2. Agenda
RoboRealm
– Tracking por cor
– Segmentação do horizonte
– Ponto de fuga
– Reconhecimento de formas
– Processamento de marcadores
– Fluxo óptico
OpenCV
– Camshift
– Head Tracking
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3. Como os computadores veem?
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4. Como os computadores veem?
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5. RoboRealm
Ferramenta poderosa para análise e processamento de
imagens
Interface intuitiva
Excelente para fazer protótipos de algoritmos antes da
implementação no OpenCV
Comercial U$89,00 ~ R$ 160,00
Extensão por scripts
Comunicação por TCP/IP
Trial de 30 dias:
– http://www.roborealm.com/registration/index.php
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6. RoboRealm – Interface gráfica
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7. RoboRealm – Hands On - Tracking
Baixar pacote do workshop em COLOCAR AQUI
Segmentação por cor
Blob detection
Centro de gravidade
Scripting
Controle de servo
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8. RoboRealm – Segmentação do Horizonte
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9. RoboRealm – Ponto de Fuga
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10. RoboRealm – Reconhecimento de Formas
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11. RoboRealm - Fluxo Óptico
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12. RoboRealm - Processamento do ARToolkit
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13. OpenCV
Biblioteca open source de visão computacional
http://sourceforge.net/projects/opencvlibrary/
Desenvolvida e mantida pela Intel
Escrita em C e C++, roda em Linux, Windows e Mac
OS X com interfaces para Python, Ruby, Matlab e
outras linguagens. Otimizada para aplicações em
tempo real (> 15 fps)
Prover infra-estrutura para aplicações de visão
computacional de fácil utilização: mais de 500 funções
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14. OpenCV
Composta por 4 sub-módulos:
CV MLL HighGUI
Processamento de imagens Classificadores estatísticos GUI, entrada e saída
Algoritmos de visão Ferramentas de clusterização de imagens e vídeos
CXCore
estruturas básicas e
algoritmos, suporte a XML,
funções de desenho
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15. Camshift - Continuously Adaptive Mean Shift
Algorithm
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16. Cascata de classificadores – Viola Jones
Detecção de feições
Face tracking
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17. Features
Retângulos
Fáceis de serem calculados
– Áreas brancas são subtraídas das áreas pretas
– Integral Image – Representação especial que torna a
extração da feature mais rápida
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19. Principais features identificadas
Classificador extremamente rápido (60 microinstruções)
Ajustado para detectar 100% das faces, com 40% de falsos positivos no
primeiro estágio
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20. Face Tracker
Onde encontrar o software?
– Programas de demonstração da biblioteca OpenCv
• /usr/local/share/opencv/samples/c/facedetect
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21. Agradecimentos
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