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Robot Markovito3

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Robot Markovito3

  1. 1. Módulos de Software <ul><li>Hemos desarrollado diferentes módulos que pueden </li></ul><ul><li>usarse en distintas aplicaciones: </li></ul><ul><li>Construcción de mapas </li></ul><ul><li>Navegación </li></ul><ul><li>Localización </li></ul><ul><li>Detección y seguimiento de personas </li></ul><ul><li>Reconocimiento de caras y objetos </li></ul><ul><li>Interacción humano-robot </li></ul>
  2. 2. Construcción de mapas, localización y planeación de trayectorias <ul><li>Retos: </li></ul><ul><li>Ruido en los sensores </li></ul><ul><li>Limitaciones perceptuales </li></ul><ul><li>Fusión de información </li></ul><ul><li>Deslizamientos </li></ul><ul><li>Requerimientos de tiempo real </li></ul><ul><li>Ambientes dinámicos </li></ul>
  3. 3. Mapas de rejillas probabilistas <ul><li>Cada celda tiene cierta probabilidad de estar libre </li></ul><ul><li>A ciertas celdas se asocian marcas naturales </li></ul>discontinuidad pared
  4. 4. Construcción de mapas
  5. 5. Localización <ul><li>Para poder realizar diversas tareas, un robot de servicio requiere localizarse en su mapa del ambiente </li></ul><ul><li>Hay dos tipos básicos de localización: </li></ul><ul><ul><li>Global </li></ul></ul><ul><ul><li>Local o seguimiento de la posición </li></ul></ul><ul><li>Markovito utiliza las marcas naturales del ambiente para localizarse </li></ul>
  6. 6. Localización Global
  7. 7. Localización Local <ul><li>marcas visuales </li></ul>
  8. 8. Navegación <ul><li>Basado en el mapa de celdas, Markovito planea una ruta para ir de un lugar a otro mediante programación dinámica </li></ul><ul><li>Utiliza las marcas naturales y un proceso de triangulación para mantenerse localizado en el mapa cuando navega </li></ul><ul><li>Al ir navegando detecta si se presentan obstáculos en el ambiente (una persona) y, si es necesario, se detiene y planea una nueva ruta </li></ul>
  9. 9. Navegación Dinámica
  10. 10. Interacción multimodal humano-robot <ul><li>Objetivo: desarrollar medios de comunicación y manipulación de robots de manera natural </li></ul><ul><li>Contemplamos reconocimiento de voz, de ademanes, de objetos, de caras y animación expresiva </li></ul>Alto!

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