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Plan   Introducción       kinect       Historia   Funcionamiento       principios de operación       componentes   Uso    ...
Que es el Kinect?       Es una cámara RGB-D.       Es capaz de producir una imagen RGB tradicional color       Y de genera...
Que hace el kinect?   La Imagen de profundidad es entregada por la misma cámara y es               similar a un mapa de di...
Gran parte de la tecnología de esta cámara fue desarrollado por                 1 PrimeSense , actualmente conservan los d...
El desarrollo inicial fue ofrecido a varias compañías entre ellas applemicrosoft Asus. etc.      Apple quería los derechos...
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Chip PS1080 SoC                                                     7    7        tomado de http://www.primesense.com/?p=514
Patrón de luz estructurada
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Imagen de profundidad                                                                   10     10      Imagen Tomada de tr...
componentes kinect
Plan   Introducción       kinect       Historia   Funcionamiento       principios de operación       componentes   Uso    ...
Controladores   Existen varias propuestas para controlar este dispositivo desde   plataformas distintas al xbox 360 entre ...
Opciones Open source                  11    1. OpenNI           1.1 Librería del fabricante.           1.2 Bajo licencia L...
Aplicaciones       2D            Demo para campuseros disponible en            https://sourceforge.net/projects/freenectpa...
Agradecimientos                  Muchas Gracias                   ¾Preguntas?
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Kinect

  1. 1. Kinect Uso de cámaras RGB-D en robótica de interiores Francisco Carlos Calderón M.ScGrupo de investigación en sistemas inteligentes, robótica y percepción (SIRP) Junio 30 de 2011
  2. 2. Plan Introducción kinect Historia Funcionamiento principios de operación componentes Uso Software Aplicaciones
  3. 3. Que es el Kinect? Es una cámara RGB-D. Es capaz de producir una imagen RGB tradicional color Y de generar una canal de mas, que trae información de la profundidad de la escena.
  4. 4. Que hace el kinect? La Imagen de profundidad es entregada por la misma cámara y es similar a un mapa de disparidad estéreo
  5. 5. Gran parte de la tecnología de esta cámara fue desarrollado por 1 PrimeSense , actualmente conservan los derechos de propiedad intelectual. 2 primera patente el 23 de julio de 2009 Esta es una empresa Israelita que lo desarrolló a partir de bases de la industria militar. 1 http://www.primesense.com/ 2 http://www.faqs.org/patents/assignee/prime-sense-ltd/
  6. 6. El desarrollo inicial fue ofrecido a varias compañías entre ellas applemicrosoft Asus. etc. Apple quería los derechos totales a lo cual primeSense se 3 negó. Los derechos de producción de la tecnología fueron vendidos a 4 microsoft como parte de la kinect. proyecto natal . Asus ya comercializa esta tecnología para su uso en 5 aplicaciones PC 3 http://bit.ly/chQvIq 4 http://bit.ly/jvfcBs 5 http://bit.ly/hAgJ7F
  7. 7. Plan Introducción kinect Historia Funcionamiento principios de operación componentes Uso Software Aplicaciones
  8. 8. Sensor de profundidad 6 6 tomado de http://www.primesense.com/?p=488
  9. 9. Chip PS1080 SoC 7 7 tomado de http://www.primesense.com/?p=514
  10. 10. Patrón de luz estructurada
  11. 11. Patrón de luz estructurada 2 8 8 tomado de: Method and system for object reconstruction (WO2007/043036) Distance-varying illumination and imaging techniques for depth mapping (US2010/0290698) Three-dimensional using speckle patterns (WO2007/105205)
  12. 12. Emisor 9 9 tomado de: Method and system for object reconstruction (WO2007/043036) Distance-varying illumination and imaging techniques for depth mapping (US2010/0290698) Three-dimensional using speckle patterns (WO2007/105205)
  13. 13. Emisor 2 a a Tomado de Distance-varying illumination and imaging techniques for depth mapping (US2010/0290698)
  14. 14. DOE Tomado de Distance-varying illumination and imaging techniques for depth mapping (US2010/0290698)
  15. 15. Imagen de profundidad 10 10 Imagen Tomada de trabajo de grado Contador de ujo de personas con la cámara RGB-D Kinect. Ana María Ocaña
  16. 16. componentes kinect
  17. 17. Plan Introducción kinect Historia Funcionamiento principios de operación componentes Uso Software Aplicaciones
  18. 18. Controladores Existen varias propuestas para controlar este dispositivo desde plataformas distintas al xbox 360 entre ellas las recomendadas para trabajar en robótica y visión por computador 2D y 3D.
  19. 19. Opciones Open source 11 1. OpenNI 1.1 Librería del fabricante. 1.2 Bajo licencia LGPL - GLP. 1.3 Linux Windows mac. 1.4 Recomendada para trabajo sobre PC junto a otras librerías soporte total con openCV. 12 2. OpenKinect 2.1 Hecha por la comunidad 2.2 Bajo licencia Apache20 o LGPL2 2.3 Linux Windows mac Libfreenect 2.4 Recomendada para trabajo sobre ARM OMAP, Davinci 11 http://www.openni.org/ 12 http://openkinect.org
  20. 20. Aplicaciones 2D Demo para campuseros disponible en https://sourceforge.net/projects/freenectpaint/ 3D
  21. 21. Agradecimientos Muchas Gracias ¾Preguntas?

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