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EV3#6: Exercicios com o sensor rotação

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EV3#6: Exercicios com o sensor rotação

  1. 1. Clube de Programação e Eletrónica 22 Lego Ev3 – Exercícios introdutórios PROJETO LEGO MINDSTORMS EV3 4. O sensor de rotação O Sensor de rotação O sensor de rotação deteta movimento rotacional. Se se fizer rodar o sensor de rotação na direção de uma das setas representadas na cápsula do sensor, este detetará a taxa de rotação em graus por segundo. Esta taxa de rotação pode permitir detetar, por exemplo, quando uma parte do robô está a rodar ou se o robô está a tombar. Para além disso, o sensor de rotação pode medir o ângulo de rotação em graus, o que pode ser usado para detetar o quanto o robô roda. O sensor de rotação pode fornecer os seguintes dados: Dados Tipo Notas Ângulo Numérico Ângulo de rotação em graus, medido desde o último reset. O reset é feito no modo reset (Reset Mode) do bloco do sensor de rotação. Taxa de rotação Numérico Taxa de rotação em graus por segundo. Notas  O sensor de rotação só consegue detetar o movimento em torno de um único eixo de rotação. Esta direção é a indicada pelas setas representadas na cápsula do sensor. A instalação do sensor numa posição desadequada, impedirá a medida do ângulo em causa.  Tanto o valor do ângulo como da taxa de rotação podem adquirir valores positivos ou negativos. O sentido de rotação dos ponteiros do relógio é considerado positivo; o sentido contrário ao dos ponteiros do relógio é considerado negativo.  Ao ligar o sensor de rotação ao robô, há que garantir que o sensor não se mova para evitar erros na leitura do sensor.  O valor medido para um dado ângulo pode alterar ao longo do tempo, tornando-se menos preciso. Para melhores resultados, há que fazer reset ao ângulo através do modo reset (Reset Mode) do bloco do sensor de rotação antes de qualquer movimento do robô cuja rotação se quer medir.  Os motores têm eles próprios um sensor de rotação, mas referem-se apenas à rotação do eixo do motor. O bloco de programação do sensor de rotação não está automaticamente disponível no software EV3. Há que fazer o download do bloco de programação a partir daqui: http://www.lego.com/en-us/mindstorms/downloads Depois de feito o download, procede-se à importação do bloco a partir do software do EV3 através do menu Tools  Block Import
  2. 2. Clube de Programação e Eletrónica 23 Lego Ev3 – Exercícios introdutórios 4.1. O bloco de programação do sensor de rotação 1. Seleção da porta onde está ligado o sensor (Port seletor) 2. Seleção do modo de funcionamento (Mode selector) 3. Entradas (Inputs) 4. Saídas (Outputs) Parâmetros configuráveis: 1. Seleção do modo de funcionamento: Modo Função Bloco Measure – Angle Neste modo, o sensor retorna o valor do ângulo em graus. O ângulo é medido em relação à posição do robô aquando o último reset. Para fazer a medida do ângulo de um movimento, deve-se usar o modo reset (Reset Mode) para iniciar o ângulo a 0. Measure – Rate Neste modo, a saída retornará a taxa de rotação em ângulod por segundo.
  3. 3. Clube de Programação e Eletrónica 24 Lego Ev3 – Exercícios introdutórios Measure – Angle and Rate Integra num só bloco as saídas dos dois blocos anteriores. Compare – Angle Este modo compara o ângulo de rotação com o valor pré-estabelecido (Threshold value) de acordo com o indicado em Compare Type. O valor da saída Compare Result será Verdadeiro / Falso (True / False) e o valor do ângulo de rotação será apresentado na saída Angle. Compare – Rate Este modo compara a taxa de de rotação com o valor pré-estabelecido (Threshold value) de acordo com o indicado em Compare Type. O valor da saída Compare Result será Verdadeiro / Falso (True / False) e o valor da taxa de rotação será apresentado na saída Rate. Reset O modo Reset coloca o ângulo de rotação indicado pelo sensor a zero. Cada medida de rotação é feita relativamente ao último reset efetuado
  4. 4. Clube de Programação e Eletrónica 25 Lego Ev3 – Exercícios introdutórios 4.2. Programando com o sensor de rotação 4.2.1. Fazer uma trajetória quadrada Objetivo: Criar um programa que faça o robô realizar uma trajetória quadrada (e comparar resultados com o exercício 1.2). Blocos usados: Iniciar Mover a direção Sensor de rotação Esperar Loop Solução possível:

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