Presentacin robocell

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Presentacin robocell

  1. 1. Por: Iván Camilo Nieto Sánchez
  2. 2. <ul><li>Funcionamiento a través de poleas </li></ul><ul><li>Tiene 6 grados de libertad </li></ul><ul><li>Muy versátil para trabajos repetitivos </li></ul><ul><li>Se integra fácilmente a los diferentes procesos de manufactura (soldadura, visión, control de calidad, ensamblaje) </li></ul><ul><li>Destacado para el uso académico </li></ul>
  3. 3. <ul><li>Brazo robótico </li></ul><ul><li>Teach pendant </li></ul><ul><li>Unidad de control </li></ul><ul><li>Cable USB </li></ul><ul><li>Adicionales </li></ul><ul><li>Mesa giratoria con sensor </li></ul><ul><li>Tabla experimental </li></ul><ul><li>Alimentador de material por gravedad </li></ul>
  4. 4. <ul><li>Software de control de robótica </li></ul><ul><li>Programación sencilla y amigable para el usuario </li></ul><ul><li>Simula los programas antes de ser implementados. </li></ul><ul><li>Permite crear la el entorno de trabajo (Cell Setup). </li></ul>
  5. 5. <ul><li>Parada </li></ul><ul><li>Ejecutar una línea </li></ul><ul><li>Ejecutar una vez </li></ul><ul><li>Ejecutar contínuo </li></ul><ul><li>Home </li></ul><ul><li>Control on/off </li></ul>
  6. 6. <ul><li>Hoja de programación </li></ul><ul><li>Abrir la pinza </li></ul><ul><li>Cerrar la pinza </li></ul><ul><li>Ir a la posición en forma circular </li></ul><ul><li>Ir a la posición en forma lineal </li></ul><ul><li>Ir a la posición pasando por un punto </li></ul>
  7. 7. <ul><li>Imagen 3D </li></ul><ul><li>Guardar posición de la cámara </li></ul><ul><li>Direccionar la cámara a un objeto </li></ul><ul><li>Tomar un objeto </li></ul><ul><li>Guardar la imagen 3D </li></ul><ul><li>Vista desde arriba </li></ul>
  8. 8. <ul><li>Movimientos manuales </li></ul><ul><li>Movimientos por coordenadas cartesianas/ejes </li></ul><ul><li>Velocidad </li></ul><ul><li>Enseñar Posiciones </li></ul><ul><li>Nombre de posición </li></ul><ul><li>Grabar/eliminar posición </li></ul><ul><li>Posición absoluta/relativa </li></ul>
  9. 9. Definición Conjunto de coordenadas en las que se ha movido cada eje con respecto al home <ul><li>Posición home </li></ul><ul><li>Se lleva a la posición deseada y se pulsa «grabar» </li></ul><ul><li>El movimiento es lineal o lo decide el controlador </li></ul>
  10. 10. Es una opción para desplazar manualmente el robot hacia un punto específico. Es mas sencillo a la hora de mover la máquina si no se requiere de posiciones específicas. El número de señales producidas por el encoder es proporcional a la cantidad de movimiento del eje.
  11. 11. <ul><li>Se ubica posición por los ejes XYZ </li></ul><ul><li>Se considera como centro la base del robot </li></ul><ul><li>Permite ubicar el robot de una mejor manera para aplicaciones específicas </li></ul>
  12. 12. <ul><li>Posiciones absolutas </li></ul><ul><li>Coordenadas fijas </li></ul><ul><li>No se relacionan con las demás </li></ul><ul><li>Posiciones relativas </li></ul><ul><li>Está vinculada a una posición de referencia </li></ul><ul><li>Al cambiar la posición referencia, cambia todo </li></ul>
  13. 13. <ul><li>Ir a posición : Indica al robot que debe ir a una posición específica (IP) </li></ul><ul><li>Abrir la pinza : Indica al robot que debe abrir la mano (AP) </li></ul><ul><li>Cerrar la pinza: Indica al robot que debe cerrar la mano (CP) </li></ul>
  14. 14. <ul><li>Es un típico juego de lógica que se compone de 3 guías verticales; en el lado izquierdo se encuentran 4 discos, los cuales se deben pasar a la guía del lado derecho respetando lo siguiente: </li></ul><ul><li>Las piezas se deben mover de una en una </li></ul><ul><li>No se puede poner una pieza mayor sobre una menor </li></ul><ul><li>Sólo se puede tomar el disco superior en cada guía vertical </li></ul>video
  15. 15. Se grabaron las diferentes posiciones para que el robot tome acertadamente las piezas de tal manera que se concluya el juego. Ver simulación
  16. 16. <ul><li>Para descargar el software: </li></ul><ul><li>Ingresan a www.learnmate.net </li></ul><ul><li>User: campus2 – Password: campus2 </li></ul><ul><li>Seleccionar el link robótica </li></ul><ul><li>Hacer clic en el ícono en el espacio módulos , frente a fundamentos de robótica </li></ul><ul><li>Con esto iniciará la descarga </li></ul>video

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