Robótica Aplicada a la Manufactura

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Robótica Aplicada a la Manufactura

  1. 1. Robótica integrada a la manufactura Fundamentos de robótica  Introducción a la robótica, breve historia de la robótica, relación entre la robótica y la automatización y robótica industrial. El robot, su modelo y sus componentes  Modelo geométrico y cinemática de robots, espacio de trabajo, planificación de tareas, problemas de singularidad y robots redundantes. Programación de trayectorias de robots  Introducción a la simulación de trayectorias de robots en CAD.
  2. 2. Robótica integrada a la manufactura Aplicaciones para la manufactura  Layouts de celdas robotizadas de manufactura, componentes de la celda, selección de robots en función de la tarea seleccionada. Implementación y principios Ejemplos de implementación de robots en celdas automatizadas de manufactura. El futuro de la robótica  Tendencias de la robótica industrial en el futuro.
  3. 3. Robótica integrada a la manufactura Conceptos básicos  Manufactura  Automatización  Robótica
  4. 4. Robótica integrada a la manufactura Conceptos básicos La manufactura se podría definir como la “ciencia de fabricar cosas”,  Manufactura y actualmente engloba tres fases principales: El diseño del producto La selección de materiales El proceso de producción
  5. 5. Robótica integrada a la manufactura Conceptos básicos Es la tecnología mediante la cual un proceso es realizado sin la  Automatización intervención humana.Dispositivos mecánicos, eléctricos, electrónicos, computacionales, y de control de producción
  6. 6. Robótica integrada a la manufactura Relación hombre-tarea
  7. 7. Robótica integrada a la manufactura Conceptos básicos Es la disciplina que estudia todo lo relacionado con los robots.  RobóticaPor lo general, un robot es un dispositivo mecánico articulado capaz deimitar ciertas funciones humanas como la manipulación de objetos o el movimiento, con el fin de sustituir al humano en la realización de ciertas tareas.
  8. 8. Robótica integrada a la manufacturaEsquema general del sistema-robot
  9. 9. Robótica integrada a la manufactura Estructura mecánica de un robot
  10. 10. Robótica integrada a la manufactura Estructura mecánica de un robot  Estructura mecánica articulada  Sistemas de reducciones y transmisiones  Actuadores o elementos motores  Elementos terminales  Sensores internos y externos
  11. 11. Robótica integrada a la manufactura  Espacio de trabajo del robot Es el conjunto depuntos que pueden ser alcanzados por el órgano terminal del robot. Suele ser suministrado por el fabricante.
  12. 12. Robótica integrada a la manufactura Espacio de trabajo del robot
  13. 13. Robótica integrada a la manufactura Diferentes arquitecturas de robots manipuladores
  14. 14. Robótica integrada a la manufactura Diferentes arquitecturas de robots manipuladores
  15. 15. Robótica integrada a la manufactura Robot cartesiano – volumen de trabajo
  16. 16. Robótica integrada a la manufactura Robot cilíndrico – volumen de trabajo
  17. 17. Robótica integrada a la manufactura Robot esférico – volumen de trabajo
  18. 18. Robótica integrada a la manufactura Robot antropomorfo – volumen de trabajo
  19. 19. Robótica integrada a la manufactura Robot scara – volumen de trabajo
  20. 20. Robótica integrada a la manufactura Robot delta – volumen de trabajo
  21. 21. Robótica integrada a la manufactura Aplicaciones robóticas en la manufactura En nuestros días existen una gran variedad de operaciones de producción que pueden ser realizadas por robots, y podemos clasificarlas en tres categorías principales:  Transporte de material y carga/descarga máquinas  Operaciones de manufactura  Ensamble e inspección
  22. 22. Robótica integrada a la manufactura Transporte de material y carga/descarga máquinas
  23. 23. Robótica integrada a la manufactura Transporte de material y carga/descarga máquinas
  24. 24. Robótica integrada a la manufactura Operaciones de manufactura
  25. 25. Robótica integrada a la manufactura Operaciones de manufactura
  26. 26. Robótica integrada a la manufactura Ensamble e inspección
  27. 27. Robótica integrada a la manufactura Ensamble e inspección
  28. 28. Robótica integrada a la manufactura Diseño y simulación de celdas robotizadas de manufactura  Tipo de tarea – definición de celda  Tipo de tarea – selección de robot y/o robots  Modelación matemática de la celda y componentes  Emplazamiento óptimo y espacio de trabajo del robot  Simulación de tareas
  29. 29. Robótica integrada a la manufactura  Diseño y simulación de celdas robotizadas de manufactura Máquina 2Celda con el robot Máquina 1 Máquina 3centrado; todo elequipo esta colocadoalrededor del robot. Robot
  30. 30. Robótica integrada a la manufactura  Diseño y simulación de celdas robotizadas de manufactura Piezas de trabajo ConveyorCelda en línea; elrobot esta colocado ylas piezas se muevenen una banda oconveyor. Robot 1 Robot 2 Robot 3
  31. 31. Robótica integrada a la manufactura  Diseño y simulación de celdas robotizadas de manufactura Máquina 1 Máquina 2Celda con el robotmóvil; el robot semueve para expandirsu espacio detrabajo. Rieles Robot
  32. 32. Robótica integrada a la manufactura Emplazamiento del robot
  33. 33. Robótica integrada a la manufactura Diseño y simulación de celdas robotizadas de manufactura Para el diseño y la simulación de celdas robotizadas de manufactura resulta indispensable utilizar programas informáticos. Existen una gran cantidad de ellos, cada uno con sus características diferentes, en general utilizaremos 3 softwares, Matlab, Roboworks, y Autodesk Inventor.
  34. 34. Robótica integrada a la manufactura
  35. 35. Robótica integrada a la manufactura

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