Campus Party 2010 - Robo Realm & OpenCv

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Campus Party 2010 - Daniel Lélis Baggio - Realidade Aumentada - OpenCV e RoboRealm

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Campus Party 2010 - Robo Realm & OpenCv

  1. 1. Daniel Lélis Baggio Processamento de Imagens: RoboRealm e OpenCV ITA
  2. 2. Agenda  RoboRealm – Tracking por cor – Segmentação do horizonte – Ponto de fuga – Reconhecimento de formas – Processamento de marcadores – Fluxo óptico  OpenCV – Camshift – Head Tracking Campus Party 2010 – Daniel Lélis Baggio | danielbaggio@gmail.com | 2
  3. 3. Como os computadores veem? Campus Party 2010 – Daniel Lélis Baggio | danielbaggio@gmail.com | 3
  4. 4. Como os computadores veem? Campus Party 2010 – Daniel Lélis Baggio | danielbaggio@gmail.com | 4
  5. 5. RoboRealm  Ferramenta poderosa para análise e processamento de imagens  Interface intuitiva  Excelente para fazer protótipos de algoritmos antes da implementação no OpenCV  Comercial U$89,00 ~ R$ 160,00  Extensão por scripts  Comunicação por TCP/IP  Trial de 30 dias: – http://www.roborealm.com/registration/index.php Campus Party 2010 – Daniel Lélis Baggio | danielbaggio@gmail.com | 5
  6. 6. RoboRealm – Interface gráfica Campus Party 2010 – Daniel Lélis Baggio | danielbaggio@gmail.com | 6
  7. 7. RoboRealm – Hands On - Tracking  Baixar pacote do workshop em COLOCAR AQUI  Segmentação por cor  Blob detection  Centro de gravidade  Scripting  Controle de servo Campus Party 2010 – Daniel Lélis Baggio | danielbaggio@gmail.com | 7
  8. 8. RoboRealm – Segmentação do Horizonte Campus Party 2010 – Daniel Lélis Baggio | danielbaggio@gmail.com | 8
  9. 9. RoboRealm – Ponto de Fuga Campus Party 2010 – Daniel Lélis Baggio | danielbaggio@gmail.com | 9
  10. 10. RoboRealm – Reconhecimento de Formas Campus Party 2010 – Daniel Lélis Baggio | danielbaggio@gmail.com | 10
  11. 11. RoboRealm - Fluxo Óptico Campus Party 2010 – Daniel Lélis Baggio | danielbaggio@gmail.com | 11
  12. 12. RoboRealm - Processamento do ARToolkit Campus Party 2010 – Daniel Lélis Baggio | danielbaggio@gmail.com | 12
  13. 13. OpenCV  Biblioteca open source de visão computacional http://sourceforge.net/projects/opencvlibrary/  Desenvolvida e mantida pela Intel  Escrita em C e C++, roda em Linux, Windows e Mac OS X com interfaces para Python, Ruby, Matlab e outras linguagens. Otimizada para aplicações em tempo real (> 15 fps)  Prover infra-estrutura para aplicações de visão computacional de fácil utilização: mais de 500 funções Campus Party 2010 – Daniel Lélis Baggio | danielbaggio@gmail.com | 13
  14. 14. OpenCV  Composta por 4 sub-módulos: CV MLL HighGUI Processamento de imagens Classificadores estatísticos GUI, entrada e saída Algoritmos de visão Ferramentas de clusterização de imagens e vídeos CXCore estruturas básicas e algoritmos, suporte a XML, funções de desenho Campus Party 2010 – Daniel Lélis Baggio | danielbaggio@gmail.com | 14
  15. 15. Camshift - Continuously Adaptive Mean Shift Algorithm Campus Party 2010 – Daniel Lélis Baggio | danielbaggio@gmail.com | 15
  16. 16. Cascata de classificadores – Viola Jones  Detecção de feições  Face tracking Campus Party 2010 – Daniel Lélis Baggio | danielbaggio@gmail.com | 16
  17. 17. Features  Retângulos  Fáceis de serem calculados – Áreas brancas são subtraídas das áreas pretas – Integral Image – Representação especial que torna a extração da feature mais rápida Campus Party 2010 – Daniel Lélis Baggio | danielbaggio@gmail.com | 17
  18. 18. Principais features identificadas Campus Party 2010 – Daniel Lélis Baggio | danielbaggio@gmail.com | 18
  19. 19. Principais features identificadas  Classificador extremamente rápido (60 microinstruções)  Ajustado para detectar 100% das faces, com 40% de falsos positivos no primeiro estágio Campus Party 2010 – Daniel Lélis Baggio | danielbaggio@gmail.com | 19
  20. 20. Face Tracker  Onde encontrar o software? – Programas de demonstração da biblioteca OpenCv • /usr/local/share/opencv/samples/c/facedetect Campus Party 2010 – Daniel Lélis Baggio | danielbaggio@gmail.com | 20
  21. 21. Agradecimentos Campus Party 2010 – Daniel Lélis Baggio | danielbaggio@gmail.com | 21
  22. 22. Dúvidas? Campus Party 2010 – Daniel Lélis Baggio | danielbaggio@gmail.com | 22

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