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ETロボコン・アクア部門
作っちゃおうかな
有限会社イケハウス 江口亨・江口かおる
ETロボコン本部 小林靖英
チーム
所属
動機とコンセプト
1年前、水中ロボコンを見学
2014年AUV部門が
ちょっとねぇ…
俺たちでも
出来るんじゃね!?
水中素人→魚をモチーフ
制御技術
通信技術
陸のETロボコン
空のドローン
5万円ぐらいで ←片手で持ち運べ
既存
使えるもの...
必要な機能と考えておくこと
必要な機能 どうしようっか
上下左右の移動 泳ぐか無理やり移動させるか→魚だし泳ごう
ライントラッキング カメラで線を捉えればなんとかなるだろう
ブイ探知 カメラでブイの形か色で検出できればなんとかなるだろう
位置と...
ハコフグちゃんの機構
水中ポンプ
下方カメラ
前方カメラ
流速計
ジェット
ノズル
状態LEDx2
可変翼
垂直尾ビレ
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バラスト
水底距離計
7cm以下の着底判定
名称
深度計
たぶん6代目 0.6m 6kg
リードスイッチくるくる検出
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エレキ的システム
Arduino
水中
ポンプ
可変翼
ノズル
サーボ
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3軸
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加速度
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制御ソフトon Arduino
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ビデオ
自律航行
戦略エンジン
ラジコン
自律航行ソフトon Raspi
Navi
コマンド
Navi
コマンド
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ラジコン・自律航行
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自律航行を担う戦略エンジン
UML的に表現すると
アクションジャッジ
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条件が成立するとアクションに移る ジャッジ成立まで制御を実行する
戦略
コンパイラ
戦略
データ
(XML)
戦略
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•時間
•深度
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流速計と子機発射機構
永久磁石
リード
スイッチ
流れ
割り込みカウント→
誤差は3m進んで5cm程度
防水ケースの内部
防水ケースの外
サーボ
磁石
磁石
子機
速度
距離
←巻き尺に似ている
サーボ1個で子機4個制御
磁気カップリング
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ライントラッキングとブイ探知
下方カメラ画像(20fps) 前方カメラ画像(20fps)
HSV変換後V成分2値化画像 HSV変換後LUTで2値化画像
2014年大会のパクリです
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•ご清聴ありがとうございました
「水中ロボット開発日誌」公開中
https://goo.gl/ywXPwc
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Etロボコン・アクア部門作っちゃおうかなプレゼン

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水中ロボコン2015で発表したプレゼン資料です。

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Etロボコン・アクア部門作っちゃおうかなプレゼン

  1. 1. ETロボコン・アクア部門 作っちゃおうかな 有限会社イケハウス 江口亨・江口かおる ETロボコン本部 小林靖英 チーム 所属
  2. 2. 動機とコンセプト 1年前、水中ロボコンを見学 2014年AUV部門が ちょっとねぇ… 俺たちでも 出来るんじゃね!? 水中素人→魚をモチーフ 制御技術 通信技術 陸のETロボコン 空のドローン 5万円ぐらいで ←片手で持ち運べ 既存 使えるものは 何でも使う なんとか なるんじゃね? けっこう安易 水圧なめてました(^^ゞ 台湾大はマンボウだったし 2
  3. 3. 必要な機能と考えておくこと 必要な機能 どうしようっか 上下左右の移動 泳ぐか無理やり移動させるか→魚だし泳ごう ライントラッキング カメラで線を捉えればなんとかなるだろう ブイ探知 カメラでブイの形か色で検出できればなんとかなるだろう 位置と速度 ジャイロセンサーや加速度センサーでなんとかなるだろう 競技戦略 ETロボコンで開発した戦略エンジンを流用できるだろう 考えておくこと どうしようっか 段階的な発展 ラジコンから始めて、自律航行へ段階的に 安全対策 リチウム電池は使わず鉛蓄電池、浸水時は緊急浮上 設計と記録 製作過程をモデルで記述して設計データと開発記録にする 並行移動 潜る 可変翼 可変ノズル AUVルールが2014年と同等だとして 3
  4. 4. ハコフグちゃんの機構 水中ポンプ 下方カメラ 前方カメラ 流速計 ジェット ノズル 状態LEDx2 可変翼 垂直尾ビレ 水 バラスト 水底距離計 7cm以下の着底判定 名称 深度計 たぶん6代目 0.6m 6kg リードスイッチくるくる検出 4163リットル/h 子機x4 真下のブイや台へ 旋回性能は抜群 4
  5. 5. エレキ的システム Arduino 水中 ポンプ 可変翼 ノズル サーボ I2C 12V モーター ドライバ 深度 計 流速 計 浸水 センサー 3軸 ジャイロ 加速度 カメラ Raspbery pi 2カメラ Wifi ドングルPC ゲーム パッド USB Serial 3m USBケーブル 無線LAN ←ブイに入ったアクセスポイント 水中 水上 水底 距離計 運動系担当 自律航行と 外部通信担当 ラジコン操作 自律切り替え 状態 LED LED ドライバ 12V 子機 発射 サーボ ※白地は防水ケース内側デバイス 潜っても無線通信可能 5
  6. 6. ソフトウェア的システム 制御ソフトon Arduino プロポソフトon PC ビデオ 自律航行 戦略エンジン ラジコン 自律航行ソフトon Raspi Navi コマンド Navi コマンド ビデオ IP Serial ラジコン・自律航行 切り替え自由自在 6
  7. 7. 自律航行を担う戦略エンジン UML的に表現すると アクションジャッジ 0..* 1 条件が成立するとアクションに移る ジャッジ成立まで制御を実行する 戦略 コンパイラ 戦略 データ (XML) 戦略 エンジン •時間 •深度 •ブイ接近 •ライン横断 •方向 •速度 •距離 etc… センサー アクチュエーター 戦略モデル •Naviリセット •方向セット •深度セット •トレース •ブイ探知 •ブイ色セット •ダイブ(方向・速度・深度) •ドライブ(ノズル&可変翼) etc… 図で記述 短時間でルール対応 7
  8. 8. 流速計と子機発射機構 永久磁石 リード スイッチ 流れ 割り込みカウント→ 誤差は3m進んで5cm程度 防水ケースの内部 防水ケースの外 サーボ 磁石 磁石 子機 速度 距離 ←巻き尺に似ている サーボ1個で子機4個制御 磁気カップリング フック 発 射 8
  9. 9. ライントラッキングとブイ探知 下方カメラ画像(20fps) 前方カメラ画像(20fps) HSV変換後V成分2値化画像 HSV変換後LUTで2値化画像 2014年大会のパクリです θ 9
  10. 10. •ご清聴ありがとうございました 「水中ロボット開発日誌」公開中 https://goo.gl/ywXPwc 10

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