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あるくエクセルの話

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オープンハードカンファレンス 2018 Kagawa/Fall in OSC
2018/10/06 の内容です。

Published in: Engineering
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あるくエクセルの話

  1. 1. あるくエクセルの話 オープンハードカンファレンス 2018 Kagawa/Fall in OSC 2018/10/06 Dream Drive !! みっちー http://dream-drive.net
  2. 2. KO-Link KUMACO • 自己紹介 : Onomichi Hirokazu • ハンドル : みっちー • サークル(自称) :ロボット研究所 Dream Drive!! • Twitter : Dream_Drive • FaceBook : hirokazu.onomichi • GitHub : dreamdrive • 活動 • ROBO-ONE 界隈
  3. 3. 一般的ヒューマノイドの6軸脚 逆運動学幾何学解法 (一脚分) ×2脚×1000(Hz) = 間に合わない! ※1,000Hzは理想です。 実測: H8/3052マイコンで4Hz SH2/7145マイコンで20Hz ATmega128マイコンで55Hz (10年前の話ですが・・・) XYZで足位置制御を楽しもう! http://dream-drive.net/robot/asi.htm 課題 • 逆運動学 • 手頃なマイコンで CPUのスペックが足りない
  4. 4. • 高速三角関数を使う? • Double使わない いやいや・・・ • 浮動小数を数整数化して計算 • 事前にテーブルを作成etc… 計算を高速化するための 涙ぐましい努力が必要らしい そのプロフェッショナルになりたいわけじゃないよなぁ・・・
  5. 5. ロボットだから組み込み、だからマイコン!という概念を捨てる パソコン用CPUを組み込みに使ったって、いいじゃない! だって夢が広がるもん! そしていつか組み込み用のCPUが、今のPC用CPUに、後から追いつくはず! ・・・と言い聞かせた。 < < たどり着いた・・・
  6. 6. ERS-110 (1999) CPU : 64Bit RISC Prozessor 50 MHz RAM : 16 MB ERS-7 (2003) CPU : 64Bit RISC - Prozessor- 576 MHz RAM : 64 MB ERS-1000 (2017) CPU : 64bit Quad-Core CPU Snapdragon 820(Kryo) 最大2.2GHz RAM : 4GB AIBOも時代とともにCPUが著しく進化。 待っていれば周辺技術は勝手に進化していくはず・・・
  7. 7. で、そんなCPUで何をする?
  8. 8. あの有名な”方眼用紙作成ツール”をご存知ですか? ※「Excel方眼紙」の何が悪い? - 日経トレンディネットより抜粋
  9. 9. 面白そうな本を買った。 Excelで、ゲームを作っている人がいるらしい!! しかも、DirectXやWIN32APIも使えるらしい・・・
  10. 10. Excel使いの変人達の世界・・・ Google 画像検索より
  11. 11. + じゃあ、Excel でロボット制御もいける!?
  12. 12. シミュレーションデモ (実際のExcelの画面に移ります)
  13. 13. 歩容シミュレーション 足の動きもExcelのグラフで再現できる
  14. 14. システム構成
  15. 15. 操作方法
  16. 16. 操作画面動作デモ (実際のExcelの画面に移ります)
  17. 17. 「歩行動作の様子」 (動画が流れます)
  18. 18. 最近の取り組み Visual Studioで… ロボット制御 本日、ブースでデモやってます。
  19. 19. ご清聴ありがとうございました。

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