1.
ぼちぼちぼっち開発
with Raspberry Pi
featuring RAPIRO
in 大阪
on 2014/05/31
Doorkeeperで受付
catmoney
画像の引用元
http://www.rapiro.com/ja/
http://bochi.doorkeeper.jp/events/11652

2.
自己紹介
● catmoney(@catmoney2)
● 仕事：メーカー系ソフト会社のSE

3.
ぼちぼちぼっち開発とは？
こちらの資料をご覧ください
http://www.slideshare.net/catmoney/with-raspberry-pi

4.
4組に分かれて作業します
1.RAPIRO組み立て
2.Arduino IDEでプログラミング
3.Raspberry Piの組み込み
4.ぼちぼちぼっち開発、または見学
時間がかかることが
想定されるので、すぐに作業開
始をお願いすることになります
スケジュール
13:20 開場
13:30 役割決め
13:45 役割ごとに作業
16:30 組み立て完了予定、Arduino班作業
17:30 Raspberry Pi班作業
19:00～19:30 撤収

5.
RAPIROとは
手ごろな価格の簡単に組み立てられるロボットキット。
“Raspberry PI Robot”の頭文字を取った名前。
● 低価格。約４万５千円。（人型組み立て式ロボットに比べて約1/3(ロビ
約15万円)。Linux搭載可能でいえば約1/5）
● カンタンに組み立てられる（はんだ付け不要）
● 組み立て後すぐに動かせる
● Arduino IDEでプログラミングできる
● Raspberry Piやセンサなどを組み込んでカスタマイズできる
記事、画像の引用元
http://www.rapiro.com/ja/

6.
RAPIROの仕様
記事、画像の引用元
http://www.switch-science.com/catalog/1550/
http://www.rapiro.com/ja/
https://www.kickstarter.com/projects/shota/rapiro-the-humanoid-robot-kit-for-your-raspberry-p/posts?page=2
電源 別売単3ニッケル水素充電池5本またはACアダプタ
本体サイズ 高さ 257mm × 幅 196mm × 奥行 159mm
本体重量 約1kg（組立完了時）
PCとのインターフェース USB（micro USB端子）、UARTシリアル、 I2C
組立に必要な工具 ドライバー（#0,#1）
キット内容
ボディパーツ 30ピース
サーボモータ 12ピース
ネジ 50本
ケーブル 2本
Rapiro基板（Arduino） 1枚
LED基板 1枚
パーツは、金型から作られ
ている。

7.
RAPIROの大まかな仕組み
● Arduinoで、どういう動き（モーショ
ン）をさせるかを定義する。
● Raspberry Piは、Arduinoで定義
したモーションを呼び出す。シリア
ル通信でコマンド（文字列）を送
る。
● Raspberry Piへの電源供給は
Arduino基盤からGPIO経由で行う
● RAPIRO付属のサーボモータの基
本的な動きは、以下。
記事、画像の引用元
http://make-muda.weblike.jp/2014/02/1062/

8.
RAPIROを動かすにあたってのポイント
● モータがどの向きで、どこに配置されているか。動いた後の部品の相対
位置関係から動きを導く
記事、画像の引用元
http://make-muda.weblike.jp/2014/02/1062/

9.
サーボモータ制御基板仕様
サーボモータ制御基板仕様
http://www.rapiro.com/ja/rapiro-board-specifications/
サーボモータ
中央のピンを境目にして、左端に大きく「L」と書いてある方が左半身のサーボ用、右端に大きく「R」
と書いてある方が右半身のサーボ用です。
注意!
A3ピンを用いてサーボモータへの電源供給が管理できます。A3
ピンがHIGHになっている時にサーボモータへ電源供給されるの
で、サーボモータを使う際はA3ピンをHIGHにすることを忘れない
ようにしてください。
画像の引用元
https://www.kickstarter.com/projects/shota/rapiro-the-humanoid-robot-kit-for-your-raspberry-p/posts?page=4

10.
サーボモータ以外の各出力端子
フルカラーLED
I2C
Raspberry Pi
センサ ブロック図
ブロック図の引用元
https://www.kickstarter.com/projects/shota/rapiro-the-humanoid-robot-kit-for-your-raspberry-p/posts/552418

11.
RAPIROの組み立てマニュアル
● 公式サイトの組み立て説明書
http://www.rapiro.com/ja/assembly-manual/
●
パーツリスト
http://www.rapiro.com/documents/parts.pdf
● シリコンハウス RAPIRO 製作日誌 ～組み立て編～
http://blog.siliconhouse.jp/archives/52036142.html
●
重要
組み立てる前にサーボモータの軸の角度を初期位置にする
http://www.rapiro.com/ja/assembly-manual/#53
組み上げた後にサーボモータの軸の角度を補正する
http://www.rapiro.com/ja/assembly-manual/#208
組み立て動画
https://www.youtube.com/watch?v=_pghTqJla-k

12.
RAPIROのドキュメント
● 公式サイトの各種ダウンロード／ドキュメント
http://www.rapiro.com/ja/downloads/
● サーボモータ制御基板用標準ファームウエア（Arduinoのスケッチ）
https://github.com/Ishiwatari/RAPIRO
● 3Dデータ
http://www.thingiverse.com/ShotaIshiwatari/designs
●
サーボモータ制御基板回路図
http://www.rapiro.com/documents/servo-motor-controller-board.pdf
● LED基板回路図
http://www.rapiro.com/documents/led-board.pdf
●
サーボモータ仕様
http://www.rapiro.com/ja/servo-motors-specifications/
● 電源（電池／ACアダプタ）
http://www.rapiro.com/ja/power-supply/
● オプションパーツ写真
https://plus.google.com/u/0/photos/+Switch-science/albums/5996850567057307425

13.
RAPIROの情報サイト
● Rapiro Wiki いろいろな情報が載っています
http://wiki.rapiro.com/page/index/
Getting Started
Reference
Known Issues
Power Supply
Optional Components
Projects
How To
● Rapiro Forum 情報共有サイト
http://forum.rapiro.com/

14.
14
動画
●
「RAPIRO」プロモーション映像
https://www.youtube.com/watch?v=AQynsVZx5Pk
●
RAPIRO (警備用デモ) powered by Twilio API
https://www.youtube.com/watch?v=kOrXe_SWZaQ
● Chrome App から RAPIRO を操縦する
https://www.youtube.com/watch?v=Eas7AP-IIFE
● RAPIRO with Wii Remote
https://www.youtube.com/watch?v=tVVB-rFQ2a4
● Turn the Rapiro into an IoT device with Eclipse Orion and MQTT
https://www.youtube.com/watch?v=zlmVETaKDeU
● RAPIRO weather report
https://www.youtube.com/watch?v=tRQGwANFm_4
● RAPIRO Voice Control（ラピロの音声制御）
https://www.youtube.com/watch?v=XBLj3wicMxM

15.
15
その他参考サイト
●
Chrome App から RAPIRO を動かす
http://android.ohwada.jp/archives/4528
●
3DプリンタでRAPIROのパーツを作る
http://mingshiuan.blogspot.tw/2014/05/3drapiro-humanoid-robot.html
●
ブログ（各々の生き方）
http://onoono-life.blogspot.jp/2014/03/rapiro.html
ラピロの購入～組み立て、Arduino IDE、Raspberry PIの接続を一通り書いている。

16.
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Arduino IDE
●
下記からArduino IDEをダウンロードしてインストール
http://arduino.cc/en/Main/Software
●
ラピロの背中にあるmicroUSB端子からUSBケーブルでパソコンにつなぐ。
●
つなぐとラピロの目が光る。
●
ラピロのバッテリーの電源を入れるとラピロのモーターが初期位置に移動する
●
Arduino IDEのメニューの「ツール」→「シリアルポート」→「/dev/ttyUSB0」にチェックを
入れる。
●
次にメニューの「ファイル」→「開く」からRAPIRO_ver0_0.inoを開く
RAPIRO_ver0_0.inoは、https://github.com/Ishiwatari/RAPIRO/blob/master/RAPIRO_ver0_0/RAPIRO_ver0_0.ino
からダウンロードしてください。
●
trim[MAXSN]の部分でモータの微調整する。
●
正しい位置になったかどうか確認するには、メニューの「ファイル」→「マイコンボードに
書き込む」を実行する（ツールバーの左から2つ目のボタンも同じ意味です）。コンパイ
ルが行われ、ボードにプログラムが書かれ、ラピロのモーターの位置か変わる。
●
シリアルターミナルの通信速度は57600bpsに設定。
●
「ツール」→「シリアルモニタ」でモニタ画面を開く。#M8を入力して、「送信」ボタンを押
す。赤く目がひかり、左手を降る動作をすればOK。記事の引用元
http://onoono-life.blogspot.jp/2014/03/rapiro.html

17.
17
Arduino IDE
#M0で初期値に戻ります。#M1〜#M9まで動作がある。
記事、画像の引用元
http://wiki.rapiro.com/page/serial-command_ja/

18.
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コマンド
サンプルスケッチには、４種類のコマンドが利用されている。
(1) Move (2) Pose (3) Q (4) C。(1) Moveは、前頁に記述。
Pose コマンド
#P のあとに5つのサブコマンドがある。
S : Servo・・・SxxAxxx。Sxx はサーボ番号 00 から 11までAxxx はサーボ角度 000 から 180 まで
R : Red・・・Rxxx 。xxx は明度 000 から 255 まで
G : Green・・・Gxxx。xxx は明度 000 から 255 まで
B : Blue・・・Bxxx。xxx は明度 000 から 255 まで
T : Time・・・Txxx。xxx は時間 000 から 999 まで 単位は 0.1秒
使い方：単発 #PR128T001。組合せ #PS01A100R128T001
Q コマンド Move や Pose コマンドで設定した動作を実行させます。
C コマンド サブコマンドで設定した時間の残り時間を表示させます。
記事、画像の引用元
http://android.ohwada.jp/archives/4348

19.
19
RAPIROモーション設定アシストツール
●
RAPIROの動きを設定する（モーション設定アシストツール作成）
http://make-muda.weblike.jp/2014/02/1076/
Arduinoサンプルソースでは1つのモーションを8つのフレーム（ポーズ）に分割して定義
している。そのフォーマットで作るが最初はよい。
１．自分が思い描く動作を８分割して
２．それぞれのポーズのときに各部位の位置をイメージして
３．各部位をその位置にするためのサーボの設定値を確認して
４．{90, 90, 0, 130, 70, 180, …}の形に書き直す
RAPIROモーション設定アシストツール
http://make-muda.weblike.jp/tools/rapiro_motion.ods

20.
20
Raspberry Piの接続
●
Raspberry PiにRaspbianをインストール
●
Raspberry PiとラピロのArduinoとはUARTというシリアルポート(ピンはTXD,RXD）を使用
●
シリアルポートは初期状態ではコンソールでログインできるように設定されているので無効
化して、ラピロのみに使えるようにする
無効化の方法は、下記に記載してある。
https://github.com/lurch/rpi-serial-console
●
Raspberry PiからラピロのArudinoにコマンドを送るにはシリアル通信をしますが、今回は
cuコマンドを使う。まずはcuコマンドをインストール。
$ sudo apt-get install cu
●
cuコマンドを使ってArduinoに接続
$ cu -s 57600 -l /dev/ttyAMA0
●
Connectedと表示され、接続がされたら後は#M8など先ほどのようにコマンドを打ち込んで
ください。打ち込んだ文字が表示されないタイミングがありますが、気にしないでください。
cuコマンドを終了したい場合には、Enterキー,~(チルダ)キー、.(コンマ)キーを順に押してく
ださい。
記事の引用元
http://onoono-life.blogspot.jp/2014/03/rapiro.html

21.
21
その他参考サイト
●
RAPIROに近接センサを取り付ける
http://wiki.rapiro.com/page/installing_distance_sensor_ja/
●
RAPIROをBYOB,Scratch,Etoysで動かす
http://herb.h.kobe-u.ac.jp/rapiro.html
● Android から RAPIRO を動かす
http://android.ohwada.jp/archives/4357
● Raspberry PiにPS3 DUALSHOCK3を接続してRapiroを動かしてみる
http://www.paraches.com/archives/6286
http://www.makuake.com/blog/crowdfunding/rapiro-dualshock/
● RAPIROをWiiリモコンで制御する
http://make-muda.weblike.jp/2014/03/1114/
● RAPIRO（ラピロ）の音声制御（参考：日経Linux 2014 6月号）
http://make-muda.weblike.jp/2014/05/1336/
● Adafruit I2C通信の8x8ミニLEDを目に表示
http://nakano-koumuten.hatenablog.com/entry/2014/03/08/163349
● Rapiro Remote Control Projects
http://www.element14.com/community/people/brad-sylvester/blog/2014/05/08/rapiro-remote-control-projects

22.
RAPIROのカスタマイズ
スピーカー
http://www.sengoku.co.jp/mod/sgk_cart/detail.php?code=7A4R-N8HL
カメラ
http://www.switch-science.com/catalog/1432/
近接センサ
http://www.switch-science.com/catalog/40/
近接センサ、温湿度センサDHT11、大気圧センサMPL115A2、オーディオパワーアンプをつけた記事
http://nakano-koumuten.hatenablog.com/entry/2014/02/20/203424