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ロボット制御のための行動型Aiに関する研究

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ロボット制御のための行動型Aiに関する研究

  1. 1. ロボット制御のための行動型AIに 関する研究 はがねのつるぎ
  2. 2. ロボットのカタチ 要素技術 観測する センサ 理解する 制御ソフト 行動する アクチュエーター
  3. 3. これまでの研究 行動フェーズ モータ制御による移動機構 観測フェーズ 障害物検出 マーカー検出 画像認識
  4. 4. 行動する Arduino オープンソースハードウェア モータードライバ 東芝製 モータドライバ TA7291P DCモーター 右車輪用モーター 左車輪用モーター
  5. 5. 行動できること 前進 Java 後退 信地旋回 シリアル通信 Arduino 停止 モータードライバ DCモーター
  6. 6. 観測する 赤外線センサ GP2Y0A21YK 物体までの距離を検出 OpenCV ARToolKit USBカメラの映像 マーカーを検出
  7. 7. 観測できること 障害物を検出する 目標物を検出する Java シリアル通信 Arduino JNA OpenCV 赤外線センサ NyARToolKit ARToolKit
  8. 8. 今後の研究 観測 理解 行動 前進 ? 障害物検出 目標物検出 後退 旋回 停止
  9. 9. 理解する (今後の研究課題) 人工知能 強いAI (Strong AI) 人間の知能に迫るAI HAL プログラムに精神が宿る 弱いAI (Week AI) ← 限定された領域でのAI ディープブルー 既存技術の延長線 人工無脳
  10. 10. 世界を認識する 現実世界をコンピュータ上でモデリング 仮想的に再現 メリット 仮想空間でシミュレート デメリット 計算量が膨大 計算が終わるころには世界が変化している
  11. 11. 行動型AI 思考しない 記憶しない 学習しない メリット 処理が早い リアルタイムに処理がおわる デメリット 思考を必要とする問題には向かない
  12. 12. サブサンプション アーキテクチャ 目の前に障害物があったら 回避する 目の前に何もなかったら 徘徊する 目の前に目標物があったら 突き進む
  13. 13. 上位の概念が下位を包括する 上位の行動は障害物回避を考えない 優先度で行動が決定する 目の前の問題を順番に片付けていく
  14. 14. 群知能 フロッキング グループ行動をするAI 鳥の群れ 魚の群れ 結合行動 群れの重心に向かう 分離行動 近くの仲間から一定距離離れる 整列行動 群れと同じ向きを向く
  15. 15. デモ
  16. 16. ご清聴ありがとうございました

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