Successfully reported this slideshow.
We use your LinkedIn profile and activity data to personalize ads and to show you more relevant ads. You can change your ad preferences anytime.

Apartado2pdf

183 views

Published on

  • Be the first to comment

  • Be the first to like this

Apartado2pdf

  1. 1. 2 Control i programació de robots.Per al control de moviments i operacions que ha de realitzar el robot l’equip de controlfunciona com un sistema de control amb lógica programable, en control de llaç tancat i ambunes prestacions de memòria i rapidesa especialment notables. El programa de control té laclau de la operativitat i governabilitat de la màquina.Segons la forma de control hi ha dos sistemes que defineixen com ha de moure’s el robot. Enel sistema de trajectòria punt a punt el sistema de control només disposa de la informació deles coordenades del punt inicial i del pnt final. En el sistema de trajectòria continua el controlha d’aconseguir que la trajectòria seguida passi per un conjunt de coordenades prèviamentestablertes per tal de seguir un determinat perfil o forma o per evitar possibles obstacles.Hi ha dues tècniques bàsiques per a la programació d’un robot: Programació pero guiatge: consisteix a ensenyar al robot el camí i la seqüència d’accions que ha de realitzar fent-li recórrer la trajectòria manualment emprant un terminal de comandament o bé movent directament les articulacions de manipulador. Programació amb llenguatge a nivell robot: consisteix a definir la seqüència de treball amb passos de programa en els que se li indica els moviments que ha de fer i se li informa de l’entorn (obstacles).2.1 Les màquines eina. Introducció al control numèric.Les anomenades màquina-eina amb control numèric són màquines que realitzen operacionsde mecanitzat per a la fabricació de peces de forma automàtica a partir d’un programaemmagatzemat a la memòria de l’ordinador que controla les seves funcions. Les mésbàsiques són el torn i la fresadora, les quals al ser controlades pero ordinador es diu que sóndel tipus CNC.

×