥ ΒΑΘΜΟΥ ΔΙΑΤΗΡΗΣΙΜΟΤΗΤΑΣ ΕΡΓΩΝ ΛΟΓΙΣΜΙΚΟΥ ΜΕ...
ISSEL
 
Μηχανισμοί αυτοματοποίησης διαδικασιών σχεδίασης, υλοποίησης και ανάπτυξης λο...
Μηχανισμοί αυτοματοποίησης διαδικασιών σχεδίασης, υλοποίησης και ανάπτυξης λο...Μηχανισμοί αυτοματοποίησης διαδικασιών σχεδίασης, υλοποίησης και ανάπτυξης λο...
Μηχανισμοί αυτοματοποίησης διαδικασιών σχεδίασης, υλοποίησης και ανάπτυξης λο...
ISSEL
 
Εξόρυξη δεδομένων τεχνολογίας λογισμικού για επαναχρησιμοποίηση λογισμικού
Εξόρυξη δεδομένων τεχνολογίας λογισμικού για επαναχρησιμοποίηση λογισμικούΕξόρυξη δεδομένων τεχνολογίας λογισμικού για επαναχρησιμοποίηση λογισμικού
Εξόρυξη δεδομένων τεχνολογίας λογισμικού για επαναχρησιμοποίηση λογισμικού
ISSEL
 
Ανάλυση ∆εδοµένων ΄Εργων Λογισµικού για Ανάπτυξη σε Νέα Πεδία Εφαρµογής
Ανάλυση ∆εδοµένων ΄Εργων Λογισµικού για Ανάπτυξη σε Νέα Πεδία ΕφαρµογήςΑνάλυση ∆εδοµένων ΄Εργων Λογισµικού για Ανάπτυξη σε Νέα Πεδία Εφαρµογής
Ανάλυση ∆εδοµένων ΄Εργων Λογισµικού για Ανάπτυξη σε Νέα Πεδία Εφαρµογής
ISSEL
 
Camera-based localization of annotated objects in indoor environments
Camera-based localization of annotated objects in indoor environmentsCamera-based localization of annotated objects in indoor environments
Camera-based localization of annotated objects in indoor environments
ISSEL
 
Εντοπισμός θέσης επισημασμένου αντικειμένου σε εσωτερικό χώρο με χρήση πολλαπ...
Εντοπισμός θέσης επισημασμένου αντικειμένου σε εσωτερικό χώρο με χρήση πολλαπ...Εντοπισμός θέσης επισημασμένου αντικειμένου σε εσωτερικό χώρο με χρήση πολλαπ...
Εντοπισμός θέσης επισημασμένου αντικειμένου σε εσωτερικό χώρο με χρήση πολλαπ...
ISSEL
 

More from ISSEL (20)

Implementation of a platform for assessing indoor spaces regarding their frie...
Implementation of a platform for assessing indoor spaces regarding their frie...Implementation of a platform for assessing indoor spaces regarding their frie...
Implementation of a platform for assessing indoor spaces regarding their frie...
 
Autonomous car position calculation with particle filters using traffic data ...
Autonomous car position calculation with particle filters using traffic data ...Autonomous car position calculation with particle filters using traffic data ...
Autonomous car position calculation with particle filters using traffic data ...
 
Ανίχνευση αντικειµένων από λίγα δείγµατα µε χρήση γραφηµάτων και τεχνικών ΜΕΤ...
Ανίχνευση αντικειµένων από λίγα δείγµατα µε χρήση γραφηµάτων και τεχνικών ΜΕΤ...Ανίχνευση αντικειµένων από λίγα δείγµατα µε χρήση γραφηµάτων και τεχνικών ΜΕΤ...
Ανίχνευση αντικειµένων από λίγα δείγµατα µε χρήση γραφηµάτων και τεχνικών ΜΕΤ...
 
Ανάπτυξη Εφαρµογής Προφίλ Μηχανικών Λογισµικού από ∆εδοµένα Αποθετηρίων Λογισ...
Ανάπτυξη Εφαρµογής Προφίλ Μηχανικών Λογισµικού από ∆εδοµένα Αποθετηρίων Λογισ...Ανάπτυξη Εφαρµογής Προφίλ Μηχανικών Λογισµικού από ∆εδοµένα Αποθετηρίων Λογισ...
Ανάπτυξη Εφαρµογής Προφίλ Μηχανικών Λογισµικού από ∆εδοµένα Αποθετηρίων Λογισ...
 
Ανάπτυξη ∆υναµικού και Προσωποποιηµένου Συστήµατος Ερωταπαντήσεων µε Πηγή το ...
Ανάπτυξη ∆υναµικού και Προσωποποιηµένου Συστήµατος Ερωταπαντήσεων µε Πηγή το ...Ανάπτυξη ∆υναµικού και Προσωποποιηµένου Συστήµατος Ερωταπαντήσεων µε Πηγή το ...
Ανάπτυξη ∆υναµικού και Προσωποποιηµένου Συστήµατος Ερωταπαντήσεων µε Πηγή το ...
 
Ανάπτυξη Φίλτρων Ανεπιθύμητων Μηνυμάτων με Χρήση Τεχνικών Τεχνητής Νοημοσύνης
Ανάπτυξη Φίλτρων Ανεπιθύμητων Μηνυμάτων με Χρήση Τεχνικών Τεχνητής ΝοημοσύνηςΑνάπτυξη Φίλτρων Ανεπιθύμητων Μηνυμάτων με Χρήση Τεχνικών Τεχνητής Νοημοσύνης
Ανάπτυξη Φίλτρων Ανεπιθύμητων Μηνυμάτων με Χρήση Τεχνικών Τεχνητής Νοημοσύνης
 
Ανάπτυξη Ελληνικών Μοντέλων Εντοπισμού Ρητορικής Μίσους.pptx
Ανάπτυξη Ελληνικών Μοντέλων Εντοπισμού Ρητορικής Μίσους.pptxΑνάπτυξη Ελληνικών Μοντέλων Εντοπισμού Ρητορικής Μίσους.pptx
Ανάπτυξη Ελληνικών Μοντέλων Εντοπισμού Ρητορικής Μίσους.pptx
 
Σχεδιασμός και υλοποίηση πλήρους και αυτοματοποιημένου εργαλείου ελέγχων ασφά...
Σχεδιασμός και υλοποίηση πλήρους και αυτοματοποιημένου εργαλείου ελέγχων ασφά...Σχεδιασμός και υλοποίηση πλήρους και αυτοματοποιημένου εργαλείου ελέγχων ασφά...
Σχεδιασμός και υλοποίηση πλήρους και αυτοματοποιημένου εργαλείου ελέγχων ασφά...
 
Εφαρµογή Τεχνικών Μηχανικής Μάθησης για την Ανάλυση Αλλαγών Κώδικα µε στόχο τ...
Εφαρµογή Τεχνικών Μηχανικής Μάθησης για την Ανάλυση Αλλαγών Κώδικα µε στόχο τ...Εφαρµογή Τεχνικών Μηχανικής Μάθησης για την Ανάλυση Αλλαγών Κώδικα µε στόχο τ...
Εφαρµογή Τεχνικών Μηχανικής Μάθησης για την Ανάλυση Αλλαγών Κώδικα µε στόχο τ...
 
Ανάπτυξη συστήματος ιεραρχικής ομαδοποίησης και διαχείρισης κειμένων για αποκ...
Ανάπτυξη συστήματος ιεραρχικής ομαδοποίησης και διαχείρισης κειμένων για αποκ...Ανάπτυξη συστήματος ιεραρχικής ομαδοποίησης και διαχείρισης κειμένων για αποκ...
Ανάπτυξη συστήματος ιεραρχικής ομαδοποίησης και διαχείρισης κειμένων για αποκ...
 
Ανάπτυξη γραφικής διεπαφής σε σύστημα προσομοίωσης ηλεκτρονικών αγορών με στό...
Ανάπτυξη γραφικής διεπαφής σε σύστημα προσομοίωσης ηλεκτρονικών αγορών με στό...Ανάπτυξη γραφικής διεπαφής σε σύστημα προσομοίωσης ηλεκτρονικών αγορών με στό...
Ανάπτυξη γραφικής διεπαφής σε σύστημα προσομοίωσης ηλεκτρονικών αγορών με στό...
 
Δημιουργία Ολοκληρωμένου Συστήματος Επαλήθευσης Ορθότητας Ισχυρισμών
Δημιουργία Ολοκληρωμένου Συστήματος Επαλήθευσης Ορθότητας ΙσχυρισμώνΔημιουργία Ολοκληρωμένου Συστήματος Επαλήθευσης Ορθότητας Ισχυρισμών
Δημιουργία Ολοκληρωμένου Συστήματος Επαλήθευσης Ορθότητας Ισχυρισμών
 
Εξόρυξη δεδοµένων για τη δυναµική ενσωµάτωση γνώσης σε πολυπρακτορικά συστήµατα
Εξόρυξη δεδοµένων για τη δυναµική ενσωµάτωση γνώσης σε πολυπρακτορικά συστήµαταΕξόρυξη δεδοµένων για τη δυναµική ενσωµάτωση γνώσης σε πολυπρακτορικά συστήµατα
Εξόρυξη δεδοµένων για τη δυναµική ενσωµάτωση γνώσης σε πολυπρακτορικά συστήµατα
 
Ανάπτυξη Μηχανισμών Αυτοματοποίησης των διαδικασιών κατασκευής συστημάτων λο...
Ανάπτυξη Μηχανισμών Αυτοματοποίησης των  διαδικασιών κατασκευής συστημάτων λο...Ανάπτυξη Μηχανισμών Αυτοματοποίησης των  διαδικασιών κατασκευής συστημάτων λο...
Ανάπτυξη Μηχανισμών Αυτοματοποίησης των διαδικασιών κατασκευής συστημάτων λο...
 
ΕΥΦΥΗΣ ΜΕΘΟΔΟΛΟΓΙΑ ΑΠΟΤΙΜΗΣΗΣ ΤΟΥ ΒΑΘΜΟΥ ΔΙΑΤΗΡΗΣΙΜΟΤΗΤΑΣ ΕΡΓΩΝ ΛΟΓΙΣΜΙΚΟΥ ΜΕ...
ΕΥΦΥΗΣ ΜΕΘΟΔΟΛΟΓΙΑ ΑΠΟΤΙΜΗΣΗΣ ΤΟΥ ΒΑΘΜΟΥ ΔΙΑΤΗΡΗΣΙΜΟΤΗΤΑΣ ΕΡΓΩΝ ΛΟΓΙΣΜΙΚΟΥ ΜΕ...ΕΥΦΥΗΣ ΜΕΘΟΔΟΛΟΓΙΑ ΑΠΟΤΙΜΗΣΗΣ ΤΟΥ ΒΑΘΜΟΥ ΔΙΑΤΗΡΗΣΙΜΟΤΗΤΑΣ ΕΡΓΩΝ ΛΟΓΙΣΜΙΚΟΥ ΜΕ...
ΕΥΦΥΗΣ ΜΕΘΟΔΟΛΟΓΙΑ ΑΠΟΤΙΜΗΣΗΣ ΤΟΥ ΒΑΘΜΟΥ ΔΙΑΤΗΡΗΣΙΜΟΤΗΤΑΣ ΕΡΓΩΝ ΛΟΓΙΣΜΙΚΟΥ ΜΕ...
 
Μηχανισμοί αυτοματοποίησης διαδικασιών σχεδίασης, υλοποίησης και ανάπτυξης λο...
Μηχανισμοί αυτοματοποίησης διαδικασιών σχεδίασης, υλοποίησης και ανάπτυξης λο...Μηχανισμοί αυτοματοποίησης διαδικασιών σχεδίασης, υλοποίησης και ανάπτυξης λο...
Μηχανισμοί αυτοματοποίησης διαδικασιών σχεδίασης, υλοποίησης και ανάπτυξης λο...
 
Εξόρυξη δεδομένων τεχνολογίας λογισμικού για επαναχρησιμοποίηση λογισμικού
Εξόρυξη δεδομένων τεχνολογίας λογισμικού για επαναχρησιμοποίηση λογισμικούΕξόρυξη δεδομένων τεχνολογίας λογισμικού για επαναχρησιμοποίηση λογισμικού
Εξόρυξη δεδομένων τεχνολογίας λογισμικού για επαναχρησιμοποίηση λογισμικού
 
Ανάλυση ∆εδοµένων ΄Εργων Λογισµικού για Ανάπτυξη σε Νέα Πεδία Εφαρµογής
Ανάλυση ∆εδοµένων ΄Εργων Λογισµικού για Ανάπτυξη σε Νέα Πεδία ΕφαρµογήςΑνάλυση ∆εδοµένων ΄Εργων Λογισµικού για Ανάπτυξη σε Νέα Πεδία Εφαρµογής
Ανάλυση ∆εδοµένων ΄Εργων Λογισµικού για Ανάπτυξη σε Νέα Πεδία Εφαρµογής
 
Camera-based localization of annotated objects in indoor environments
Camera-based localization of annotated objects in indoor environmentsCamera-based localization of annotated objects in indoor environments
Camera-based localization of annotated objects in indoor environments
 
Εντοπισμός θέσης επισημασμένου αντικειμένου σε εσωτερικό χώρο με χρήση πολλαπ...
Εντοπισμός θέσης επισημασμένου αντικειμένου σε εσωτερικό χώρο με χρήση πολλαπ...Εντοπισμός θέσης επισημασμένου αντικειμένου σε εσωτερικό χώρο με χρήση πολλαπ...
Εντοπισμός θέσης επισημασμένου αντικειμένου σε εσωτερικό χώρο με χρήση πολλαπ...
 

Autonomous vehicle perception using a monocular camera

  • 1. Αντίληψη αυτόνομου οχήματος με χρήση κάμερας Γεώργιος Σαββίδης ΑΕΜ: 9046 Αριστοτέλειο Πανεπιστήμιο Θεσσαλονίκης Πολυτεχνική Σχολή Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών Επιβλέποντες: Ανδρέας Συμεωνίδης Καθηγητής Α.Π.Θ Εμμανουήλ Τσαρδούλιας Ερευνητής Α.Π.Θ Θεσσαλονίκη, Μάρτιος 2022
  • 2. Εισαγωγή 03 Θεωρητικό υπόβαθρο 05 Μεθοδολογία 06 Αποτελέσματα & Αξιολόγηση 20 Συμπεράσματα 24 Μελλοντική Εργασία 25 Περιεχόμενα Διπλωματικής
  • 3. Περιγραφή του προβλήματος Οδικά ατυχήματα Το 2020 υπήρξαν πάνω από 8000 ατυχήματα στην Ελλάδα. 01 Αναξιοπιστία ανθρώπου Λόγω ιατρικού επεισοδίου, απόσπασης προσοχής ή της ίδιας της ανθρώπινης φύσης. 02 Κυκλοφοριακή συμφόρηση Πέντε από τα επτά αίτια κυκλοφοριακής συμφόρησης αποδίδονται στον άνθρωπο 03
  • 4. Στόχοι της διπλωματικής Ανάπτυξη συνόλου δεδομένων Σύνολο δεδομένων για την εκπαίδευση των απαραίτητων νευρωνικών δικτύων Αναγνώριση λωρίδων κίνησης Τρέχουσα λωρίδα του οχήματος και προσκείμενες αυτής. Κατεύθυνση λωρίδων και είδους διαχωριστικών μεταξύ τους. Αναγνώριση οδικών αντικειμένων Οχήματα, μηχανές, ποδήλατα, πεζοί, φωτεινοί σηματοδότες και λοιπή σήμανση. Αναγνώριση οδικών κόμβων Κανονικοί, κυκλικοί και σημείο εκκίνησης αυτών.
  • 5. Θεωρητικό υπόβαθρο Θεωρητικό υπόβαθρο 03 02 01 Αυτόνομη οδήγηση ”Αυτοδιάθεση εντός ενός υφιστάμενου νόμου”, - Καντ Μηχανική όραση Μηχανική μάθηση “Τομέας μελέτης που δίνει τη δυνατότητα στους υπολογιστές να μαθαίνουν χωρίς να έχουν ρητά προγραμματιστεί”, -Ά. Σάμουελ 06 05 04 Πλήρως αυτόνομη οδήγηση Αυτονομία επιπέδου 5. Καμία ανθρώπινη παρέμβαση. Ανεξάρτητο οδηγικών καταστάσεων Βιβλιοθήκες OpenCV - Μηχανική όραση pytesseract - Αναγνώριση κειμένου Εργαλεία CARLA - Προσομοιωτής οδικού περιβάλλοντος LabelImg - Ετικετοποίηση εικόνας
  • 6. Υποθέσεις Ρεαλιστικό περιβάλλον Πάρκα, κτίρια, δάση, πεζοδρόμια, φράκτες κλπ. 01 Κίνηση πεζών Κυρίως κατά μήκος πεζοδρομίων και διαβάσεων. Σπάνια εμφανίζουν απερίσκεπτη συμπεριφορά. 02 Κίνηση οχημάτων Τηρείται ο Κώδικας Οδικής Κυκλοφορίας. Σπάνια εμφανίζουν απερίσκεπτη συμπεριφορά 03 Καμία εξωτερική υποβοήθηση Δεν υπάρχει εξωτερική πληροφορία όπως χάρτες, θέσεις και πορείες οδικών οντοτήτων κλπ. 04
  • 7. Αρχιτεκτονική συστήματος Πλήρως αυτόνομο Αυτονομία επιπέδου 5. Καμία ανθρώπινη παρέμβαση. Ανεξάρτητο οδηγικών καταστάσεων. Αρθρωτό Διοχέτευση δεδομενων. Διαχωρισμός σε δομή υποσυστημάτων. Μεμονωμένο Εκτέλεση λειτουργιων στο ίδιο το οχημα. Κάμερα Χρήση μίας κάμερας τριών χρωματικών καναλιών. 01 02 03 04
  • 9. Σύνολο δεδομένων Οχήματα Ποδήλατα Μηχανές Πεζοί Φωτεινοί Σηματοδότες Σήμανση Αριθμός 3391 1377 2014 1483 1801 530 Ποσοστό 32% 13% 19% 14% 17% 5% Αναπτύχθηκε με χρήση του προγράμματος LabelImg
  • 10. Αναγνώριση λωρίδας 01 03 04 02 Προεπεξεργασία ακμών Χρήση αλγορίθμου Canny. Καθορισμός ενεργών περιγραμμάτων. Προεπεξεργασία εικόνας Μετατροπή σε ασπρόμαυρη. Θόλωση εικόνας. Αποσύνθεση εικόνας. Φίλτρο χρωματικού κατωφλίου. Ορισμός λωρίδων Σύνθεση γραμμών σε τελικές λωρίδες. Αναγνώριση ακμών Χρήση μετασχηματισμού Hough.
  • 11. 01 Προεπεξεργασία εικόνας Μετατροπή σε ασπρόμαυρη. Θόλωση εικόνας. Αποσύνθεση εικόνας. Φίλτρο χρωματικού κατωφλίου. Αναγνώριση λωρίδας
  • 12. Αναγνώριση λωρίδας 02 Προεπεξεργασία ακμών Χρήση αλγορίθμου Canny. Καθορισμός ενεργών περιγραμμάτων.
  • 15. Αναγνώριση προσκείμενων λωρίδων Ορισμός πιθανών προσκείμενων λωρίδων Αποσύνθεση αρχικής εικόνας. Καθορισμός χρώματος Χρήση k-means για καθορισμό χρωματικών συστάδων. Χρωματική απόσταση Χρήση μετρικής μέσης τιμής κόκκινου. Αναγνώριση τύπου διαχωριστικών γραμμών Κριτήρια καθορισμού: ● Απόσταση ακμών ● Μέγεθος ακμών ● Χωροταξία ακμών στην εικόνα 01 02 03 04
  • 16. Αναγνώριση οδικών κόμβων Χρήση σημείων λωρίδας Εξαγωγή οριακών σημείων Οριακά σημεία διαχωριστικών γραμμών τρέχουσας λωρίδας κίνησης. Κίνηση οριακών σημείων Κατά την ύπαρξη οδικού κόμβου τα οριακά σημεία πλησιάζουν το όχημα με καθορισμένο τρόπο. Αναγνώριση διακεκομμένης γραμμής Η κίνηση των οριακών σημείων στην περίπτωση οδικού κόμβου μοιάζει με αυτή στη περίπτωση ύπαρξης διακεκομμένων.
  • 17. Αναγνώριση οδικών κόμβων Χρήση οριζόντιων γραμμών Αναγνώριση ακμών Προεπεξεργασία εικόνας. Αναγνώριση οριζοντίων ακμών. Τοπολογία ακμών Κριτήρια καθορισμού: ● Απόσταση ακμών ● Χωροταξία ακμών στην εικόνα
  • 18. Αναγνώριση αντικειμένων Οχήματα Ποδήλατα Μηχανές Πεζοί Φωτεινοί Σηματοδότες Σήμανση YOLO Ταχύτητα Λόγω του διαχωρισμού της εικόνας σε πλέγμα. 01 Ακρίβεια Αντίστοιχη ακρίβεια με state-of-the-art νευρωνικά δίκτυα. 02 Tiny-YOLO
  • 19. Αναγνώριση συμβολοσειρών στη σήμανση Προεπεξεργασία εικόνας Αποσύνθεση εικόνας. Θόλωση εικόνας. Χρωματικό φίλτρο κατωφλίου. Λειτουργία μορφολογίας Διαστολή εικόνας Εξαγωγή συμβολοσειρών Εξαγωγή ορίου ταχύτητας.
  • 20. Αποτελέσματα & Αξιολόγηση Αναγνώριση τρέχουσας λωρίδας Ποσοστό Αναγνώρισης Σφάλμα αναγνώρισης α β Εύκολη 98,1% 4,32% 2,8% Δύσκολη 93,3% 5,03% 3,28% Αναγνώριση προσκείμενων λωρίδων κίνησης Ποσοστό Αναγνώρισης Ποσοστό αναγνώρισης είδους Επεξεργασία εικόνας Κίνηση σημείων Εύκολη 95% 92,5% 96,3% Δύσκολη 46,8% 82,4% 88,9%
  • 21. Αποτελέσματα & Αξιολόγηση Αναγνώριση οδικών κόμβων Οριζόντιες γραμμές Κίνηση σημείων Ποσοστό 77,2% 78,5% Αφαίρεση ψευδώς θετικών Αφαίρεση περιπτώσεων: ● Σήμανσης οδοστρώματος ● Όταν το όχημα ήταν στατικό Αναγνώριση οδικών κόμβων Οριζόντιες γραμμές Ποσοστό 100% (!!!)
  • 22. Αναγνώριση αντικειμένων Οχήματα Ποδήλατα Μηχανές Πεζοί Φωτεινοί Σηματοδότες Σήμανση YOLO 91% 88% 92% 61% 67% 97.5% Tiny-YOLO 90% 83% 82% 44% 48% 0.05% Αποτελέσματα & Αξιολόγηση
  • 23. Αποτελέσματα & Αξιολόγηση Αναγνώριση κειμένου σήμανσης Πλήρως Μερικώς Λανθασμένα Καμία Εύκολη 100% 0% 0% 0% Κανονική 85,4% 7,3% 4,9% 2,4% Δύσκολη 21,1% 21,1% 10,5% 47,4%
  • 24. Συμπεράσματα 1. Αναγνώριση διαχωριστικών γραμμών Αρκετά καλή απόδοση. 2. Αναγνώριση προσκείμενων λωρίδων και είδους αυτών Αξιόπιστη ανίχνευση προσκείμενων λωρίδων. Το είδος αυτών αναγνωρίζεται με 2 προσεγγίσεις με πολύ καλά αποτελέσματα. 3. Αναγνώριση αντικειμένων Ικανοποιητική απόδοση. 4. Αναγνώριση οδικών κόμβων Μέτρια απόδοση. Αφαιρώντας τα ψευδώς θετικά η απόδοση αγγίζει το 100%. 5. Εξαγωγή κειμένου από σήμανση Άριστη απόδοση σε φυσιολογικές συνθήκες.
  • 25. Μελλοντική εργασία Χρήση LIDAR Παρέχει αυξημένη ακρίβεια και δυνατότητα χαρτογράφησης του περιβάλλοντος. Προσαρμοστικός καθορισμός σταθερών Σχεδόν σε κάθε αναπτυγμένο αλγόριθμο υπήρχαν καθορισμένες σταθερές. Εμπλουτισμός συνόλου δεδομένων Το σύνολο δεδομένων φαίνεται πως δεν αποτελείται από επαρκή αριθμό εικόνων. Κατάτμηση εικόνας Μικρότερες εικόνες προς επεξεργασία μειώνουν την πιθανότητα λανθασμένης επεξεργασίας σε κομμάτια αυτής.
  • 26. Copyright (C) SlideSalad.com All rights reserved. Free SlideSalad Google Slides Template Ευχαριστώ πολύ! Αντίληψη αυτόνομου οχήματος με χρήση κάμερας Γεώργιος Σαββίδης ΑΕΜ: 9046