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Noviembre 2009




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Comunidad científica de
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• A través de ellas los investigadores
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Retos estándar
• A lo largo de la historia han habido
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  enormemente la tecnología:
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Reto de RoboCup
• Para el año 2050 desarrollar un equipo
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• En el 2008 empezamos a trabajar con robots
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RoboCup 2009
• En marzo fuimos admitidos al mundial
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¿Por qué robótica móvil?
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• Década de los
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• Luis F. Lupián and Rodrigo Avila
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Empieza La Era De Los Robots Inteligentes En MéXico, Robots Que Juegan Futbol

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Empieza La Era De Los Robots Inteligentes En MéXico, Robots Que Juegan Futbol

  1. 1. Noviembre 2009 Empieza la era de los robots inteligentes en México: g robots que juegan futbol M. en C. Luis Fernando Lupián Sánchez
  2. 2. Comunidad científica de robótica móvil • Una comunidad científica se distingue por diversos factores: – Los métodos y herramientas que emplea – L clase d problemas en que t b j La l de bl trabaja – La clase de preguntas que considera válidas álid – La forma en que interactúan sus miembros
  3. 3. Comunidad científica de robótica móvil • Las competencias de robótica nacieron hace aproximadamente 30 años • Son un medio ideal para incentivar el gusto por el desarrollo tecnológico entre los jóvenes
  4. 4. Comunidad científica de robótica móvil • A través de ellas los investigadores pueden salir de su propio laboratorio y – Conocer los resultados de otros grupos – Permitir que ¿Recuerdan otros investigadores conozcan sus propiosla prueba de p resultados Turing? • Las competencias de robótica proveen – P bl Problemas estándar y tá d – Medidas de desempeño objetivas
  5. 5. Retos estándar • A lo largo de la historia han habido retos científicos que han impulsado enormemente la tecnología: • Ejemplos recientes: – Reto del j d R t d l ajedrez – X-Prize – DARPA G d Ch ll Grand Challenge – DARPA Urban Challenge
  6. 6. Reto de RoboCup • Para el año 2050 desarrollar un equipo 2050, de robots humanoides totalmente autónomos capaz de vencer al equipo campeón mundial de futbol de humanos. humanos
  7. 7. Categorías de competencia en RoboCup @Home (desde 2006) Rescue (desde 2004) Cuadrúpedos (1998-2008)
  8. 8. Categorías de competencia en RoboCup Simulación Small Size Middle Size SPL (desde 2008)
  9. 9. Categorías de competencia en RoboCup Junior Soccer
  10. 10. Categorías de competencia en RoboCup Humanoid (desde 2002)
  11. 11. Laboratorio de Robótica Móvil • En el 2008 empezamos a trabajar con robots p j humanoides • Competimos en el Primer Abierto Mexicano de RoboCup en el 2008 (d R b C l (dos meses d después d é de iniciado el proyecto) • Campeones mexicanos 2008 de la liga de Ca peo es e ca os 008 l ga humanoides
  12. 12. RoboCup 2009 • En marzo fuimos admitidos al mundial RoboCup 2009 • En ese momento decidimos unir fuerzas con el Laboratorio de Robótica y Visión Artificial del DCA-Cinvestav DCA Cinvestav • Desde entonces el equipo se llama Cyberlords La Salle-Cinvestav Salle Cinvestav
  13. 13. RoboCup 2009
  14. 14. Resultados en RoboCup 2009 • Tres partidos jugados • Dos goles anotados, un partido ganado •E i Equipo más goleador d l continente á l d del i americano
  15. 15. Problemas fundamentales en robots h b humanoides id – Percepción p • Sensado • Extracción de información – Localización y mapeo • Representación del entorno • Autolocalización – Planeación de trayectorias • Decisión del camino óptimo entre el punto inicial y el punto final – Modelado cinemático y dinámico
  16. 16. Problemas fundamentales en robots h b humanoides id – Control de movimiento • Ejecución de trayectorias • Estabilidad – Control de comportamiento • Inteligencia • Decisión basada en percepción – Interacción • Hombre-máquina Hombre máquina • Máquina-máquina (comportamiento emergente, multiagentes) – Di ñ mecánico y f Diseño á i fuente d energía t de í
  17. 17. Estado del arte en caminata dinámica
  18. 18. Estado del arte en caminata dinámica
  19. 19. Estado del arte en caminata dinámica
  20. 20. Nuevos robots humanoides de Cyberlords • Más grande y más fuerte • Mayor poder d cómputo M d de ó • Mejor sensor de visión • Mejores algoritmos de percepción • Mejor control de movimiento
  21. 21. Control dinámico • Las actuales técnicas para control dinámico de robots humanoides sobresimplifican el problema (ZMP (ZMP, FRI, CMP) • Intentaremos hacer un modelo dinámico di á i completo l t del d l nuevo humanoide y aplicar técnicas de control ó ti t l óptimo
  22. 22. Control dinámico Control de ejecución Péndulo invertido móvil de trayetorias
  23. 23. ¿Por qué robótica móvil? móvil? • Década de los 80’s surgió el mercado de las computadoras personales • Enfocadas principalmente a aficionados
  24. 24. ¿Por qué robótica móvil? móvil? • 30 años después el mercado de las computadoras personales es uno de los principales motores de la economía mundial
  25. 25. ¿Por qué robótica móvil? móvil? • Hoy empiezan a surgir muchos robots móviles dirigidos al mercado de aficionados
  26. 26. ¿Por qué robótica móvil? móvil? • En un lapso de 10 a 15 años el mercado para los robots móviles crecerá para abarcar al público en general
  27. 27. Publicaciones recientes • Luis F. Lupián and Rodrigo Avila Stabilization of a wheeled inverted pendulum by a continuous-time infinite-horizon continuous time infinite horizon LQG optimal controller controller. IEEE Latin American Robotics Symposium, 2008. • Luis F. Lupián and Josué R. Rabadán−Martin Segment-wise optimal trajectory execution control for four-wheeled omnidirectional mobile robots. f f h l d idi ti l bil b t IEEE Latin American Robotics Symposium, 2009.

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