Successfully reported this slideshow.
We use your LinkedIn profile and activity data to personalize ads and to show you more relevant ads. You can change your ad preferences anytime.
НАЦИОНАЛЬНАЯ АКАДЕМИЯ НАУК БЕЛАРУСИ                    ОБЪЕДИНЕННЫЙ ИНСТИТУТ МАШИНОСТРОЕНИЯ                               ...
Особенности работы самоходной сельхозмашины1. Неоднородная   опорная поверхность2. Отбор мощности на   привод рабочих   ор...
Гидросистема привода ходовой части1. Два гидронасоса   включены в   общую   магистраль   параллельно2. Возможно   переключ...
Задачи   Создать модель для    исследования работы    противопробуксовочной    системы по заданному    алгоритму   Прове...
Двигатель (mvem)       ГдросистемаКолесные редукторы                     Структурная схема элементов модели Колесо-почвогр...
Общая схема модели
Двигатель
Аксиальный регулируемый насос
Аксиальный регулируемый гидромотор
Гидроарматура
Колесный редуктор
Взаимодействие ведущего колеса с опорнойповерхностью                                                                   ...
Остов комбайна
Алгоритм работы антипробуксовочной системыДиаграмма состояний Stateflow
Условия проведения виртуальных испытанийЗадаваемые параметры    Масса машины, кг                        Колесная база, мму...
Ситуационные события                  Разгон комбайна «с места»                                             Потеря сцеплен...
Результаты виртуальных испытаний                 Разгон комбайна на сухой грунтовой дороге                       Скорость ...
Результаты виртуальных испытаний                 Потеря сцепления одним из колес                       Изменение объемов г...
Результаты виртуальных испытаний                   Потеря сцепления одним из колес                   Изменение буксования ...
Результаты виртуальных испытаний                 Потеря сцепления одним из колес        Изменение мощности и крутящего мом...
Upcoming SlideShare
Loading in …5
×

Моделирование гидросистемы привода и алгоритма управления самоходной сельскохозяйственной машины

814 views

Published on

Доклад, представленный Н. А. Поздняковым (Объединенный институт машиностроения, НАН Беларусы) на конференции "MATLAB и Simulink как стандарт в автомобильной индустрии" в 2012 году.

Published in: Automotive
  • Be the first to comment

  • Be the first to like this

Моделирование гидросистемы привода и алгоритма управления самоходной сельскохозяйственной машины

  1. 1. НАЦИОНАЛЬНАЯ АКАДЕМИЯ НАУК БЕЛАРУСИ ОБЪЕДИНЕННЫЙ ИНСТИТУТ МАШИНОСТРОЕНИЯ МОДЕЛИРОВАНИЕ ГИДРОСИСТЕМЫ ПРИВОДА И АЛГОРИТМА УПРАВЛЕНИЯ САМОХОДНОЙ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОЙ МАШИНЫРеспубликаБеларусь, 220072, Минск, ул.Академическая, 12 Поздняков Н.А.тел: +375-17-284-24-46
  2. 2. Особенности работы самоходной сельхозмашины1. Неоднородная опорная поверхность2. Отбор мощности на привод рабочих органов3. Соблюдение технологических режимов4. Соблюдение агротехнических требований5. Изменение нагрузки на колеса в технологическом цикле
  3. 3. Гидросистема привода ходовой части1. Два гидронасоса включены в общую магистраль параллельно2. Возможно переключение на раздельный привод передних и задних (или левых и правых) колес
  4. 4. Задачи Создать модель для исследования работы противопробуксовочной системы по заданному алгоритму Провести виртуальные испытания модели работы противопробуксовочной системы
  5. 5. Двигатель (mvem) ГдросистемаКолесные редукторы Структурная схема элементов модели Колесо-почвогрунт
  6. 6. Общая схема модели
  7. 7. Двигатель
  8. 8. Аксиальный регулируемый насос
  9. 9. Аксиальный регулируемый гидромотор
  10. 10. Гидроарматура
  11. 11. Колесный редуктор
  12. 12. Взаимодействие ведущего колеса с опорнойповерхностью    ln 1  i  max     k
  13. 13. Остов комбайна
  14. 14. Алгоритм работы антипробуксовочной системыДиаграмма состояний Stateflow
  15. 15. Условия проведения виртуальных испытанийЗадаваемые параметры Масса машины, кг Колесная база, ммусловий проведения Координаты центра тяжести мм:виртуальных испытаний - по горизонтали от оси задних колес - по вертикали от опорной поверхности Передаточное число трансмиссии переднего моста Передаточное число трансмиссии заднего моста Радиус динамический, м: - передних колес - задних колес Коэффициент сопротивления качению Максимально возможный коэффициент использования сцепного веса Масса технологического модуля, кг Средний уклон местности, % Среднее «тяговое» сопротивление, Н Высота точки результирующей «тягового» сопротивления, м Номинальная мощность двигателя, кВт Номинальная частота вращения коленчатого вала двигателя, мин-1 Номинальный удельный эффективный расход топлива, г/(кВт·ч) Средняя длина гона, м Способ движения Путь, проходимый агрегатом за время поворота, м Относительная влажность почвы, %
  16. 16. Ситуационные события Разгон комбайна «с места» Потеря сцепления одним из колес  -3 x 10 0.710 HPV_1 Signal 1 0.686 0.54 0.42 0.30 -3 x 10 0.211 HMF_fl10 0.198 0 0 5 10 15 20 25 30 35 407 Time (sec)6543 0 5 10 15 20 25 30 35 40 Time (sec)
  17. 17. Результаты виртуальных испытаний Разгон комбайна на сухой грунтовой дороге Скорость движения комбайна Давление в напорной и сливной магистралях V, км/ч P, Па 30 x 107 4.5 4 25 3.5 20 3 2.5 15 2 10 1.5 1 5 0.5 0 0 0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40Time offset: 0 Time offset: 0
  18. 18. Результаты виртуальных испытаний Потеря сцепления одним из колес Изменение объемов гидромоторов Изменение расходов рабочей жидкости q, м3/с 1 -3 x 10 2.7 0.9 2.65 2.6 0.8 2.55 0.7 2.5 0.6 2.45 2.4 0.5 2.35 0.4 2.3 0 5 10 15 20 25 30 35 40 2.25 0 5 10 15 20 25 30 35 40Time offset: 0 Time offset: 0
  19. 19. Результаты виртуальных испытаний Потеря сцепления одним из колес Изменение буксования ведущий колес Изменение крутящих моментов на колесах  рад/с , 4 Mк, Нм 14000 12000 10000 3.5 8000 6000 3 4000 2000 0 2.5 -2000 0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40Time offset: 0 Time offset: 0
  20. 20. Результаты виртуальных испытаний Потеря сцепления одним из колес Изменение мощности и крутящего момента двигателя Изменение скорости движения комбайна 9.1 160 Ne, кВт 140 9 120 8.9 100 80 8.8 60 40 8.7 20 0 8.6 1000 Mк, Нм 900 8.5 800 700 8.4 600 500 400 8.3 300 200 8.2 100 0 0 5 10 15 20 25 30 35 40 8.1 0 5 10 15 20 25 30 35 40Time offset: 0 Time offset: 0

×