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⾃動運転に向けた取
り組みと安全管理	
February	9,	2017	
Kunihito	Kuwabara		
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⾃⼰紹介	
!  桑原	国仁(くわばら	くにひと)	
!  2016年	新卒⼊社	
!  オートモーティブ事業部	
!  アプリケーションエンジニア...
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今回話すこと	
!  Robot	Shuttleについて	
⁃  ⾃動運転技術	
⁃  安全技術	
!  ⾃動運転⾞の取り組みについて	
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Robot	Shu>le知ってる⼈
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Robot	Shu>le乗ったことある⼈
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Robot	Shu?leとは	
"  EasyMile社が開発した「EZ10」⾞両	
"  ドライバーレスでの⾃動⾛⾏	
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⾃⼰位置推定(LocalizaCon)	
!  ⾃⼰位置推定とは	
⁃  移動ロボットなどの現在の⾃⼰位置の認識	
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!  ⾃⼰位置推定・障害検知前後カメラ	
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!  全⽅位レーザー	
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安全技術	
!  ⾞内のPCとソフトウェアから独⽴した安全システム	
!  命令系統の冗⻑性	
!  様々な状況下での緊急停⽌を想定	
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安全技術	
!  緊急停⽌時	
⁃  直ちに⾞両が停⽌するまでブレーキ	
⁃  乗客の怪我を防ぐために制御減速⽐で制動	
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Robot	Shu?leの最近の活動	
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Robot	Shu?leの最近の活動	
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⾃動運転⾞両の状態監視の取り組み
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⾃動運転⾞両の状態監視の取り組み	
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⾞両情報	
!  ⾞内情報		
⁃  現在位置、速度、回転数、	
⁃  舵⾓、シフト、アクセル、ブレーキ	
⁃  ⾛⾏距離、燃料、バッテリー	
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MQTTとは	
!  IoT,	M2M向けの通信プロトコル	
!  Publish	/	Subscribe	モデルのメッセージ配信プロトコル	
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Publish	/	Subscribe	モデル	
!  Publisher	
⁃  センサーデータなどの情報発信	
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QoS	
!  Quality	of	Service	
⁃  クライアントとサーバー間の到達保証	
⁃  Publisher	->	Broker	
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その他	
!  セキュリティ	
⁃  TLS(Transport	Layer	Security)		
⁃  通信経路保護	
!  Last	Will...
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プローブデータの今後の活⽤	
!  ⾞両の安全	
⁃  異常状態の監視	
⁃  事故の未然防⽌	
!  ⾞両運⽤の管理	
⁃  バッテリー・燃料残量...
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自動運転に向けた取り組みと安全管理

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DeNA TechCon 2017 での発表資料

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自動運転に向けた取り組みと安全管理

  1. 1. Copyright © DeNA Co.,Ltd. All Rights Reserved. ⾃動運転に向けた取 り組みと安全管理 February 9, 2017 Kunihito Kuwabara Automo:ve division DeNA Co., Ltd.
  2. 2. Copyright © DeNA Co.,Ltd. All Rights Reserved. ⾃⼰紹介 !  桑原 国仁(くわばら くにひと) !  2016年 新卒⼊社 !  オートモーティブ事業部 !  アプリケーションエンジニア ⁃  iOS, Android ⁃  Webサーバーサイド !  好物 ⁃  ⽣姜焼き !  趣味 ⁃  電⼦⼯作 2
  3. 3. Copyright © DeNA Co.,Ltd. All Rights Reserved. 今回話すこと !  Robot Shuttleについて ⁃  ⾃動運転技術 ⁃  安全技術 !  ⾃動運転⾞の取り組みについて ⁃  状態監視の取り組み ⁃  MQTT 3
  4. 4. Copyright © DeNA Co.,Ltd. All Rights Reserved. 4 Robot Shu>le知ってる⼈
  5. 5. Copyright © DeNA Co.,Ltd. All Rights Reserved. 5 Robot Shu>le乗ったことある⼈
  6. 6. Copyright © DeNA Co.,Ltd. All Rights Reserved. Robot Shu?leとは "  EasyMile社が開発した「EZ10」⾞両 "  ドライバーレスでの⾃動⾛⾏ "  ハンドル・アクセル・ブレーキなし "  完全電気⾃動⾞両 "  地図データの設定したルートを⾛⾏ 6
  7. 7. Copyright © DeNA Co.,Ltd. All Rights Reserved. ⾃⼰位置推定(LocalizaCon) !  ⾃⼰位置推定とは ⁃  移動ロボットなどの現在の⾃⼰位置の認識 ⁃  設定したマップとマッチしているか判断 !  Robot Shuttleの⾃⼰位置推定 ⁃  DGPS ⁃  レーザーセンサー ⁃  カメラ ⁃  IMU・Odometer •  慣性計測装置 •  ⾛⾏距離計 7
  8. 8. Copyright © DeNA Co.,Ltd. All Rights Reserved. 搭載センサー !  DGPS !  ⾃⼰位置推定⽤レーザー !  ⾃⼰位置推定・障害検知前後カメラ !  前後障害物検知レーザー !  全⽅位障害物検知⽤レーザー 8
  9. 9. Copyright © DeNA Co.,Ltd. All Rights Reserved. 障害物検知 9 !  前後カメラ !  全⽅位レーザー ⁃  監視エリア ⁃  注意エリア ⁃  緊急エリア
  10. 10. Copyright © DeNA Co.,Ltd. All Rights Reserved. 安全技術 !  ⾞内のPCとソフトウェアから独⽴した安全システム !  命令系統の冗⻑性 !  様々な状況下での緊急停⽌を想定 ⁃  突然障害物が近づいた時 ⁃  緊急停⽌ボタンの作動 ⁃  ⾃動運転時にPCとの切断が切れた時 ⁃  電源システムからの切断 ⁃  ロボットや通信の誤作動の検出 ⁃  異常な速度、加速時の検出 10
  11. 11. Copyright © DeNA Co.,Ltd. All Rights Reserved. 安全技術 !  緊急停⽌時 ⁃  直ちに⾞両が停⽌するまでブレーキ ⁃  乗客の怪我を防ぐために制御減速⽐で制動 ⁃  動作コントローラへの電源供給を停⽌ ⁃  パーキングブレーキ ⁃  ベルで警告 ⁃  緊急停⽌ランプの点灯 11
  12. 12. Copyright © DeNA Co.,Ltd. All Rights Reserved. セキュリティ 12
  13. 13. Copyright © DeNA Co.,Ltd. All Rights Reserved. Robot Shu?leの最近の活動 !  秋⽥県仙北市⽥沢湖湖畔 ⁃  2016年 11⽉ 県道を⾛⾏する実証実験 13
  14. 14. Copyright © DeNA Co.,Ltd. All Rights Reserved. Robot Shu?leの最近の活動 !  九州⼤学 伊都キャンパス ⁃  2016年 12⽉ デモンストレーション実施 ⁃  2017年 1⽉ 実証実験開始 14
  15. 15. Copyright © DeNA Co.,Ltd. All Rights Reserved. 15 ⾃動運転⾞両の状態監視の取り組み
  16. 16. Copyright © DeNA Co.,Ltd. All Rights Reserved. ⾃動運転⾞両の状態監視の取り組み !  ⾃動運転⾞の状況監視 16
  17. 17. Copyright © DeNA Co.,Ltd. All Rights Reserved. ⾞両情報 !  ⾞内情報 ⁃  現在位置、速度、回転数、 ⁃  舵⾓、シフト、アクセル、ブレーキ ⁃  ⾛⾏距離、燃料、バッテリー ⁃  室内温度、ドア開閉、ライト ⁃  正常・異常 !  ⾞外情報 ⁃  天候 ⁃  渋滞・混雑状況 ⁃  事故 17
  18. 18. Copyright © DeNA Co.,Ltd. All Rights Reserved. MQTTとは !  IoT, M2M向けの通信プロトコル !  Publish / Subscribe モデルのメッセージ配信プロトコル !  TCP/IP上で通信 !  双⽅向通信 !  最⼩固定⻑2バイトのオーバーヘッド !  低遅延 !  ⼀対多、多対多向き !  活⽤事例 ⁃  センサーなどからの情報収集 ⁃  メッセージサービス 18
  19. 19. Copyright © DeNA Co.,Ltd. All Rights Reserved. Publish / Subscribe モデル !  Publisher ⁃  センサーデータなどの情報発信 !  Broker ⁃  Pub / Subのサーバー !  Subscriber ⁃  単独指定もしくは範囲指定のTopicを購読 19
  20. 20. Copyright © DeNA Co.,Ltd. All Rights Reserved. QoS !  Quality of Service ⁃  クライアントとサーバー間の到達保証 ⁃  Publisher -> Broker ⁃  Broker -> Subscriber !  QoS 0 : At most once ⁃  最⾼⼀回配信 ⁃  配信されない可能性 !  QoS 1 : At least once ⁃  少なくとも⼀回配信 ⁃  2回以上配信される可能性 !  QoS 2 : Exactly once ⁃  正確に⼀回配信 !  ダウングレードに注意 20
  21. 21. Copyright © DeNA Co.,Ltd. All Rights Reserved. その他 !  セキュリティ ⁃  TLS(Transport Layer Security) ⁃  通信経路保護 !  Last Will and Testament ⁃  異常切断の発⽣を通知 !  Retain ⁃  BrokerがPublisherの最後のメッセージ保持 ⁃  新規Subscriberも確認可 21
  22. 22. Copyright © DeNA Co.,Ltd. All Rights Reserved. プローブデータの今後の活⽤ !  ⾞両の安全 ⁃  異常状態の監視 ⁃  事故の未然防⽌ !  ⾞両運⽤の管理 ⁃  バッテリー・燃料残量の管理 ⁃  ⾞内温度・湿度の管理 !  AI技術の活⽤ ⁃  配⾞の最適化 ⁃  移動需要の予測 ⁃  移動時間の予測 22

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