Bab2 1

3,112 views

Published on

Published in: Technology, Business
0 Comments
1 Like
Statistics
Notes
  • Be the first to comment

No Downloads
Views
Total views
3,112
On SlideShare
0
From Embeds
0
Number of Embeds
16
Actions
Shares
0
Downloads
120
Comments
0
Likes
1
Embeds 0
No embeds

No notes for slide
  • Bab2 1

    1. 1. BAB 2 ANATOMI ROBOT
    2. 2. Objektif <ul><li>Boleh mengenalpasti komponen asas satu sistem robotik </li></ul><ul><li>Boleh menerangkan fungsi dan peranan pengolah (manipulator) </li></ul><ul><li>Boleh menyenaraikan komponen pengolah dan fungsinya </li></ul>
    3. 3. Kandungan <ul><li>Pengenalan </li></ul><ul><li>Komponen Asas </li></ul><ul><li>Pengolah </li></ul><ul><ul><li>Pengenalan </li></ul></ul><ul><ul><li>Sendi dan Sambungan </li></ul></ul><ul><ul><li>Pergelangan Lengan Robot </li></ul></ul><ul><ul><ul><li>Pergerakan umum </li></ul></ul></ul><ul><ul><li>Jenis Pengolah </li></ul></ul>
    4. 4. Pengenalan <ul><li>Sistem Robot terdiri daripada pelbagai disiplin. </li></ul><ul><li>Setiap disiplin mempunyai pelbagai elemen yg berbeza </li></ul><ul><li>Sistem robot mengandungi sekurang kurangnya 3 bahagian utama: </li></ul><ul><ul><li>Struktur mekanik yang boleh bergerak, lengan robot. </li></ul></ul><ul><ul><li>Penggerak/Pemacu - (drive) untuk menggerakkan sendi pada lengan robot </li></ul></ul><ul><ul><li>Komputer sebagai pengawal dan penyimpan program kerja </li></ul></ul>
    5. 5. Pengenalan <ul><li>Komponen asas bagi satu sistem robot terdiri daripada 8 komponen </li></ul><ul><ul><li>Pengolah (Manipulator) </li></ul></ul><ul><ul><ul><li>Badan utama robot, terdiri daripada links, joints dan elemen lain </li></ul></ul></ul><ul><ul><li>Pengesan Hujung (End Effector) </li></ul></ul><ul><ul><ul><li>Alat/Peranti yg terletak di hujung wrist manipulator yg akan menjalankan tugas-tugas yang dikehendaki </li></ul></ul></ul><ul><ul><li>Penggerak/Pacuan (Actuators ) </li></ul></ul><ul><ul><ul><li>Memberikan pergerakan kepada pelbagai elemen bagi pengolah </li></ul></ul></ul><ul><ul><ul><li>Peranti penukaran tenaga </li></ul></ul></ul>
    6. 6. Pengenalan <ul><ul><li>Peranti Pengesan (Sensory Devices) </li></ul></ul><ul><ul><ul><li>Berkomunikasi dgn persekitaran luar robot </li></ul></ul></ul><ul><ul><li>Pemproses (Processor) </li></ul></ul><ul><ul><ul><li>Otak bagi robot </li></ul></ul></ul><ul><ul><li>Unit Penukaran Kuasa (Power Conversion Unit) </li></ul></ul><ul><ul><ul><li>Membekalkan tenaga kepada pemacu pengolah (manipulator’s actuator) </li></ul></ul></ul><ul><ul><li>Perisian (Software) </li></ul></ul><ul><ul><ul><li>Perisian yg digunakan utk mengoperasikan komputer bagi pengendalian tugas robot </li></ul></ul></ul><ul><ul><li>Controller </li></ul></ul><ul><ul><ul><li>Mengawal dan memandu actuator (terima data dari komputer, kawal pergerakan actuator dan koordinasi pergerakan dgn maklumat dari sensor) </li></ul></ul></ul>
    7. 7. Anatomi Pengolah Jari (finger) Tangan (hand) Pergelangan tangan (wrist) Bahu (shoulder) Siku (elbow)
    8. 8. Pengolah (Manipulator) <ul><li>Badan utama robot </li></ul><ul><li>Terdiri daripada </li></ul><ul><ul><li>Links </li></ul></ul><ul><ul><li>Joints </li></ul></ul><ul><ul><li>Elemen struktur yg lain </li></ul></ul><ul><li>Koleksi sambungan mekanikal yg dihubungkan dgn joints utk membentuk satu open-loop kinematics chain </li></ul>
    9. 9. Sendi dan Sambungan (Joints and links) <ul><li>  </li></ul><ul><li>       </li></ul>Apa itu Sendi dan Sambungan? Base Joint 1 Link 0 Link 1 Joint 2
    10. 10. Sendi dan Sambungan (Joints and links) <ul><li>Pengolah dibentuk daripada beberapa siri joints dan links </li></ul><ul><li>Setiap joints akan menghasilkan satu DOF (degree of freedom) </li></ul><ul><li>Setiap joint mempunyai dua links, satu input link dan satu output link </li></ul>
    11. 11. Pengolah (Manipulator) <ul><li>Boleh bergerak pada pelbagai arah </li></ul><ul><li>Membuat kerja utk robot </li></ul><ul><li>Pengolah mempunyai 3 elemen struktur utama </li></ul><ul><ul><li>Lengan (Arm) </li></ul></ul><ul><ul><li>Pergelangan (Wrist) </li></ul></ul><ul><ul><li>Tangan (Hand) ~ (End Effector) </li></ul></ul>
    12. 12. Pergelangan Lengan Robot (Robot Wrist) <ul><li>Robot wrist boleh menambahkan satu hingga tiga paksi lagi bagi pergerakan robot </li></ul><ul><li>Pergerakan yg umumnya ada pada wrist ialah </li></ul><ul><ul><li>pitch (up and down) </li></ul></ul><ul><ul><li>yaw (left and right) </li></ul></ul><ul><ul><li>roll </li></ul></ul><ul><li>Berfungsi utk memposisikan hand atau end effector pada orientasi koordinat yang dikehendaki </li></ul>
    13. 13. Pergerakan umum robot wrist <ul><li>3 DOF pada robot wrist boleh didefinisikan seperti berikut: </li></ul><ul><ul><li>Roll </li></ul></ul><ul><ul><ul><li>Melibatkan pergerakan putaran objek </li></ul></ul></ul><ul><ul><ul><li>Biasanya menggunakan joint berjenis Twisting </li></ul></ul></ul><ul><ul><li>Pitch </li></ul></ul><ul><ul><ul><li>Melibatkan pergerakan putaran objek ke atas dan ke bawah </li></ul></ul></ul><ul><ul><ul><li>Biasanya menggunakan joint berjenis Rotational </li></ul></ul></ul><ul><ul><li>Yaw </li></ul></ul><ul><ul><ul><li>Melibatkan pergerakan putaran objek dari kanan ke kiri </li></ul></ul></ul><ul><ul><ul><li>Biasanya menggunakan joint berjenis Rotational </li></ul></ul></ul>
    14. 15. Jenis-jenis manipulator <ul><li>Berdasarkan penggerak/pacuan (actuator) </li></ul><ul><ul><li>Manipulator Pneumatic </li></ul></ul><ul><ul><li>Manipulator Hydraulic </li></ul></ul><ul><ul><li>Manipulator Electric </li></ul></ul>
    15. 16. Manipulator Pneumatik Column mounted Manipulator dengan pengapit pneumatic untuk mencengkam dan memegang metallic containers .
    16. 17. Manipulator Hydraulic YK34-300 ton hydraulic machine Digunakan untuk menekan corak bunga pada permukaan papan kayu, papan besi(iron board) dan untuk proses akhir untuk kayu yang telah direkabentuk.
    17. 18. Manipulator Electric ROBOTIC OVERHEAD SWING GANTRY Welding Robot Utk memberi perkhidmatan kimpalan kepada beberapa stesyen kimpalan secara serentak Berkapasiti 500 pounds      
    18. 19. Kesimpulan <ul><li>Terdapat 8 komponen asas dalam sistem robot. </li></ul><ul><li>Pengolah (badan utama robot) terdiri daripada elemen struktur ( arm,wrist, hand ), joints dan links </li></ul><ul><li>Wrist Robot mempunyai pergerakan roll, pitch dan yaw yg mendefinisikan pelbagai arah pergerakan robot </li></ul>

    ×