Successfully reported this slideshow.
We use your LinkedIn profile and activity data to personalize ads and to show you more relevant ads. You can change your ad preferences anytime.
Ölü Zamanlı Süreçlerde Bozucu Bastırma  Performansını İyileştiren (İMK) PID          Kontrolör Tasarımı
Giriş Klasik İMK-PID kontrolör yapılarıReferans Takibi                   Bozucu Bastırma Performansı     Yaklaşım     ...
Çalışma Konuları                   3
İMK-PID Yapısı                 4
Performans ve Dayanıklılık Ölçümü• Kriterler;     I.     İntegral Hata Kriteri     II.    Aşım     III.   Maksimum Hassasi...
İntegral Hata Kriteri• İntegral hatasına dayanan üç popüler  performans göstergesi ;       1.   Mutlak hatanın integrali (...
AşımMaksimum Hassasiyet(Ms)                          7
Toplam Değişim (TV)• Kontrol işaretinin, aşağı ve yukarı olan tüm  hareketlerinin toplamı                                 ...
Referans Girişi ve Türev Ağırlıklandırma    Referans ve türev ağırlıklandırmasından sonra PID    kontrolör ;   Referans ağ...
PID Parametrelerinin Elde EdilmesiİMK-PID Kontrolör tasarımı yaparken Q(s) İMK kontrolöründen PID’yegeçiş şu şekildedir.Ma...
PID Parametrelerinin Elde EdilmesiMaclaurin serisinin ilk üç terimini PID’ye uygulanması sonucu PID parametreleri şu şekil...
Farklı Tip Süreçler İçin PID KontrolörKatsayıları ve Ön Filtre Parametresi                                         12
Birinci Mertebeden Ölü Zamanlı Sistem                                             ( s 1) 2Seçilen ön filtre               ...
Birinci MertebedenÖlü Zamanlı Sistem         100      s       100s 1 e G( s)                      14
15
16
Ölü Zamanlı   İntegratör Sistem                 0.2    7.4 s                  s e        G( s)        K              20G( ...
18
İkinci MertebedenÖlü Zamanlı Sistem                2         1s         (10 s 1)(5s 1) eG ( s)
20
İkinci Mertebeden   İntegral Etkili    Ölü Zamanlı       Sistem           1.6      0.939 s        s(3s 1) eG( s)          ...
22
Birinci MertebedenKararsız Ölü Zamanlı       Sistem           1   G( s)         e 0.4s           s 1                      ...
24
İkinci Mertebeden       Ölü Zamanlı     Kararsız Sistem               1             0.939 s       (5s 1)( 2.07 s 1) eG(s) ...
26
PİD performansıNominal İMK performansı                          27
Sonuç 1 serbestlik dereceli PID kontrolörlere göre2 serbestlik dereceli PID kontrolörlerin referanstakibi ve bozucu bastı...
Upcoming SlideShare
Loading in …5
×

Ölü Zamanlı Süreçlerde Bozucu Bastırma Performansını İyileştiren (İMK) PID Kontrolör Tasarımı

565 views

Published on

Published in: Education
  • Be the first to comment

  • Be the first to like this

Ölü Zamanlı Süreçlerde Bozucu Bastırma Performansını İyileştiren (İMK) PID Kontrolör Tasarımı

  1. 1. Ölü Zamanlı Süreçlerde Bozucu Bastırma Performansını İyileştiren (İMK) PID Kontrolör Tasarımı
  2. 2. Giriş Klasik İMK-PID kontrolör yapılarıReferans Takibi Bozucu Bastırma Performansı  Yaklaşım Ön Filtre Tasarımı 2
  3. 3. Çalışma Konuları 3
  4. 4. İMK-PID Yapısı 4
  5. 5. Performans ve Dayanıklılık Ölçümü• Kriterler; I. İntegral Hata Kriteri II. Aşım III. Maksimum Hassasiyet(Ms) IV. Toplam Değişim V. Referans Girişi ve Türev Ağırlıklandırma 5
  6. 6. İntegral Hata Kriteri• İntegral hatasına dayanan üç popüler performans göstergesi ; 1. Mutlak hatanın integrali (IAE) 2. Kareli hatanın integrali (ISE) 3. Zaman ağırlıklı mutlak hatanın integrali(ITAE) 6
  7. 7. AşımMaksimum Hassasiyet(Ms) 7
  8. 8. Toplam Değişim (TV)• Kontrol işaretinin, aşağı ve yukarı olan tüm hareketlerinin toplamı 8
  9. 9. Referans Girişi ve Türev Ağırlıklandırma Referans ve türev ağırlıklandırmasından sonra PID kontrolör ; Referans ağarlıklandırma katsayısı,b ; 0 ≤ b ≤ 1 Türev Ağırlıklandırma, c ; 0 ≤c≤1 9
  10. 10. PID Parametrelerinin Elde EdilmesiİMK-PID Kontrolör tasarımı yaparken Q(s) İMK kontrolöründen PID’yegeçiş şu şekildedir.Maclaurin Serisi açıldığında şu ifade elde edilir. 10
  11. 11. PID Parametrelerinin Elde EdilmesiMaclaurin serisinin ilk üç terimini PID’ye uygulanması sonucu PID parametreleri şu şekildeelde edilir. 11
  12. 12. Farklı Tip Süreçler İçin PID KontrolörKatsayıları ve Ön Filtre Parametresi 12
  13. 13. Birinci Mertebeden Ölü Zamanlı Sistem ( s 1) 2Seçilen ön filtre Gf ( s ) ( s 1)3 ( s 1) ( s 1) 2İMK Kontrolör Q(s) K ( s 1)3 ( s 1) ( s 1) 2İMK-PID Kontrolör: Gc ( s ) K (( s 1)3 e s ( s 1) 2) 13
  14. 14. Birinci MertebedenÖlü Zamanlı Sistem 100 s 100s 1 e G( s) 14
  15. 15. 15
  16. 16. 16
  17. 17. Ölü Zamanlı İntegratör Sistem 0.2 7.4 s s e G( s) K 20G( s) e Ls e 7.4s s 1 100 s 1 17
  18. 18. 18
  19. 19. İkinci MertebedenÖlü Zamanlı Sistem 2 1s (10 s 1)(5s 1) eG ( s)
  20. 20. 20
  21. 21. İkinci Mertebeden İntegral Etkili Ölü Zamanlı Sistem 1.6 0.939 s s(3s 1) eG( s) 21
  22. 22. 22
  23. 23. Birinci MertebedenKararsız Ölü Zamanlı Sistem 1 G( s) e 0.4s s 1 23
  24. 24. 24
  25. 25. İkinci Mertebeden Ölü Zamanlı Kararsız Sistem 1 0.939 s (5s 1)( 2.07 s 1) eG(s) 25
  26. 26. 26
  27. 27. PİD performansıNominal İMK performansı 27
  28. 28. Sonuç 1 serbestlik dereceli PID kontrolörlere göre2 serbestlik dereceli PID kontrolörlerin referanstakibi ve bozucu bastırma performansı daha iyidir. 2 serbestlik dereceli PID kontrolörlerin bozucubastırma performansları aynı olmalarına karşın0<b<1 değerine göre tasarlanan ön filtreli PIDkontrolörün referans takibi daha iyidir. 28

×