Successfully reported this slideshow.
We use your LinkedIn profile and activity data to personalize ads and to show you more relevant ads. You can change your ad preferences anytime.

Robot Mobil

1,617 views

Published on

  • Be the first to comment

Robot Mobil

  1. 1. CONCEPŢIA, PROIECTAREA ŞI REALIZAREA ROBOŢILOR MOBILI DE COMPETIŢIE Autor: student Ana - Maria AFETELOR Coordonator ştiinţific : Prof. dr. ing. Gheorghe MOGAN
  2. 2. C U P R I N S <ul><li>1 . Stadiul actual : 2/17 </li></ul><ul><li>- RoboCup </li></ul><ul><li>- Robochallange </li></ul><ul><li>- Eurobot </li></ul><ul><li>2. Obiective 4/17 </li></ul><ul><li>3. Concepţia şi proiectarea robotului de competiţie </li></ul><ul><li>“ WHEELER ”: </li></ul><ul><li>- date de intrare 6/17 </li></ul><ul><li>- concepţia structurală 7/17 </li></ul><ul><li>- analiza mai multor variante structurale 7/17 </li></ul><ul><li>- proiectrea subansamblelor 9/17 </li></ul><ul><li>- compararea variantelor 13/17 </li></ul><ul><li>4. Realizarea şi testarea robotului 14/17 </li></ul><ul><li>5. Concluzii 15/17 </li></ul><ul><li>6. C ontribuţii personale 16/17 </li></ul><ul><li>7. Anexe 17/17 </li></ul>1/ 17
  3. 3. S T A D I U L A C T U A L 1 <ul><li>1 . RoboCup - tema acestui concurs: fotbalul </li></ul><ul><li>- 5 categorii: small size, middle size, standard platform, humanoid şi simulation league </li></ul><ul><li>2 . Robotochallange - are teme diferite: sumo paralel slalom, slalom enhanced, freestyle, humanoid sprint, puck colector </li></ul>2/1 7
  4. 4. Concursul pentru care s-a realizat robotul <ul><li>3. Eurobot </li></ul>2008 - Mission to Mars 2007 - Robot Recycling 2006 - Funny Golf 2005 - Bowling 2004 - Coconut Rugby 2003 - Heads or Tails 2002 - Flying Billiards 2001 - Space Odyssey 2000 - Fun Fair 1999 - Castles Attak 1998 - Football 3/ 17
  5. 5. O B I E C T I V E <ul><li>OBIECTIV PRINCIPAL : </li></ul><ul><li>- Proiectarea şi realizarea unui robot mobil pentru concursul EUROBOT </li></ul><ul><li>OBIECTIVE SPECIFICE: </li></ul><ul><li>- Optimizarea structurii mecanice </li></ul><ul><li>- Relizarea mediului de “lucru” </li></ul><ul><li>- Configurarea robotului pentru alte concursuri </li></ul>4/ 17
  6. 6. S T U D I I T E O R E T I C E <ul><li>1. Tema concursului EUROBOT 2009 - Temples of Atlantis </li></ul><ul><li>- roboţi autonomi care construiesc “ temple” </li></ul><ul><li>2. Regulamentul concursului: </li></ul><ul><li>- câte 2 roboţi concurează timp de 90 s; </li></ul><ul><li>- restricţii privind dimensiunile robotului: înălţimea maximă 350 mm </li></ul>5/ 17
  7. 7. S T U D I I T E O R E T I C E <ul><li>Date de intrare : </li></ul><ul><li>1. Pentru proiectarea ansamblului se cunosc: </li></ul><ul><li>- Înalţimea robotului: > 350 mm (înălţimea maximă admisă) </li></ul><ul><li>- Perimetrul minim: > 1200 mm (cu elemntele componente strânse) </li></ul><ul><li>- Perimetrul maxim: > 1400 mm (cu elementele componente extinse) </li></ul><ul><li>2. Pentru proiectarea subansamlelor, se dau caracteristicile elementelor de construcţie: - Diametrul şi greutatea pucurilor: ø70 mm , 100 g </li></ul><ul><li>- Dimensiunea şi greutatea grinzii: 30x70x200 mm, 300 g </li></ul><ul><li>- Dimensiunea zonei de construcţie: 60 x ø 300 mm </li></ul>6/ 17
  8. 8. <ul><li>Conceperea sistemului de locomoţie: </li></ul><ul><li>- utilizarea a 2 roţi cu r = 75 mm, </li></ul><ul><li>prinse de flanşa motorului </li></ul><ul><li>- axa ro ţilor trece prin punctul </li></ul><ul><li>central al platformei </li></ul><ul><li>Calculul vitezei: </li></ul><ul><li>- se cunoaşte turaţia maximă a motorului: n = 114 rot /min </li></ul>Conceperea sistemului de locomoţie şi calculul vitezei m/s rad/s 7 / 17
  9. 9. S T U D I I T E O R E T I C E <ul><li>Concepţia structurală : Folosirea unui sistem pentru manipularea pucurilor, şi un subansamblu numit “suport pucuri” în care să se adune elementele de construcţie într-o coloană de câte patru şi mai apoi împinse pe zona de construcţie </li></ul><ul><li>Varianta I: </li></ul>8 / 17 Dezavantaje: - dificultate în manevrarea şi controlul pucurilor - riscul de alunecare a pucurilor de pe bandă Avantaje: - structură simplă - rapiditate - gabarit redus
  10. 10. S T U D I I T E O R E T I C E <ul><li>Varianta II: </li></ul>Avantaje: - eliminarea mişcării de translaţie - manipularea rapidă a pucurilor Dezavantaje: - dificultate în aşezarea pucurilor pe rampă - gabarit mare, instabilitate 9 / 17
  11. 11. S T U D I I A P L I C A T I V E Ş I E X P E R I M E N T A L E <ul><li>Varianta III (varianta finală): </li></ul><ul><li>- folosirea unui braţ cu bacuri pentru manipularea pucurilor </li></ul><ul><li>Proiectarea subansamblelor </li></ul><ul><li>1. PROIECTAREA BRAŢULUI : </li></ul><ul><li>Varianta I: - folosirea unui singur element în structura braţului </li></ul>10 /1 7 <ul><li>utilizarea unui motor pentru acţionarea braţului </li></ul><ul><li>acţionare independentă a bacurilor </li></ul><ul><li>- bacuri specilizate după forma pucurilor </li></ul>
  12. 12. S T U D I I A P L I C A T I V E Ş I E X P E R I M E N T A L E <ul><li>Varianta I: </li></ul>10/1 6 Varianta II:
  13. 13. S T U D I I A P L I C A T I V E Ş I E X P E R I M E N T A L E <ul><li>Compararea variantelor structurale </li></ul>Observaţie : În urma comparării avantajelor şi a dezavantajelor s-a ales Varinata II , ca model de structură pentru realizarea braţului. 12 /1 7 <ul><li>structură mai puţin rigidă </li></ul>- gabarit redus - se încadrează în spaţiul de lucru Varianta II <ul><li>gabarit mare (nu se încadrează în spa ţ iul de lucru) </li></ul>- structură rigidă - pozi ţ ionare precis ă Varianta I Dezavantaje Avantaje Variante
  14. 14. S T U D I I A P L I C A T I V E Ş I E X P E R I M E N T A L E <ul><li>2. PROIECTAREA SUPORTULUI DE PUCURI : </li></ul><ul><li>- are rolul de a aşeza coloana de pucuri pe zona de construcţie </li></ul><ul><li>- acţionarea suportului se realizează de </li></ul><ul><li>către un mecanism roată dinţată-cremalieră </li></ul>1 3 /1 7
  15. 15. S T U D I I A P L I C A T I V E Ş I E X P E R I M E N T A L E <ul><li>Realizarea robotului a avut la baz ă : </li></ul><ul><li>1. chitul BIOLOID – pentru realizarea părţii hardware </li></ul><ul><li>- AX-12 - servosisteme </li></ul><ul><li>- folosit la acţionarea subsitemelor robotului </li></ul><ul><li>şi la locomoţie </li></ul><ul><li>- AX- S1 - senzori pe inflaroşu </li></ul><ul><li>- detecţie obstacole, poziţionare </li></ul><ul><li>- USBtoDynamixel </li></ul><ul><li>2. sistemul de comandă </li></ul>14 / 17
  16. 16. C O N C L U Z I I <ul><li>CONCLUZII: </li></ul><ul><li>- f olosirea motoare de curent continuu, constituie un avantaj, pentru partea de locomoţie a robotului deoare ce, acestea au cuplu şi turaţie mai mare </li></ul><ul><li>- servomotoarele AX-12 oferă o poziţionare foarte </li></ul><ul><li>bună a subsistemelor, elementelor acţionate </li></ul><ul><li>( exp. braţul robotului, efectorul final al braţului) </li></ul>1 5/ 17
  17. 17. C O N T R I B U Ţ I I P E R S O N A L E <ul><li>CONTRIBUŢII PERSONALE: </li></ul><ul><li>1.C onceperea a mai multor variante de strucuturi pentru robot, din care s-a ales structura care s-a dovedit a fi cea mai eficientă </li></ul><ul><li>2.R ealizarea mediului de joc pentru robot (zona de construcţie, dispersoarele, amenjarea tablei de joc cu specificaţiile menţionate în regulament) </li></ul><ul><li>3.P regătirea componentelor pentru prelucrare (măsurarea şi trasarea cu creionul a conturului de gabarit a elementelor care urmau să fie tăiate cu flexul) </li></ul>16 / 17
  18. 18. A N E X E – DESEN DE EXECUTIE 17 / 17
  19. 19. D E S E N D E A N S A M B L U
  20. 20. M O D E L U L 3 D A L R O B O T U L U I

×