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ハイブリッドロケット用テレメトリ装置の開発と打ち上げ結果:神奈川大学高野研究室

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ハイブリッドロケット用テレメトリ装置の開発と打ち上げ結果:神奈川大学高野研究室

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ハイブリッドロケット用テレメトリ装置の開発と打ち上げ結果:神奈川大学高野研究室

  1. 1. 神奈川大学工学部 機械工学科 航空宇宙構造研究室 201503755 吉田誠 ハイブリッドロケット用 テレメトリ装置の開発と打上結果
  2. 2. 2 はじめに 図1(2003~2015, @UNISEC) • 近年,大学などで超小型衛星の開発・打ち上げが増加. • 但し,打ち上げは大型ロケットにより相乗りで行われ ており,打ち上げ時期や軌道の選択の自由度がない. • 当研究室ではハイブリッドロケットエンジンに着目し, 超小型衛星を安価で迅速に打ち上げるための超小型 ロケットの開発を2020年目標に取り組んでいる.
  3. 3. 3 はじめに 全長 重量 福島丸 2999mm 37.3kg 表1 各状態での機体重量 図2 2018年打上機体CAD図 1段目分離機構 2段目分離機構 二段分離機構によってパラシュートを展開し,機体を海上に軟着陸させ, 安全かつ全回収することを目標としている. 計測モジュール (GFRP製)
  4. 4. 4 はじめに 研究目的 ・計測装置を作成して飛行中の機体のデータを計測・回収し 今後の研究に反映 ・昨年度機体が分離せずに落下し機体が破損・欠損したことから 分離系の強化 課題 ・分離の有無を確認する分離モニタの作成 ・地上からのコマンドで起動する強制分離機構の作成 ・昨年度テレメトリ,計測装置の改善 LoRaを使用しこれらの課題に取り組んだ.
  5. 5. 5 発表内容 • 分離モニタ • 強制分離機構 • 分離系 • 搭載計器 • 試験
  6. 6. 6 分離モニタ 当研究室の機体に使用している分離機構はバネなどを固定バン ドで抑えておき,発射と同時にタイマ回路が動作する.時間にな ると固定バンドに巻き付けられたニクロム線に電流が流れてバン ドを焼き切り,バネが解放され分離する. タイマ回路の動作から以下の分離判別方法を考案した. ・電圧測定モニタ ニクロム線の駆動電圧を測定する. ・スイッチモニタ 分離によってON/OFFが切り替わるようにスイッチを配置し 測定を行う. 電圧のみでは回路が動作しているかは分かるが分離の有無は判断 が難しいため,二つを組み合わせることにした. 図3 タイマ回路
  7. 7. 7 分離モニタ 1.電圧測定 モニタ ・ニクロム線の駆動電圧を測定 ・スイッチモニタと組み合わせることで分離の有無や タイミングが分かる 電圧測定はArduinoで行い,地上へのテレメトリ送信は昨年度から使 用実績のあるRM-92Aというモジュールを使用した. ArduinoとRM-92A間はI2Cで通信した. 図4 RM-92Aと開発ボード
  8. 8. 8 分離モニタ 2.スイッチモニタ リアルタイムで分離の有無を判別するためにスイッチを使用 した分離の判別回路を作成した. 仕組み 分離によってスイッチが切り替わり,その情報を逐一地上に送信する 図5 スイッチモニタ概念図 スイッチが一つだと誤作動の可能性があるため 二つのスイッチが解放された場合に分離したと 判断できるよう並列接続した.
  9. 9. 9 分離モニタ 図6分離モニタ動作確認 分離モニタ動作時の画面 スイッチモニタ ×:スイッチが一つでも押されている ○:スイッチが両方解放されている 電圧モニタ 電圧の測定も同時に行っており,電池 の接続時には読み取った電圧の数値が 表示される.
  10. 10. 10 強制分離機構 予定時刻を過ぎても分離が発生していないことが分離モニタから確認され た際に強制的に分離機構を動作させるためのスイッチング回路である. RM-92Aを用いて,地上からのコマンド送信によってArduinoを起動させ, FETを介して並列に接続されたタイマ回路のニクロム線に電流が流れる. 図7 強制分離機構-試作配線図
  11. 11. 11 分離系 分離モニタと強制分離機構を機体に搭載するにあたり,タイマ回路と接続 する必要があることからスペーサを使用してタイマ回路の段数を増やす形 で搭載する 図8の上から順に分離系,分離系用電池,タイマ回路,タイマ回路用電池 二つの回路を分離系として一枚の基板内にまとめた. 図9 分離系図面 図10 分離系完成品図8 分離系組付
  12. 12. 12 搭載計器 名称 台数 機能 水密処理 島崎改ロガ― 1 気圧,気温,3軸加速度,3軸ジャイロ プラ ボックス IP67MSR145 1 気圧,3軸加速度 テレメトリ大気圧 2 気圧,気温 タッパー テレメトリGPS 1 GPS 分離系 2 分離モニタ,強制分離機構 なし カメラ 1 映像 ケース 表2 搭載計器一覧表 データロガー(島崎改ロガー,MSR145)及びカメラは回収しないと データが取得できないため,水密ケースに収納した. テレメトリ大気圧は外気圧の変化に追随させるため,柔軟性のある タッパーに収納した.
  13. 13. 13 最終コンフィギュレーション試験 ・同時通信試験 打ち上げ試験本番と同様に二機分の 装置に同時に電源を入れた状態で 実機の計測モジュール(GFRP製)の 中に配置し,実際の打ち上げに近い 状態での通信試験を行った. 結果は全装置の通信を確認できた. 次に長距離通信試験を行った. 図11 最終コンフィギュレーション試験
  14. 14. 14 最終コンフィギュレーション試験 ・長距離通信試験 長距離の通信でもデータの取得に不具合がないかを確かめるため に昨年度と同様に小田原-江の島間で通信試験を行った. 以下に試験概要を示す. 場所:江ノ島シーキャンドル(送信)-小田原城天守閣(受信) 日時:2018年9月20日(木) 天気:大雨 図12 小田原城-江ノ島間 29.67km
  15. 15. 15 最終コンフィギュレーション試験 ・長距離通信試験 試験結果は以下のとおりである. GPS 大気圧 分離モニタ 強制分離 山口丸 × × 〇 〇 △ × × 福島丸 〇 × 〇 × 〇 〇 × 表2 長距離通信試験 データの取得がうまくできなかった原因としては,大雨や送信側の展望 台のガラス(悪天候時は展望台の外に出れず,展望台の中となる.展望 台の窓ガラスには飛散防止用の見えないワイヤが入っていることがあ る),受信側の金網による減衰が考えられた. △:最初は受信できなかったが途中からできた.
  16. 16. 16 最終コンフィギュレーション試験 ・長距離通信再試験 前回の試験結果を踏まえて長距離通信の再試験を行った. 試験場所は今年度の目標高度である10.9[km]を参考にし,かつ野外の見通し の良い場所を選定した. 場所:湘南港灯台下(送信・海抜約2m) -立石公園(受信・海抜約9m) 日時:2018年9月27日(木) 天気:曇りのち雨 最初は全装置の通信が確認できず, 通信できても安定しなかった. 海面による減衰を疑い 試験の途中で送信側を江の島のみどり の広場(海抜約38m)に移動した. 図13 立石公園-江ノ島間 11.82km 図14 みどりの広場
  17. 17. 17 最終コンフィギュレーション試験 ・長距離通信再試験 結果は以下のとおりである. GPS 大気圧 分離モニタ 強制分離 山口丸 ×[1] △[3] 〇 △[4] 〇 〇 - 福島丸 〇 ×[2] 〇 - △[3] 〇 - 表3 長距離通信再試験 -:実施していない [1]:試験後単体で動作確認を行ったところ動作したため,搭載状況でのアンテナの 向きを見直したところ打上げ日には動作した. [2]:試験後単体で動作確認を行ったところ動作しなかったため,再製作した. [3]:試験後に受信側が立石公園から江ノ島まで受信を続けながら 近づくことで通信が確認された. [4]:アンサーバックの受信が出来ず,受信できても安定しなかった.
  18. 18. 18 能代打ち上げ試験 最終コンフィギュレーション試験の結果を踏まえ,通信の安定しない 状態での強制分離機構の搭載は危険だと判断し,分離機構との接続を 行わない形で搭載することにした. しかし打ち上げ前のリハーサルで以下の不具合が確認された. ・電圧モニタとタイマー回路を接続した際に意図しないニクロム線通電 モニタのLEDの点灯が確認された. ・打上予定時刻前に分離系回路の通信が切れた. これらの対策として, ・分離スイッチは電圧モニタを使用せずスイッチモニタのみを行うこと ・通信切れの原因を電池切れと考え強制分離への電源供給を止めること として対応した.
  19. 19. 19 能代打ち上げ試験 • 目的 大型化したエンジンの飛翔実証 (目標最高到達高度10.9km) • 場所、日時 ・秋田県能代市 ・2018年10月6日(土) 6:00点火 • 結果 最高到達高度7,877m(速報値) 図 打上試験の様子 図 機体回収時の様子図 高度グラフ
  20. 20. 20 能代打ち上げ試験 名称 搭載数 福島丸 結果 テレメトリ大気圧 2 33ch 34ch 〇着水まで交互に受信 テレメトリGPS 1 25ch 〇着水まで確認 分離モニタ 2 43ch 44ch 〇スイッチは1段目2段目共に確認 ×電圧は実装しなかった 強制分離機構 2 53ch 54ch ×搭載を中止 島崎改 ロガー 1 2-1 〇加速度,ジャイロ,地磁気データを取得 ×[1]気圧,温度は失敗 MSRロガー 1 MSR145 〇加速度のみデータを取得 ×[1]気圧,温度は失敗 カメラ 1 Crazy Fire 〇打ち上げ前から回収までの記録成功 表4 打ち上げ試験結果 [1]気圧は水密ケースの気密性により正確な値が取得できなかった. 気温は機体内のスタイロフォームによって正確な値が取得できなかった.
  21. 21. 21 能代打ち上げ試験 [Sat Oct 06 06:01:38.971 2018] 27048866 , [Sat Oct 06 06:01:38.971 2018] 1017.78 [hPa] 83.55 [m] 39.71[℃] , [Sat Oct 06 06:01:38.971 2018] , [Sat Oct 06 06:01:40.571 2018] -88,27049900 [Sat Oct 06 06:01:40.571 2018] 1017.74 [hPa] 83.93 [m] 39.71[℃] , [Sat Oct 06 06:01:40.571 2018] 27050933 , [Sat Oct 06 06:01:40.571 2018] 1017.76 [hPa] 83.70 [m] 39.71[℃] , [Sat Oct 06 06:01:40.571 2018] , [Sat Oct 06 06:01:42.171 2018] -95,27051966 [Sat Oct 06 06:01:42.171 2018] 1017.75 [hPa] 83.82 [m] 39.70[℃] , [Sat Oct 06 06:01:42.171 2018] 27052999 , [Sat Oct 06 06:01:42.171 2018] 1017.81 [hPa] 83.25 [m] 39.70[℃] , [Sat Oct 06 06:01:42.171 2018] , [Sat Oct 06 06:01:43.751 2018] -97,27054033 [Sat Oct 06 06:01:43.751 2018] 1014.79 [hPa] 110.50 [m] 39.70[℃] , [Sat Oct 06 06:01:43.751 2018] 27055067 , [Sat Oct 06 06:01:43.771 2018] 1004.96 [hPa] 199.99 [m] 39.70[℃] , [Sat Oct 06 06:01:45.351 2018] -102, [Sat Oct 06 06:01:45.351 2018] 27056100 , [Sat Oct 06 06:01:45.351 2018] 988.83 [hPa] 348.98 [m] 39.70[℃] , [Sat Oct 06 06:01:45.351 2018] 27057133 , [Sat Oct 06 06:01:45.371 2018] 967.60 [hPa] 549.59 [m] 39.70[℃] , [Sat Oct 06 06:01:46.971 2018] -109, [Sat Oct 06 06:01:46.971 2018] 27058166 , [Sat Oct 06 06:01:46.971 2018] 942.27 [hPa] 795.85 [m] 39.70[℃] , [Sat Oct 06 06:01:46.971 2018] 27059200 , [Sat Oct 06 06:01:46.971 2018] 916.20 [hPa] 1057.75 [m] 39.70[℃], [Sat Oct 06 06:01:58.941 2018] -122,] [Sat Oct 06 06:01:58.941 2018] 27069733 , [Sat Oct 06 06:01:58.941 2018] 643.97 [hPa] 4470.11 [m] 39.66[℃] , [Sat Oct 06 06:01:58.961 2018] 27070767 , [Sat Oct 06 06:01:58.961 2018] 622.76 [hPa] 4806.11 [m] 39.66 [℃] , [Sat Oct 06 06:02:00.541 2018] -117, [Sat Oct 06 06:02:00.541 2018] 27071800 , [Sat Oct 06 06:02:00.541 2018] 602.74 [hPa] 5136.12 [m] 39.65[℃] , [Sat Oct 06 06:02:00.561 2018] 27072833 , [Sat Oct 06 06:02:00.561 2018] 584.98 [hPa] 5440.10 [m] 39.65[℃] , [Sat Oct 06 06:02:01.791 2018] -122, [Sat Oct 06 06:02:01.791 2018] 27073866 , [Sat Oct 06 06:02:01.791 2018] 568.36 [hPa] 5734.47 [m] 39.64[℃] , [Sat Oct 06 06:02:01.791 2018] , [Sat Oct 06 06:02:17.461 2018] -114, 図15 大気圧データ 図16 大気圧グラフ 高度:7877[m](速報値)
  22. 22. 22 能代打ち上げ試験 600m 0秒 50秒 253秒 [Sat Oct 06 06:01:41.855 2018] NO DATE [Sat Oct 06 06:01:41.855 2018] LAT=40.267990 [Sat Oct 06 06:01:41.855 2018] LONG=140.002044 [Sat Oct 06 06:01:41.875 2018] ALT=637.30 [Sat Oct 06 06:01:41.875 2018] NO DATE [Sat Oct 06 06:01:41.875 2018] NO DATE [Sat Oct 06 06:01:41.875 2018] NO DATE [Sat Oct 06 06:01:41.875 2018] NO DATE [Sat Oct 06 06:01:41.875 2018] [Sat Oct 06 06:01:43.455 2018] -118,NO DATE [Sat Oct 06 06:01:43.455 2018] NO DATE [Sat Oct 06 06:01:43.455 2018] NO DATE [Sat Oct 06 06:01:43.455 2018] NO DATE [Sat Oct 06 06:01:43.455 2018] NO DATE [Sat Oct 06 06:01:43.465 2018] LAT=40.268299 [Sat Oct 06 06:01:43.465 2018] LONG=140.002273 [Sat Oct 06 06:01:43.465 2018] ALT=641.30 [Sat Oct 06 06:01:43.465 2018] NO DATE [Sat Oct 06 06:01:43.465 2018] NO [Sat Oct 06 06:01:46.648 2018] -116,DATE [Sat Oct 06 06:01:46.648 2018] NO DATE [Sat Oct 06 06:01:46.648 2018] NO DATE [Sat Oct 06 06:01:46.648 2018] NO DATE [Sat Oct 06 06:01:46.648 2018] NO DATE [Sat Oct 06 06:01:46.648 2018] LAT=40.268360 [Sat Oct 06 06:01:46.668 2018] LONG=140.002273 [Sat Oct 06 06:01:46.668 2018] ALT=642.80 [Sat Oct 06 06:01:46.668 2018] NO DATE [Sat Oct 06 06:01:46.668 2018] NO DA 図17 GPSデータ 図18 GPSプロット 発射から50秒まではデータが取得できていな いが,50秒以降着水まではデータを取得でき ている.
  23. 23. 23 能代打ち上げ試験 図20 機軸方向加速度データ
  24. 24. 24 能代打ち上げ試験 [2018-10-06 06:01:56.692] -129,2722077 電圧[V]:0.00 スイッチ1:× [2018-10-06 06:01:56.692] [2018-10-06 06:01:57.722] -115,2723078 電圧[V]:0.00 スイッチ1:× [2018-10-06 06:01:57.722] [2018-10-06 06:02:07.628] -118,2733088 電圧[V]:0.00 スイッチ1:× [2018-10-06 06:02:07.644] [2018-10-06 06:02:08.658] -126,2734089 電圧[V]:0.00 スイッチ1:× [2018-10-06 06:02:08.673] [2018-10-06 06:02:10.717] -125,2735090 電圧[V]:0.00 スイッチ1:× [2018-10-06 06:02:10.717] [2018-10-06 06:02:12.183] -121,2736092 電圧[V]:0.00 スイッチ1:× [2018-10-06 06:02:12.199] 2737092 電圧[V]:0.00 スイッチ1:× [2018-10-06 06:02:12.199] [2018-10-06 06:02:15.709] -122,2741096 電圧[V]:0.00 スイッチ1:○ [2018-10-06 06:02:15.709] [2018-10-06 06:02:16.738] -124,2742097 電圧[V]:0.00 スイッチ1:○ [2018-10-06 06:02:16.738] [2018-10-06 06:02:17.752] -120,2743098 電圧[V]:0.00 スイッチ1:○ [2018-10-06 06:02:17.752] [2018-10-06 06:02:18.782] -118,2744099 電圧[V]:0.00 スイッチ1:○ [2018-10-06 06:02:18.798] [2018-10-06 06:02:20.841] -120,2746101 電圧[V]:0.01 スイッチ1:○ [2018-10-06 06:02:20.841] [2018-10-06 06:02:21.855] -125,2747103 電圧[V]:0.00 スイッチ1:○ [2018-10-06 06:02:21.855] [2018-10-06 06:02:22.885] -115,2748103 電圧[V]:0.00 スイッチ1:○ 図25 分離スイッチデータ 図26 高度-加速度-分離 分離スイッチONと同時に大きな加速度が 生じている
  25. 25. 25 結論 • ロケットの打ち上げ試験に向けて各種データが取得できるよう にテレメトリ,計測装置の開発と製作を行った. • 打ち上げ試験ではテレメトリ装置の通信も良好で,高度やGPS 分離の有無の情報をリアルタイムで取得することができた. • 各種データの整理や電圧モニタ回路の見直し,強制分離機構の 通信精度の向上を行っていく.
  26. 26. 26 ご清聴ありがとうございました
  27. 27. 27 付録
  28. 28. 28 分離モニタ 1.電流測定 図2 ホール素子 既存のタイマ回路に手を加えることなく電 流を測るために図2[1]のようなホール素子 を用いた電流検出器を探した しかし見つかったものは ・コードを通す穴の径が大きく測定が不安定 ・検出器のサイズが大きく取り付けに不向き [1]甲神電機株式会社 http://www.kohshin- ele.com/products/cs_hal lsensor.html ホール電流検出器の使用を断念 ホール電流検出器
  29. 29. 29 分離モニタ 1.電流測定 INA226電流・電圧・電力計モジュール 既存の回路を分断し直列で繋ぐ必要はあるが,サ イズが小さく昨年度装置に使用していたマイコンで あるArduinoで制御しやすい. 動作確認を行い十分に使用できると判断した. しかし ・既存の回路に手を加えたくない ・分離部にINA226を設置できる スペースの確保が難しい ・INA226の不具合でニクロム線に 電流が流れない 電流測定モニタの搭載を中止した. 図3 INA226動作試験 図4 INA226動作試験結果 -25 -15 -5 5 15 25 1 31 61 91 121 151 181 電流[mA] 時間[s]
  30. 30. 30 分離モニタ 2.スイッチモニタ 一段目スイッチモニタ モーメンタリ式の押しボタン式スイッチを 購入した 分離担当の北野によるスイッチの搭載設計 は図9のようになっている 図8 FB-15ANEP 図9 一段目分離への取付
  31. 31. 31 図10 2段目分離への取付図11 二段目分離機構 分離モニタ 2.スイッチモニタ 二段目スイッチモニタ 二段目分離はCFRP円筒が抜けることによって分離する 押しボタン式は搭載が難しいためローラ付きの マイクロスイッチに変更した 図10 ローラ付スイッチD2F
  32. 32. 32 分離モニタ 3.スイッチモニタ ・モーメンタリ スイッチが押されている間のみONまたはOFFを示す 例)リモコンのボタン ・オルタネイト 一度スイッチが押されるともう一度押されるまでの間 ONまたはOFFを示す 例)テレビの主電源
  33. 33. 33 I2C通信[3] I2Cはフィリップス社から提案されたクロック信号 線とデータ通信線の2本の通信線で多数のデバイス が通信できる通信規格 マイコンと複数のモジュール間を2本の線のみで制 御できるため回路が組みやすい. [3]Arduinoで計る,測る,量 る 著者:神崎康宏 発行者: 寺前裕司 発行所:CQ出版株 式会社 2016年8月1日 第6版 発行
  34. 34. 34 計測系の改善 今年度目標高度10.9[km]における気圧は226.3[hPa][2] 昨年度装置に使用していた気圧モジュールの測定範囲外 よって測定範囲が10~1200[hPa]でありI2Cで制御可能な高度計 測モジュールMS5607に変更 図18は昨年度との比較表,青がMS5607,赤が昨年度モジュール MS5607の方が安定 [2]理科年表 平成6 年 編纂者:国立天 文台 発行者:鈴木 信夫 発行所:丸善 株式会社 平成5年 11月30日発行図17 MS5607 気圧モジュール 図18 昨年との比較 時間 気圧[hPa] 1015 1009
  35. 35. 35 プラボックス浸水試験 テレメトリ装置や分離系はデータを無線通信で回収するのに対し,ロ ガー類は装置自体を回収しないとデータも回収できないため,装置の水 密性は重要である. 新規購入したプラボックスの水密性が十分なもので あるかの確認を行うために2018年8月20日に浸水試 験を行った. 以下に手順を示す ・プラボックスを水を張ったバケツの中に放置する ・プラボックスを取り出し,周りの水気を拭き取る ・箱の内部に水気があるかを確認する 水気の確認方法は目視とティッシュペーパを使用した. 結果は十分な防水を確認できた. 図19 試験中様子
  36. 36. 36 プラボックス浸水試験 図 箱-水気確認 図 ティッシュペーパ 広げ 結果プラボックスの内部に水気は確認されなかった. しかし箱の四隅にあるねじ止め部の水気は拭き取る ことができず,少量ではあるが水気があるためフタ を空ける際は注意が必要である. 図 ねじ止め部
  37. 37. 37 振動試験 2018年7月15日に神奈川大学湘南ひらつかキャンパスにて行われた燃焼 試験に参加し作成した機器がエンジンの振動に耐えられるかを確認する ための試験を行った. 各機器はエンジン側から順 に分離系,テレメトリ大気 圧,GPS,改ロガーである. 図20 各機器の設置状態 分離系 大気圧 GPS 改ロガー 振動試験機がないこと, また打ち上げ時の振動で最 大のものをエンジンの燃焼 とした. 受信機の数が足りなかった ため,搭載実績のあるGPS は燃焼前と燃焼後のみ確認 を行う.
  38. 38. 38 振動試験 燃焼試験はコンテナの中で行われる コンテナが分厚い金属でできており通信に影響を及ぼす可能性を考え データ計測はコンテナのドア方向で行った. コンテナ 70m 計測地点 図 測定地点 受信機の数が3個しかなかっ たため,昨年度の搭載実績 のあるテレメトリGPSは燃焼 前と燃焼後のみの計測とし た.
  39. 39. 39 振動試験 燃焼中のエンジンに穴が開き,コンテナ内に延焼したため燃焼後 の確認が行えなかった. 図21 分離系-試験後 図22 計器-試験後 しかしテレメトリ大気圧と分離モニタは燃料の燃焼が開始してから もデータの受信を確認できており,通信が途絶えたのは延焼によっ て装置が壊れたからだと考えられる. GPSは燃焼中のデータを取得できなかったが,昨年度の搭載実績が あるため試験結果は満足いくと考えられる. ただし強制分離機構は再試験の必要があると考えている.
  40. 40. 40 振動試験 名称 燃焼前 燃焼中 燃焼後 島崎改ロガ― 動作確認できた 不明*1 不明*1 テレメトリ大気圧 受信できた 途中まで 不明*1 テレメトリGPS 受信できた -*2 不明*1 分離モニタ 受信できた 途中まで 不明*1 強制分離機構 受信できた -*2 不明*1 表2 振動試験結果まとめ *1 燃焼により確認できず *2 燃焼試験中は行わない計画
  41. 41. 41 能代打ち上げ試験 Acc200_x Acc200_y Acc200_z 4.47 6.06 5.35 -4.66 -5.61 -5.68 0.76 1.03 -0.7 0.52 1.08 -0.8 0.37 0.55 -0.7 0.13 0.89 -0.99 0.52 1.67 -1.09 0.08 0.55 0.52 0.17 0.55 -0.21 -0.22 0.59 -0.26 -0.07 0.4 0.13 -0.07 0.35 0.03 -0.31 0.55 -0.21 -0.51 0.5 0.28 -0.07 0.45 -0.21 -0.17 0.5 0.47 -0.36 0.69 0.23 -0.22 0.4 -0.26 -0.12 0.11 -0.16 -0.07 0.5 0.57 -0.07 0.35 -0.11 -0.56 0.55 0.03 -0.61 0.45 0.23 -0.12 0.59 0.03 -0.17 0.64 0.03 -0.12 0.64 0.08 -0.07 0.59 0.08 -0.07 0.59 0.08 ADXL375 3軸加速度200G Acc_x Acc_y Acc_z 2 2 2 -2 -2 -2 -0.97 -0.29 -0.02 -0.89 -0.32 -0.01 -0.99 -0.34 -0.04 -1.25 -0.11 -0.12 -1.33 0.25 -0.45 -0.91 0.41 0.52 -0.72 0.05 0.5 -0.43 -0.03 0.38 -0.11 0.18 1.03 -0.16 0.21 0.72 -0.15 0.08 0.76 0.07 0.17 1.15 -0.31 0.23 1.3 0.41 0.67 2 0.21 0.43 1.94 0.17 0.22 0.74 -0.03 0.07 0.77 0.43 0.1 0.49 -0.22 0.09 1.11 -0.02 0.23 0.85 -0.49 -0.43 0.28 -0.1 0.05 1.05 -0.14 0.07 1.05 -0.14 0.08 1.05 -0.14 0.07 1.04 -0.1 0.09 1.03 MPU9250 3軸加速度 6:01:39.00 790.2 -5.9 6:01:38.73 0.2 -1.0 0.0 6:01:38.74 0.2 -1.0 0.0 6:01:38.76 0.2 -1.0 0.0 6:01:38.78 0.2 -1.0 0.0 6:01:38.80 0.2 -1.0 0.0 6:01:38.82 0.3 -1.0 0.0 6:01:38.84 0.2 -1.0 -0.1 6:01:38.86 0.2 -1.0 0.0 6:01:38.88 0.2 -1.0 0.0 6:01:38.90 1.9 -3.4 2.8 6:01:38.92 -0.6 -5.1 -2.5 6:01:38.94 -1.3 -6.4 0.4 6:01:38.96 2.4 -5.0 0.7 6:01:38.98 -0.3 -5.3 -0.8 6:01:39.00 0.2 -6.6 0.1 6:01:39.02 -0.2 -6.5 -0.9 6:01:39.04 -2.4 -6.1 -0.1 6:01:39.06 -1.3 -7.5 0.3 6:01:39.08 -0.7 -5.8 -0.1 6:01:39.10 0.8 -5.2 0.3 6:01:39.12 2.0 -8.2 0.1 6:01:39.14 0.9 -7.6 0.7 6:01:39.15 -1.5 -5.1 -1.1 6:01:39.17 -1.7 -6.7 -0.6 6:01:39.19 -0.7 -5.5 -0.6 6:01:39.21 -0.7 -6.5 0.6 6:01:39.23 -0.5 -5.4 -0.2 6:01:39.25 -0.7 -5.4 1.1 6:01:39.27 0.5 -5.5 0.1図19 加速度データ 左から順に ・ADXL375 ・MPU9250 ・MSR145
  42. 42. 42 能代打ち上げ試験 Gyro_x Gyro_y Gyro_z 249.99 249.99 249.99 -250 -250 -250 57.79 105.9 79.81 -45.62 77.13 32.75 -81.21 44.41 96.98 -250 -2.97 -250 -250 13.99 171.81 -250 -122.08 228.07 -94.45 -151.47 -32.08 -32.53 -173.55 231.62 53.03 140.3 5.55 12.08 13.58 59.74 -250 -250 106.18 95.13 80.32 -41.03 6.05 -12.21 65.56 -7.75 -61.9 -24.07 168.65 -57.5 -20.61 63.87 105.51 -72.68 MPU9250 ジャイロ 図21 ジャイロデータ 図22 ジャイログラフ
  43. 43. 43 能代打ち上げ試験 atzxg atzyg atxyg 180 180 180 -180 -180 -179.99 0 0 0 68.2 80.84 21.96 70.02 82.98 18.7 75.96 85.79 16.39 152.25 104.04 7.5 -179.99 108.44 0 -122.48 94.26 -6.68 -90.01 90 -10.25 -56.73 77.14 -19.18 -68.46 81.03 -21.8 -72.8 82.04 -24.31 -51.17 68.55 -26.02 -52.65 72.14 -22.89 -61.48 74.48 -27.07 -63.91 74.58 -29.39 -51.55 73.47 -20.49 -55.13 76.25 -19.35 -71.03 83.53 -18.26 -74.93 86.15 -14.04 AK8963 図23 地磁気データ 図24 地磁気グラフ

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